UD1. 1. Respecto a los actuadores empleados en robots industriales Los actuadores neumáticos trabajan con aire entre 5 y 10 bar Los actuadores eléctricos son los más empleados Todas las afirmaciones son correctas Los actuadores hidráulicos usan aceites minerales y sintéticos.
UD1. 2. Los robots utilizados en operaciones de inspección y verificación Son robots que requieren mucho tiempo en realizar verificaciones Son muy complejos técnicamente y su efectividad es limitada Son adecuados por eliminar la subjetividad del operario Poseen muchas limitaciones y apenas se usan para este fin.
UD1. 3. Una articulación de tipo rotacional Posee 2 grados de libertad, 2 giros en ejes perpendiculares Posee solo grado de libertad asociado con el giro Posee 2 grados de libertad, un giro y un desplazamiento lineal Posee 3 grados de libertad, 3 giros en ejes perpendiculares.
UD1. 4. Si hablamos de trayectorias de punto a punto Los movimientos de cada articulación han de sincronizarse En este caso, la velocidad para pasar de un punto a otro ha de ser máxima En este tipo de trayectorias, el camino a seguir es crítico Los movimientos de las articulaciones nunca podrán ser independientes.
UD1. 5. Si hablamos de trayectorias en el espacio cartesiano El trayecto de un punto siempre se realizará a velocidad constante El trayecto de un punto a otro se realizará por medio de una interpolación circular Entre el punto de origen y destino, como mucho solo se puede intercalar un punto intermedio El trayecto de un punto a otro se realizará por medio de una interpolación lineal.
UD1. 6. El diseño de robots industriales se rige por la normativa IFR 2221 VDI 2221 UNE 2221 AFNOR 2221.
UD1. 7. Las ventajas de tener un sistema de realimentación (señala la respuesta incorrecta) Son sistemas más exactos Son menos sensibles a las perturbaciones Menos sensible a cambios en las características de los componentes Son sistemas más sensibles que los sistemas que no son realimentados.
UD1. 8. Si hablamos de un robot dotado con control adaptativo Es un robot dotado de actuadores neumáticos Las variables del proceso no tienen ningún tipo de incertidumbre Es un robot que posee una gran versatilidad Los parámetros del robot poseen un valor único.
UD1. 9. En un brazo automatizado los principales movimientos que pueden realizar son Desplazamientos exclusivamente Desplazamientos y giros Giros exclusivamente Desplazamientos a baja velocidad y giros de no más de 45 grados.
UD1. 10. Respecto a los actuadores eléctricos, indica cuál de las siguientes afirmaciones es falsa Los motores de corriente alterna síncronos regulan fácilmente la velocidad de giro, son precisos y poseen una gran capacidad de control Los motores de corriente alterna asíncronos son los más empleados en robótica Los motores de corriente continua dotados de escobillar sufrían problemas de sobrecalentamiento Los motores paso a paso, aseguran un posicionamiento simple y exacto, son ligeros, fiables y fáciles de controlar.
UD1 11. Si hablamos de elementos terminales, indica cuál de las siguientes afirmaciones es falsa Hay terminales que poseen un sistema multipinza para coger distintos tipos de objetos La única opción para evitar la colisión de los terminales es usar sensores de proximidad Las garras magnéticas están dotadas de electroimanes Los terminales por lo general son específicos para una finalidad concreta del robot.
UD1. 12. Si hablamos de velocidad de un robot Normalmente el concepto de velocidad está ligado al concepto de carga No hay relación entre la velocidad del robot y error de posicionamiento La velocidad depende solo del lenguaje de programación empleado La velocidad es independiente del concepto de carga.
UD1. 13. Los robots utilizados en aplicaciones de fundición se caracterizan por Soportar grandes cargas y ser poco precisos Soportar grandes cargas y ser muy precisos Ser muy precisos y soportar altas temperaturas Soportar altas temperaturas y ser muy precisos.
UD1. 14. Los robots utilizados en operaciones de inspección y verificación Poseen muchas limitaciones y apenas se usan para este fin Son muy complejos técnicamente y su efectividad es limitada Son robots que requieren mucho tiempo en realizar verificaciones Son adecuados por eliminar la subjetividad del operario.
UD1. 15. Respecto a los sensores de desplazamiento lineal, indica la afirmación incorrecta Los sensores lineales llamados Inductosyn son muy utilizados Los sensores lineales llamados LVDT son muy utilizados Los potenciómetros, son los más robustos y precisos Las reglas ópticas poseen limitación de la dimensión a controlar.
UD1. 16. Si hablamos de lenguajes de programación Si son de tipo interprete las instrucciones se ejecutan una a una Si son de tipo interprete, todas las instrucciones se ejecutan a la vez Si es de tipo compilado las instrucciones se ejecutan una a una Ninguna de las respuestas anteriores es cierta.
