DC

¿Qué método se emplea para obtener un modelo a partir de una señal con ruido?. Método de áreas. Método de la tangente. Método de análisis frecuencial. Método de los dos puntos.

Un modelo estático aporta información sobre: El efecto de las variables en el estacionario de la variable controlada. El efecto de las perturbaciones y el ruido sobre el estacionario de la variable controlada. La relación en el estacionario de la variable controlada respecto a los valores de la variable manipulada. El efecto del ruido en el estacionario de la variable controlada. La dinámica de procesos invariantes en el tiempo.

Se tiene un modelo de primer orden con retraso mediante el método de los dos puntos. ¿Qué tienen en común la planta y el modelo?. La respuesta escalón alcanza el 28% en el mismo instante. Coinciden en sus puntos de máxima inflexión. El sistema modelado tiene la misma frecuencia crítica. La respuesta coincide para las frecuencias medias.

Un regulador PI tiene una Banda Proporcional del 50%. Su constante integral (según parámetros de representación en paralelo) es Ki = 2. ¿Cuál será su tiempo integral Ti (notación estándar)?. 0.5. 1. 4. 2.

Para un sistema controlado en bucle cerrado mediante un regulador PID, una vez estabilizado, ¿qué término del controlador asegura un error cero en régimen permanente?. El término derivativo, ya que representa una estimación del error futuro. El término integral, el cual representa una medida de la acumulación del error en el tiempo. Siempre hay error en régimen permanente salvo que la planta incluya un integrador. El término proporcional, ya que se hace cero cuando no hay error.

Para las diversas estructuras de control de un PID (estándar, interactivo y paralelo), indique cuál de las siguientes afirmaciones es FALSA: La función de transferencia es la misma para las tres estructuras y solo varía la implantación física. En un PID interactivo la integral influye en la parte derivativa. Siempre es posible pasar de la configuración estándar a la configuración serie. En un PID estándar hay que hacer infinito el tiempo integral para convertirlo en un controlador PD.

¿A qué tipo de controlador corresponde la siguiente función de transferencia?. I-PD. PI-D. PID en serie. PID con filtro de la derivada.

El siguiente esquema de control corresponde a: PID en paralelo. PID interactivo. PID velocidad. PID estándar.

Los parámetros “a”, “b” y “c” para el cálculo de un regulador por el método unificado se toman en función: Del tipo de regulador a implantar y del coeficiente integral a minimizar. De los parámetros en frecuencia de la planta a controlar. De un modelo de primer orden con retardo de la planta a controlar. Las B) y C) son ciertas.

¿Cuál de los siguientes criterios de sintonía logra, generalmente, una menor desviación frente a perturbaciones tipo carga?. ITAE. ISE. IAE. IE.

¿Cuál es la razón de disminución del sistema controlado frente a la carga?. c/a. a/b. b/c. d/a.

¿Cuál es su ganancia crítica?. 1/2. 1/0.8. 0.8. 2.

Dada la siguiente respuesta del diferente elemento no lineal frente a una entrada senoidal, relacione la respuesta con la no linealidad que la produce: Limitación de velocidad. Zona muerta. Banda muerta. Saturación.

Dada la siguiente respuesta del diferente elemento no lineal frente a una entrada senoidal, relacione la respuesta con la no linealidad que la produce: Limitación de velocidad. Zona muerta. Banda muerta. Saturación.

Dada la siguiente respuesta del diferente elemento no lineal frente a una entrada senoidal, relacione la respuesta con la no linealidad que la produce: Limitación de velocidad. Zona muerta. Banda muerta. Saturación.

Dada la siguiente respuesta del diferente elemento no lineal frente a una entrada senoidal, relacione la respuesta con la no linealidad que la produce: Limitación de velocidad. Zona muerta. Banda muerta. Saturación.

¿Qué elemento no lineal produce la siguiente salida XY?. Zona muerta. Banda muerta. Saturación. Limitación de velocidad.

¿Qué elemento no lineal presenta las siguientes ganancias (eje y) para entradas de amplitud A?. Una holgura con banda muerta ± a. Una zona muerta con valor ± a. Un limitador de velocidad con pendiente a. Una saturación en ± a.

¿Cuál de los siguientes puntos representa un ciclo límite en el control de un sistema con elementos no lineales?. El punto A. El punto B. El punto C. Ninguno de ellos.

¿Qué elemento no lineal presenta la siguiente función descriptora?. Limitación de velocidad. Holgura. Saturación. Zona muerta.

Dado el modelo Simulink de la casa de la práctica 7, ¿qué parámetro determina la temperatura inicial de la misma?. La condición del integrador. M. Req. C.

Suponiendo que el retardo en el calentamiento de la casa se puede considerar despreciable frente a su constante de tiempo, ¿de qué depende la amplitud del ciclo límite observado en el control todo/nada de temperatura?. De la temperatura en el exterior de la casa. De la potencia del calefactor. De la constante de tiempo en la planta (casa). De la histéresis del relé empleado en el control.