UD1. 17. Si hablamos de sensores de proximidad Pueden ser finales de carrera o bien interruptores de posición Los detectores de presencia capacitivos detectan la presencia de objetos metálicos y no metálicos Los detectores de presencia inductivos detectan la presencia de objetos metálicos y no metálicos Los detectores de presencia capacitivos solo detectan la presencia de objetos metálicos.
UD1. 18. Para controlar la posición angular se emplearán sensores de posición llamados Sinco-Resolver que son codificadores ópticos digitales Encoders incrementales que son codificadores ópticos digitales Resolver que son codificadores ópticos digitales que son muy vulnerables al ruido, interferencia y altas temperaturas Encoders incrementales que son captadores analógicos.
UD1. 19. Si hablamos de sistemas de control Si son de lazo abierto, cuentan con un sistema de realimentación Si son de lazo abierto también se les denomina con realimentación Si son de lazo cerrado, no cuentan con un sistema de realimentación Si son de lazo cerrado requieren un sistema de sensores.
UD1. 20. Si hablamos de trayectorias continuas El trayecto de un punto a otro siempre se realizará a velocidad constante El trayecto de un punto a otro se realizará por medio de una interpolación lineal El trayecto de un punto a otro se realizará por medio de una interpolación circular Entre el punto de origen y destino, como mucho solo se puede intercalar un punto intermedio.
UD1. 21. Si hablamos de visión artificial, indica cuál de las siguientes afirmaciones es falsa Supone por un lado la adquisición de imágenes y su tratamiento o procesamiento posterior de las mismas A veces requieren de una iluminación extra del entorno para captar ciertos detalles Dadas las limitaciones que tiene, no se emplea en operaciones de control de calidad y tareas de inspección Son capaces de reconstruir el objeto en 3D a partir de imágenes 2D.
UD1. 22. Si hablamos de precisión de un robot industrial Los robots angulares son más precisos que lo de tipo SCARA Los robots grandes son más precisos que los robots más pequeños La falta de precisión puede deberse a errores de calibración Es independiente de las condiciones de temperatura del entorno.
UD1. 23. Si hablamos de grados de libertad (GDL) de un robot Cada articulación tiene como máximo 1 GDL Nunca pueden tener más de 3 GDL Influye sobre la capacidad de accesibilidad que tiene el robot No influyen sobre la capacidad de orientar la herramienta.
UD1. 24. Respecto a los transmisores, indica la afirmación incorrecta Convierten un movimiento lineal en otro lineal a distinta velocidad Convierten un movimiento circular en otro lineal Convierten un movimiento lineal en otro circular Convierten un movimiento circular en otro circular a distinta velocidad.
UD1. 25. Un robot cilindrico Posee 2 ejes rotacionales paralelos y un eje lineal también paralelo a ambos Posee 3 movimientos lineales y perpendiculares Posee 1 movimiento rotacional y 2 movimientos lineales perpendiculares Posee 3 movimientos rotacionales.
UD1. 26. Si hablamos de trayectorias coordinadas Las velocidades y movimientos de los actuadores toman como referencia la articulación que va más rápida Las articulaciones pueden finalizar su movimiento de manera independiente Los cálculos en cada articulación se realizan de manera independiente Tienen la finalidad de llevar a todas las articulaciones al final de su carrera de manera simultanea.
UD1. 27. ¿En qué sector se inició el empleo masivo de robots industriales? Industria de almacenaje Industria alimentaria Industria aeroespacial Industrial automovilística.
UD1. 28. Si hablamos de capacidad de carga de un robot, señala la respuesta incorrecta Depende del propio peso del brazo del robot A veces, esa carga nominal puede superarse a costa de perder precisión, velocidad o ambas cosas No depende del sistema de accionamiento que tenga Dependerá del tamaño, configuración y sistema de accionamiento que posea el propio robot.
UD1. 29. Respecto a la unidad de control, indica la afirmación incorrecta Permite la combinación con periféricos Permite realizar un control cinematico Solo permite realizar una programación por guiado Permite realizar un control dinámico.
UD1. 30. En un robot tipo SCARA Posee 2 ejes rotacionales paralelos y un eje lineal también paralelo a ambos Posee 3 movimientos rotacionles Posee 3 movimientos lineales y perpendiculares Posee 2 movimientos rotacionales perpendiculares y un movimiento lineal.
UD2. 31. Si hablamos de requerimientos de seguridad en la fase de instalación y puesta en marcha Todas las afirmaciones son correctas Deben respetarse rigurosamente determinadas normas que reducirán el riesgo de accidente Es importante que exista información en la propia planta de la posibilidad de los riesgos asociados a la actividad que se desarrolla Los operarios deberán tener la formación adecuada en todo lo relativo a seguridad.
UD2. 32. En el caso de las aplicaciones de robots teleoperados En aplicaciones médicas solo se puede trabajar en operaciones de huesos ya que estos robots no trabajan con material blanco como piel o músculos En aplicaciones nucleares los robots solo pueden trabajar en intervalos cortos de tiempo En aplicaciones submarinas los robots no pueden trabajar a grandes profundidades por altas presiones que han de soportar En aplicaciones espaciales contamos con el inconveniente del retraso que se producen entre las comunicaciones.
UD2. 33. En la simbología normalizada de esquemas neumáticos e hidráulicos Se indica en primer lugar el número de posiciones y a continuación el número de vías (orificios de entrada o salida) Las vías de las válvulas se dibujan en la posición de reposo En España lo regula la norma UNE.202 149 88 Los esquemas neumáticos son distintos a los hidráulicos.
UD2. 34. De la relación entre distribución en planta del proceso productivo y robot industrial Los aspectos de distribución en planta prevalecen sobre los del robot Son dos conceptos independientes que no tienen relación Hay simuladores que definen una distribución óptima en función de los flujos existentes Hay que dar más prioridad a las necesidades del robot industrial.
UD2. 35. Si un robot está soldando y por causas desconocidas su electrodo cae e impacta a un operario, ¿dónde englobaríamos la causa teniendo en cuanta la lesión que sufre el operario? Causas físico-químicas Causas eléctricas Causas mecánicas Causas mecánicas y eléctricas.
UD2. 36. En accionamientos neumáticos e hidráulicos Las válvulas canalizan el fluido (aire o aceite) a través de las tuberías Las bombas elevan la presión del fluido (aire o aceite hidráulico) Todas las respuestas anteriores son ciertas Los motores hidráulicos se encargan de convertir la alta presión del aceite en un movimientos rotatorio o lineal.
UD2. 37. A la hora de seleccionar un robot industrial para realizar una actividad nos fijaremos en En las condiciones ambientales (vibraciones, ambientes corrosivos, alta temperatura, campos electromagnéticos, etc.) En cubrir necesidades presentes y futuras Todas las respuestas son válidas En los aspectos técnicos del robot.
UD2. 38. Si hablamos de actuadores neumáticos e hidraulicos Los hidráulicos generan movimientos rápidos y potentes Ninguna de las afirmaciones anteriores es cierta Los neumáticos tienen una alta capacidad de carga Los hidráulicos tiene una alta capacidad de carga.
UD2. 39. En robots empleados en procesos de manipulación dotados de sistemas de visión artificial El robot emplea dos equipos de visión para poder hacer frente a estas variables, un equipo fijo y otro montado sobre el brazo del manipulador El robot emplea dos equipos de visión para poder hacer frente a estas variables, las cuales están desfasadas 5 microsegundos El robot necesita adicionalmente un sistema de seguimiento por radiofrecuencia El robot emplea un solo equipo de visión artificial muy sofisticado en el extremo del brazo robotizados.
UD2. 40. A la hora de automatizar un proceso productivo Hay que reducir al máximo la presencia de un operador humano Hay que dotar al proceso de elementos de inteligencia artificial Hay que tratar de automatizar al 100% todo el proceso Hay que llegar un equilibrio entre productividad y flexibilidad.
UD2. 41. Cuando un robot se sitúa en línea de un proceso productivo No puede haber más de 2 robots en línea para no interferir en sus movimientos Cuando una pieza llega con movimiento, el robot sincronizará su velocidad con la velocidad que lleve la pieza Si la pieza llega a través de una cinta transportadora, deberá detenerse para que trabaje el robot En el momento de trabajar el robot, la pieza estará necesariamente el reposo.
UD2. 42. Si hablamos de seguridad en entornos robotizados Es imposible que se produzcan lesiones de muerte en entornos automatizados Con la automatización se elimina la posibilidad de que un operario se accidente La responsabilidad última ante un accidente es siempre del operario accidentado Cobra gran importancia por el auge que tiene la automatización en procesos industriales.
UD2. 43. En lo que se refiere a las medidas de seguridad sugeridas o proporcionadas por los fabricantes Ninguna de las afirmaciones anteriores es cierta La célula contará con sensores de presencia o proximidad y sistemas de visión para reforzar la seguridad Les es indiferente el operario que trabaje con los robot al no ser su responsabilidad No instala barreras de acceso salvo que el cliente especifique lo contrario.
UD2. 44. Si hablamos de requerimientos de seguridad en la fase de diseño del robots Como máximo solamente el robot tendrá una parada de emergencia El sistema de control debe realizar una continua supervisión del correcto funcionamiento de todos los subsistemas a excepción de su autodiagnosis Cuando el robot maneje grandes cargas, ha de contar con frenos mecánicos adicionales El desbloqueo de los frenos mecánicos adicionales no tiene por qué hacerse de manera manual necesariamente.
UD2. 45. En un robot teleoperado Son un tipo de robots que se utilizan exclusivamente en centrales nucleares Necesariamente necesita un operador humano El operador humano simplemente realiza la programación de los movimientos del robot No necesita un operador humano.