Si en la figura x(t) representa la señal de entrada, y(t) representa la salida de: Una saturación con pendiente finita. Un relé ideal. Un relé con histéresis. Un relé de tres estados.

Indique cuál sería la salida del relé de la figura si el error se encuentra en el punto A: -1 si el error está disminuyendo y 1 si el error está aumentando. 0. 1 si el error está disminuyendo y -1 si el error está aumentando. Un valor indeterminado entre -1 y 1.

El relé de tres estados con histéresis se puede obtener como: Ambas respuestas son correctas. Empleando una tabla de consulta (LUT). Sumando la salida de dos relés con histéresis.

La ganancia de un relé ante una entrada senoidal: Disminuye al aumentar la señal de entrada. Tiende a infinito cuando la amplitud de entrada tiende a cero. Aumenta con la amplitud de la señal de entrada. Siempre es mayor que uno.

¿Cuál de las siguientes es una aplicación válida para la modulación por anchura de pulsos?. Elimina el problema de la saturación en el control de actuadores. Permite regular la velocidad de un motor eléctrico controlado por relé. Permite implantar un control no lineal tipo relé para plantas con constante de tiempo rápida.

En la implementación de un sistema de control PWM, ¿cuál es la forma correcta del ciclo representativo?. Ambas. A. B. Ninguna.

Para un sistema PWM como el de la figura, ¿qué parámetro permite variar la frecuencia del PWM?. La amplitud del ciclo repetitivo (emax). Ninguna respuesta es correcta. La anchura del ciclo repetitivo (tm). La amplitud del relé (umax).

¿Qué representan Umax y Umin?. Ninguna de las otras respuestas. Frecuencia de la salida PWM. Los límites de la señal de actuación. Intervalo de error para el cual el sistema de control PWM no se satura.

¿Qué efecto de la no linealidad del actuador hace que el sistema sea inestable con el PI-D lineal inicial?. La disminución de su ganancia al aumentar la amplitud de la entrada. Ninguna de las otras respuestas es correcta. El aumento del desfase al aumentar la amplitud de la entrada.

Para la siguiente ecuación, que representa el factor de multiplicación para un PI-D cuadrático, indique con cuál de las 4 LUT's (A, B, C o D) que se dan se corresponde: B. A. D. C.

Indique cuáles de las siguientes son ventajas del PID lineal a tramos sobre el PID no lineal cuadrático: Elimina el error en régimen permanente. La ganancia varía de manera progresiva. Es posible parametrizar la anchura de la zona de baja ganancia. Se evita que la ganancia aumente demasiado para errores grandes.

Considerando la función representada en la 'Lookup Table', el diagrama de Simulink siguiente representa el modelo de: Un controlador de error cuadrático. Un control lineal a tramos. Un controlador con conjuntos borrosos. Un sistema de control con anti-windup.

Indique cuál de las siguientes es una característica del control mediante 'Planificación de ganancias' para plantas no lineales: Se considera la linealización de la planta en torno a varios puntos de equilibrio. Es una estrategia de control adaptable en la que se autosintonizan los parámetros. Combina distintos tipos de controladores no lineales. Una ganancia proporcional se reajusta con una ley cuadrática en función del error.

Un regulador no lineal cuadrático: Modifica su ganancia para adaptarse a los cambios en la planta (control adaptativo). Modifica su ganancia en función de la consigna. Es un regulador lineal a tramos. Modifica su ganancia en función del error.

¿Cuáles de las siguientes son aplicaciones específicas de los sistemas de control adaptativo?. Asegurar error cero ante cambios de carga no medibles. Obtención de un modelo experimental del proceso a controlar. Sintonizar un regulador que sea robusto ante determinados cambios en la dinámica del proceso. Mantener el rendimiento del sistema controlado analizando la respuesta del mismo ante cambios de consigna y/o carga. Modificar los parámetros del controlador para ajustarse a variaciones en el proceso.

¿Qué estrategia sigue cada método de control adaptativo para modificar los parámetros del controlador?. Comparan la respuesta del bucle con el comportamiento deseado -> Métodos con modelo de referencia. Calculan un modelo estimado de la planta -> Métodos indirectos. Calculan los parámetros del control por demanda del usuario -> Planificación de ganancia. Utilizan el valor de una cierta variable medida del sistema -> Ajuste automático.

En un sistema de control adaptativo con el siguiente esquema, ¿cuándo no se realiza la re-sintonización en línea del sistema de control?. Cuando se cambian las especificaciones de diseño. Cuando cambia el valor de la consigna. Cuando se produce una variación en el modelo estimado del proceso. Cuando se produce una variación en el proceso real.

Dado el diagrama de Nyquist de la planta G(jw), el cual se ha representado junto con la función descriptora de un relé con histéresis -1/N(a), ¿qué representa la letra 'ε'?. La ganancia crítica de la planta. La histéresis del relé. La frecuencia crítica de la planta. La amplitud del relé.