UD2. 46. Siguiendo con las medidas de seguridad sugeridas o proporcionadas por los fabricantes El área cercana al robot debe estar limpia y sin aceite, agua o residuos Todas la respuestas son válidas Asegurarse de que todo el personal está fuera del área de trabajo antes de comenzar con la manipulación Nunca suponer que un programa ha acabado porque el robot no se está moviendo, ya que éste podría estar espetando alguna señal de entrada.
UD2. 47. Cuando un robot se sitúa en el centro de un proceso productivo A) Robots de configuración articular o polar, son adecuados para ello B) Robots de configuración cartesiana son los ideales en estos procesos C) Las respuestas a y d son las correctas D) Robots de configuración cilíndrica o SCARA son los adecuados para ello.
UD2. 48. Si nos fijamos en las normas europeas armonizadas, la EN que regula los principios para la evaluación del riesgo es EN 1060 EN 1030 EN 1040 EN 1050.
UD2. 49. Si hablamos de requerimientos de seguridad en la fase de diseño de robots El robot siempre ha de trabajar a la máxima velocidad El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modificación del programa requiere llaves o código de seguridad Las paradas de emergencia se colocarán una vez que el robot este diseñado No es necesario colocar detectores de sobreesfuerzos.
UD2 50. En el caso de robots teleoperados Pueden realizar tareas en el espacio exterior Solo funciona a escasos metros de separación entre operador y robot Son robots que no pueden realizar tareas de precisión Solo pueden trabajar en ambientes exentos de ruidos y vibraciones.
UD2. 51. Respecto al REBT Todas las respuestas anteriores son válias El nuevo reglamento de 2002 mantiene la estructura del antiguo de 1973 También se centra en los aspectos técnicos de las instalaciones recogidos en 52 Instrucciones Técnicas Complementarias o ITC's Posee 29 artículos que atienden a las cuestiones legales y administrativas de las instalaciones.
UD2. 52. Si hablamos de requerimientos de seguridad en la fase de explotación del sistema Las señales sonoras prevalecen sobre las señales luminosas Al comenzar el ciclo de trabajo tras una parada no es necesario que se avise mediante una sirena e indicación luminosa Las señales luminosas prevalecen sobre las señales sonoras La célula estará dotada de una adecuada señalización del estado del robot o línea robotizada mediante señales luminosas y acústicas.
UD2. 53. ¿Qué normativa española posee como título: "Robots manipuladores. Seguridad" Norma UNE-EN 777 Norma UNE-EN 775 Norma UNE-EN 755 Norma UNE-EN 555.
UD2 54. Si hablamos de requerimientos de seguridad en la fase de diseño de una célula robotizada Si un operario necesita realizar un intercambio de pieza puede hacerlo directamente sin necesidad de elementos intermedios No es necesario definir zonas de reparación pues en el momento de ser necesario, se parará el robot Si un operario ha de entrar durante el funcionamiento del robot en su radio de acción, aprovechará los momentos que deje el robot la zona despejada Las barreras de acceso a la célula impiden el acceso libre a los operarios.
UD2. 55. Comparando robots industriales frente a robots teleoperados Las articulaciones rotativas en robots teleoperados tratan de emular lo máximo posible al funcionamiento de un brazo humano Los robots teleoperados se caracterizan por ser autónomos Los robots industriales pueden realizar actividades reversibles En un robot industrial la fuerza que ejerce el elemento terminal es el parámetro a controlar.
UD2. 56. En el caso de que un robot se coloque de manera suspendida El robot puede ser de tipo angular El robot podrá estar localizado sobre un pórtico Todas las respuestas anteriores son correctas El robot suele hacer operaciones de pintura o de corte.
UD2 57. Respecto a la Normativa Internacional ISO 10218-1992 Es exactamente igual a la normativa ANSI/RIA R15.06-1992 Es una normativa realizada por el organismo internacional de estandarización Es una normativa realizada por el Instituto Nacional de Normalización de EEUU Es exactamente igual a la normativa UNE-EN 775.
UD2 58. En lo que se refiere a las medidas de seguridad sugeridas o proporcionadas por los fabricantes Las luces destellantes y /o mecanismos audibles (alarmas) que se activarán sólo cuando el robot tenga algún problema Considerar al propio software como el elemento principal de seguridad Identificar claramente la zona máxima en que se produce el movimiento del robot con marcas en el suelo, señales y barreras espaciales Las paradas de emergencia no han de ser redundantes.
UD2 59. Si hablamos de requerimientos de seguridad en la fase de instalación y puesta en marcha Deben respetarse rigurosamente determinadas normas que reducirán el riesgo de accidente Los operarios deberán tener la formación adecuada en todo lo relativo a seguridad Es importante que exista información en la propia plata de la posibilidad de los riesgos asociados a la actividad que se desarrolla Todas las afirmaciones siguientes son verdaderas.
UD2 60. La realimentación sensorial Es lo que va a permitir al robot conocer las condiciones del entorno y de funcionamiento La realidad virtual contribuye a realizar la realimentación sensorial Todas las respuestas anteriores son correctas La realidad aumentada contribuye a realizar la realimentación sensorial.
UD2 61. Si hablamos de requerimientos de seguridad en la fase de instalación y puesta en marcha Durante la programación e implantación de la aplicación, se procurará permanecer fuera del campo de acción del robot El robot puede trabajar a la velocidad nominal No es aconsejable que haya 2 operarios en la puesta en marcha para que no haya malos entendidos entre ellos Al ser la fase de pruebas el operario puede estar dentro del campo de trabajo del robot.
UD3. 62. Las pantallas táctiles industriales Necesariamente han de contar con conexiones puertos de tipo sockets para internet No pueden ser inalámbricas Necesariamente han de contar con conexiones puertos USB Permiten un uso y control de las máquinas de manera sencilla y eficiente.
UD3. 63. Si hablamos de la tercera etapa de un proceso de visión artificial en ella Se define el conjunto de movimientos que ha de realizar el brazo robótico Supone el empleo de un software específico para realizar el procesado de imágenes Se estable una comunicación entre los sensores RGB y la cámara Supone realizar una tarea de visión estereoscópica.
UD3. 64. Si hablamos de sistemas VGR Son sistemas que combinan robótica y máquinas de control numérico Son sistemas que combinan visión artificial e inteligencia artificial Son sistemas que combinan robótica e inteligencia artificial Son sistemas que combinan robótica y visión artificial.
UD3. 65. Los sensores de contacto o BUMPER Todas las respuestas son correctas Permiten detectar obstáculos por contacto directo Se los conoce también como finales de carrera No son adecuados para detectar obstáculos a alta velocidad.
UD3. 66. Si nos fijamos en la simbología de los diagramas de flujo El rectángulo representa una actividad o la ejecución de una o más actividades o procedimientos Un rombo representa unión de actividades Un hexágono representa el inicio del proceso El circulo representa una decisión.
UD3 67. Si hablamos de sensores avanzados Estos sensores son capaces de medir simultáneamente temperaturas y presiones Estos sensores son avanzados porque son de carácter digital Estos sensores siendo analógicos tienen salidas digitales.
UD3. 68. Los sensores de ultrasonidos Todas las respuestas anteriores son ciertas La conexión de estos sensores al circuito de control se puede realizar por medio de un bus tipo I2C La conexión de estos sensores al circuito de control se puede realizar por medio de un cable de conexión tipo servo La conexión de estos sensores al circuito de control se puede realizar por medio de un cable de conector tipo IDC.
UD3. 69. Si hablamos de sensores Un sensor es un dispositivo que permite transformar un movimiento circular a uno lineal Un sensor es un dispositivo formado por células sensibles que detecta variaciones en una magnitud física Un sensor es un dispositivo que se emplea únicamente para detectar diferencias de temperaturas Ninguna de las afirmaciones es cierta.
Ud3. 70. Los sensores infrarrojos Alojan en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda determinada y un receptor, que puede ser un fototransistor Se emplean exclusivamente en la detección de obstáculos Se emplean casi exclusivamente para medir temperatura No se emplean mucho en robótica dada su baja precisión.
UD3. 71. Los actuadores neumáticos o hidráulicos El fluido siempre posee presión al estar conectado a un compresor Lo que realmente se mueve es el vástago alojado en el interior de los cilindros Todas las respuestas anteriores son correctas Las electroválvulas permiten o no el paso del fluido a presión una vez reciben un impulso eléctrico.
UD3. 72. Los joysticks basados en tecnología inductiva sin contacto Son susceptibles a radiaciones externas EMI/RFI Todas las respuestas son falsas Todas las respuestas son correctas Para mitigar los efectos de las radiaciones se usan núcleos de ferrita.
UD3. 73. Los sensores de luz Cuanta más intensidad de luz que indica en la superficie de la resistencia mayor será su resistencia Cuanta menos luz incida en la superficie de la resistencia, menor será la resistencia Es una resistencia que varía su valor en función de la luz que incide sobre su superficie Estos sensores permiten detectar niveles de luz ambiente pero no son válidos para realizar un seguimiento de luces o linternas.
UD3 74. Si hablamos de periféricos Son aquellos elementos que permiten comunicarnos con el brazo robótico para controlar todos sus parámetros Son aquellos elementos que permiten mover el brazo robótico Son aquellos elementos que permiten definir las trayectorias que realiza el brazo robótico Son aquellos elementos que permiten al robot conocer características del entorno.
UD3. 75. Los sensores de luz Permiten detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas Cuanta menos luz incida en la superficie de la resistencia menor será la resistencia Son capaces de medir la temperatura tanto en grados Kelvin como en grados Celsius También se los denomina pirosensores.
UD3. 76. El receptor alojado dentro de un sensor de infrarrojos Puede ser un fototransistor que se emplearía como medidor de distancias Ninguna de las afirmaciones es correcta Puede ser un sensor lineal que se utilizaría como sensor de proximidad Puede ser un sensor lineal que se emplearía como medidor de distancia.
UD3. 77. Si hablamos de la segunda etapa de un proceso de visión artificial Supone el filtrado de las imágenes y eliminar todas aquellas imperfecciones para que las imágenes sean lo más nítidas posibles Supone la comunicación entre el software de la cámara y el controlador del robot para que este pueda interpretarla Ninguna de las respuestas anteriores es correcta Supone el empleo de un software específico para realizar el proceso de imágenes.
UD3. 78. En el caso de actuadores eléctricos Como conexiones de entrada solamente contar con la toma de alimentación Como entrada también contar siempre con un potenciómetro que regula la velocidad En el caso de funcionar a bajas revoluciones, no es necesaria la conexión con la unidad de control Tales actuadores han de estar en contacto con la unidad de control que gobierna su funcionamiento.
UD3. 79. Los robots dotados de visión artificial se emplean para Guiado: Son capaces de localizar la posición de un objeto detectando las coordenadas del mismo en el espacio Inserción: Son capaces de detectar objetos pero no pueden identificar su posición en el espacio Identificación: Son capaces de contar objetos pero son incapaces de reconocer formas, tamaños o colores Medición: Son capaces de medir distancias lineales, pero no pueden medir distancias rectas sobre superficies curvas como diámetros.
UD3. 80. Los diagramas de flujo Pueden ser de varis tipos: horizontales, verticales, panorámicos, etc. Todas las respuestas anteriores son correctas Son representaciones gráficas de algoritmos o procesos Los símbolos utilizados poseen significados definidos.
UD3. 81. En el caso de los joysticks Los basados en tecnología inductiva son inmunes a las radiaciones externas EMI/RFI Los basados en tecnología inductiva son insensibles a cambios de temperatura y humedad Los que están basados en la tecnología sin contacto inductiva están en desuso Los que están basados en el empleo de potenciómetros son muy fiables.
UD3. 82. En representaciones de diagramas de flujo Hay que identificar y listar las principales actividades/subprocesos que están incluidos en el proceso y su orden cronológico No es necesario realizar ninguna serie de operaciones previas Se puede dejar abierto para seguir ampliando el proceso con nuevos subprocesos No es necesario determinar los límites del proceso a describir.
UD3. 83. Los sensores de temperatura Los sensores de tipo pirosensores son más precisos que los sensores de temperatura convencionales Poseen un circuito integrado que da una tensión proporcional a la temperatura ambiente Ninguna de las afirmaciones anteriores es correcta Todos los sensores de temperatura miden la temperatura en grados Kelvin.
UD3. 84. Los sensores de infrarrojos Son capaces de detectar líneas pintadas sobre un suelo No son sensores aptos para encoders No permite la detección de obstáculos por reflexión en ambientes luminosos Este tipo de sensores en robots exploradores no detectan obstáculos reflectantes.
UD3. 85. Los actuadores eléctricos No requieren conectarse con la unidad de control No permiten la existencia de un acoplamiento directo Demanda la utilización de los denominados cables torsionables y/o flexibles Requieren un potenciómetro a la entrada de la toma de alimentación para regular la tensión de entrada.
UD3. 86. En el caso de robots dotados de visión artificial No permiten detectar la presencia o ausencia de una pieza dentro de un ensamblaje El control dimensional solo puede hacerse en el caso de magnitudes lineales Para identificar objetos solo son capaces de reconocer colores Verifican el cumplimiento de los requisitos y especificaciones técnicas de un objeto respecto de un patrón dado.
UD3. 87. En el caso de las botoneras Todas las respuestas anteriores son válidas Pueden ser inalámbricas Pueden funcionar por presión sobre las mismas Pueden funcionar por simple contacto sobre las mismas.
UD3. 88. Los sockets de internet Permite que dos programas puedan intercambiar cualquier flujo de datos, generalmente de manera fiable y ordenada Permiten el intercambio de datos pero solo en una dirección Permiten mejorar la calidad de la imagen captada por una cámara de alta resolución Permiten el intercambio de datos pero solo en el caso de equipos homólogos entre si.
UD3. 89. Las memorias de almacenamiento No permiten la carga de programas Normalmente necesitan un cable de tipo IDE Son de carácter temporal Permiten la carga de datos de manera unidireccional.
UD3. 90. Los actuadores neumáticos/hidráulicos Poseen electroválvulas que permiten o impiden el paso del fluido por su interior No requieren conectarse con la unidad de control Cuando se emplean en robótica, han de ser necesariamente de doble efecto Debido a su elevado mantenimiento, han dejado de usarse en robótica industrial.
UD3. 91. En la primera etapa de un proceso de visión artificial se necesita una cámara, la cual contará con Visión estéreo y sensores de tipo RGB Sensores de tipo RGB para medir profundidades Visión estéreo para distinguir los colores rojo, verde y azul Todas las respuestas anteriores son válidas.
UD4. 92. En el caso del lenguaje de programación RAPID Es un lenguaje que puede ser escrito en el PC con un editor de texto convencional Es un lenguaje de programación por guiado Solo pueden trabajar con 2 tipos de datos, constantes (CONS) y variables (VAR)
789' No es un lenguaje de alto nivel.
UD4. 93. Las ventajas de los programas estructurados serían Permiten utilizar la función GOTO Carecen de errores de programación al ser instrucciones simples Los programas son más sencillos y más rápidos de confeccionar Es un tipo de lenguaje tan simple que no contempla la reutilización del código.
UD4. 94. Los operadores lógicos que podemos encontrarnos en programación son División lógica y negación Suma lógica, resta lógica, multiplicación lógica y división lógica Suma lógica, multiplicación lógica y negación Multiplicación lógica y negación.
UD4. 95. Si hablamos del concepto Machine Learning La computadora puede aprender a tomar sus propias decisiones basándose en unos patrones de información que han sido suministrados previamente No incluye el concepto de inteligencia artificial En la evolución del concepto de inteligencia artificial Se desarrolla a partir del concepto de Deep Learning y del concepto de Automatismo Industrial.
UD4. 96. En el caso del lenguaje de programación RAPID, la instrucción que permite capturar el peso de la pieza a manipular es Gripload Velset SingArea AccSet.
UD4. 97. Si nos fijamos en los lenguajes de programación por guiado o aprendizaje Si el guiado es de tipo activo, requiere el empleo de una botonera o un joystick Si el guiado es de tipo extensivo, nos fijaremos en la posición de los puntos y en otros parámetros como velocidades o trayectorias Todas las respuestas anteriores son correctas Si el guiado es de tipo básico, solo nos fijamos en la posición de lo puntos por los que ha de pasar el robot.
UD4. 98. El uso de Machine Learning, Deep Learning y Automatismo Industrial Todas las afirmaciones siguientes son correctas Permiten reducir los tiempos de producción Permiten aumentar la eficiencia energética y en los procesos Permiten aumentar la calidad del producto final.
UD4. 99. En el caso de la automatización programable Permite controlar varias estaciones robotizadas que son independientes entre si Resulta muy adecuada en los casos donde se requiera una muy elevada producción Es muy útil en el caso de los procesos de producción en los que el producto presenta variantes Son adecuados en el caso de tener que realizar un elevado número de procesos muy repetitivos.
UD4. 100. Respecto a los tipos de automatización que nos podemos encontrar en un proceso industrial, la automatización fija Permite controlar varias estaciones robotizadas que son independientes entre si Resulta muy adecuada en los casos donde se requiera una muy elevada producción Ninguna de las respuestas anteriores es correcta Permite ser fácilmente reprogramable para abordar otro tipo de tareas.
UD4. 101. Dentro de la programación textual Cuando se programa a nivel de tarea las órdenes que se programan se refieren al tipo de objeto a manejar Cuando se programa a nivel de tarea las órdenes de refieren a los movimientos que ha de realizar el robot Cuando se programa a nivel de robot las ordenes que se programan se refieren al tipo de objeto a manejar Cuando se programa a nivel de robot las ordenes se refieren a los movimientos que ha de realizar el robot.
UD4. 102. La presencia de robots en procesos industriales Ninguna de las respuestas anteriores es verdadera No influye en el grado de eficiencia de la planta industrial Permiten realizar tareas o procesos monótonos, repetitivos o tediosos que son imprescindibles en el proceso productivo Tiene un componente subjetivo en la toma de decisiones dentro del proceso productivo.
UD4. 103. Si hablamos de fallos que se producen en un robot Los fallos suaves son aquellos que una vez que aparecen, se van prolongando en el tiempo y su efecto es mayor con el paso del tiempo Los fallos que se producen en sensores siempre son fallos suaves Los fallos que se producen en el proceso, son los que tiene lugar en los actuadores Los fallos fuertes son aquellas que una vez que aparecen, se van prolongando en el tiempo y su efecto es mayor con el paso del tiempo.
UD4. 104. En el caso de las llamadas fallos fuertes Son aquellos que una vez aparecen, se van prolongando en el tiempo y su efecto es mayor con el paso del tiempo Son aquellos fallos que se producen cuando una correa se va destensando poco a poco Son aquellos fallos que se producen cuando un casquillo en una articulación se va desgastando aumentando las holguras Son aquellos fallos que una vez producidas, permanecen en el tiempo.
UD4. 105. En relación a las tareas de mantenimiento No requieren una formación específica ya que todas las tareas a realizar aparecen descritas con claridad en los manuales de mantenimiento Han de seguirse escrupulosamente todas las indicaciones y recomendaciones del fabricante Han de ser realizadas por el personal de la empresa fabricante del robot necesariamente Ha de ser realizado por una tercera empresa especializada que no sea la misma que el fabricante.
UD4. 106. Respecto a la programación de robots Ho hay una normalización respecto a los procedimientos de programación Normalmente cada fabricante desarrolla su propio lenguaje de programación Todas las respuestas son correctas Normalmente hay homogeneidad respecto a la estructura de los programas.
UD4. 107. Respecto a los manuales que se proporcionan junto con los robots El manual de mantenimiento recoge los códigos de error que pueden aparecer durante un mal funcionamiento El manual de despiece permite identificar todos aquellos elementos que pueden ser proporcionados por el fabricante para su sustitución El manual de mantenimiento recoge aquellos elementos que han de ser inspeccionados y sustituidos Todas las respuestas anteriores son correctas.
UD4. 108. En el caso de programación secuencial Puede tener varias entradas y varias salidas Ninguna de las respuestas anteriores es correcta El orden de ejecución de acciones, no tiene por qué coincidir con el orden en el que están escritas Las acciones se ejecutan sucesivamente unas a continuación de otras.
UD4. 109. Según Edsger Dijkstra, los programas estructurales tienen tres estructuras básicas que son Secuencia, selección y transformación Secuencia, selección y puesta a punto Secuencia, selección e iteración Secuencia, puesta a punto e iteración.
UD4. 110. Respecto a los lenguajes de programación de robots Todas las respuestas son validas Este tipo de lenguajes de programación no requieren ser lenguajes de alto nivel Los fabricantes se ven obligados a desarrollar lenguajes propios de programación de robots Programas clásicos como C++, Basic o Pascal se emplean para tal fin.
UD4. 111. Respecto al tipo de lenguajes de programación La mayoría de los lenguajes de programación son de tipo intérprete La mayoría de los lenguajes de programación son de tipo compilados En un lenguaje compilado se ejecutan las instrucciones una a una En un lenguaje tipo intérprete todo el programa fuente se traduce a código de máquina.
UD4. 112. Durante la monitorización de procesos Monitorizando las máquinas con regularidad, resulta fácil ver si las máquinas necesitan mantenimiento Dado el alto grado de automatización de los procesos no es necesario monitorizar las máquinas con regularidad Todas las respuestas anteriores son correctas Dada la sofisticación de los robots industriales, hace innecesaria su supervisión.
UD4. 113. Respecto al libro de mantenimiento, en él debe aparecer El precio de todos los recambios que suministra la empresa fabricante El teléfono de contacto de la empresa fabricante El número total de grados de libertad que posee el robot Toda la información relevante derivado de las inspecciones, mantenimientos y reparaciones.
UD4. 114. Respecto a las técnicas de monitorización El método de redundancia no ayuda al robot a autoprotegerse si detecta una anomalía Todas las respuestas son falsas El análisis estadístico es muy limitado puesto que no desencadena órdenes oportunas para corregir movimientos El método de redundancia supone la colocación de una sobrecarga de sensores.
UD4. 115. Respecto a la programación estructurada Trata de solucionar los problemas de manera conjunta y no de manera aislada Ninguna de las respuestas anteriores es cierta Se basa en la técnica del refinamiento sucesivo No permite realizar de manera sencilla cambios en el programa.
UD4. 116. En lo que a control de flujo de ejecución se refiere A) Resulta muy útil contar con un sistema que fije prioridades B) Resulta muy útil contar con un control de interrupciones Las respuestas A y B son falsas Las respuestas A y B son ciertas.
UD4. 117. Respecto a los lenguajes de programación de robots KRL ha sido desarrollado por Stabli Karel ha sido desarrollado por Kuka V+ ha sido desarrollado por Fanuc Rapid ha sido desarrollado por ABB.
UD4. 118. Si hablamos de las trayectorias que ha de realizar un brazo robótico Cuando se trabaja con robots de alta velocidad, llevan asociado también una elevada precisión en los puntos de la trayectoria Deberemos fijarnos en las posiciones por las que pasar el brazo robótico y la precisión que necesitamos para cada uno de ellos Deberemos fijarnos sólo en la ubicación espacial de los puntos inicial y final La precisión no es relevante a la hora de definir las trayectorias.
UD4. 119. Si nos fijamos en la secuencia de acciones a realizar por un robot, el lenguaje de programación textual Es un lenguaje que difícilmente acepta cambios Es un lenguaje cuya programación se denomina on-line (en línea) Es un lenguaje cuya programación se denomina off-line (fuera de línea) Es un lenguaje de programación a bajo nivel.
UD4. 120. Respecto al mantenimiento, las inspecciones y sustitución de elementos, se realizan En función del tiempo efectivo que haya estado en funcionamiento un robot En función del tiempo transcurrido desde la última inspección con independencia del uso que se la haya dado Todas las respuestas anteriores son correctas En función de un determinado número de ciclos realizados.
UD4. 121. La programación por guiado Es compatible con herramientas basadas en tecnología CAD/CAM Requiere poca capacidad de memoria para almacenar información Permite la realización de tareas en paralelo Es una programación muy adecuada en el caso de trayectorias complejas.
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