Durante un experimento con relé para la obtención de los parámetros en frecuencia de una planta, ¿cómo se consigue mantener la variable controlada oscilando en torno al punto de consigna?. No es posible ya que con el relé la variable controlada solo puede oscilar en torno a cero. Empleando un relé con histéresis. Polarizando la salida del relé con la entrada que necesita la planta para alcanzar el punto de consigna. Polarizando la salida del relé con el valor de la consigna.

En el caso de la aplicación del mecanismo de integral condicionada a esta planta, ¿se podría producir un error en régimen permanente para valores muy pequeños en el umbral de aplicación de la integración?. Sí, porque podría estabilizarse antes de alcanzar dicho umbral y por lo tanto se comportaría como un PD. No, porque la planta no es autorregulada.

Indique en cuál de los mecanismos antiwindup implantados en la práctica es necesario emplear una LUT (Tabla): Limitación del término integral. Seguimiento del término integral. Integral condicionada.

Indique el objetivo de un controlador con señal de seguimiento: Conseguir que la señal de salida del control coincida con la señal de seguimiento. Modificar el valor integral del control en función de la señal de seguimiento. Eliminar el efecto integral si se satura el controlador. Conseguir que el tiempo de establecimiento sea igual a la constante de seguimiento Tt. Sumar la señal de seguimiento al término integral para hacerlo más potente cara a errores de windup.

Indique en cuál de estos ejemplos no podría producirse un fenómeno de 'Reset Windup': Con un regulador PI. Con un regulador PD. Con un PID con filtro en la derivada. Con un regulador I-PD.

En un sistema de control con seguimiento del término integral, ¿cuándo coinciden la salida de control con la entrada de seguimiento?. Siempre. Nunca. Ninguna de las respuestas es correcta. Solo cuando la acción de control no se satura.

¿Qué ocurre si no se puede medir la señal saturada en la implantación de un mecanismo de seguimiento del término integral?. Que se necesita un modelo que indique cuando se ha saturado la señal de actuación. Que no se podría emplear en ningún caso ya que no tendríamos señal de seguimiento. Que se debe emplear un valor constante para la señal de seguimiento que coincida con el valor máximo de saturación.

¿De qué no dispone el siguiente regulador?. Ponderación de la consigna. Filtro de la derivada. Seguimiento del término integral. Salida en velocidad.

¿Dónde realimentaría la señal de seguimiento del PID-SG (w), para conseguir una transferencia sin salto de paso de modo manual a automático?. Solo en el punto B. Solo en el punto A. Tanto en A como en B. En ninguno de los puntos.

¿Qué incorpora el siguiente esquema de control si las entradas (w) de los reguladores son de seguimiento del término integral?. Un mecanismo de conmutación sin salto y antiwindup en ambos reguladores. Un mecanismo antiwindup en ambos reguladores. Un mecanismo de conmutación sin salto entre ambos reguladores.

Para el sistema de control con transferencia sin salto presentado en la figura, indique cuáles de las siguientes afirmaciones son correctas: Sólo se asegura una transferencia sin salto si la salida de la planta controlada está estable en el momento de la conmutación. En un instante dado sólo uno de los dos reguladores controla al sistema, sin embargo, sus salidas coinciden en todo momento. La acción de control manual se modifica mediante incrementos. Incorpora un sistema anti-windup, tanto en modo manual como en modo automático. La señal de actuación nunca se satura. Asegura error cero en régimen permanente independientemente del modo de control (manual o automático).

Para el siguiente esquema de control indique qué afirmación es FALSA: En modo manual la acción de control se modifica mediante incrementos. En modo automático es un PID en serie o iterativo. Si el sistema está estable no se producen saltos en la conmutación de automático a manual. El regulador no incorpora acción integral (es por tanto un PD).

Una vez introducido el regulador secundario, ¿cuál es la variable que controla directamente a la válvula?. La señal de referencia del primario. La señal de referencia del secundario. La variable manipulada del regulador secundario. La variable manipulada del regulador primario.

¿Dónde realimentaría un regulador secundario que trate de minimizar el efecto de la no linealidad?. D. B. C. A.

Teniendo en cuenta que para el control de los sistemas siguientes las variables primaria y secundaria, y e ys respectivamente, son medibles, indique en qué caso es adecuado aplicar control en cascada: Los etiquetados con A y B. El etiquetado con B. El etiquetado con A. El etiquetado con C.

¿Cuál de las siguientes prestaciones corresponde a una 'válvula con posicionador'?. Todas las respuestas son correctas. Evita la saturación de la válvula. Incorpora un control en bucle cerrado de la apertura de la válvula. Cierre automático de la válvula en caso de error de alimentación.

¿Cuándo se debería emplear las siguientes tablas (LUT's) para el control de las válvulas en el esquema de gama partida?. Cuando la válvula 2 tiene dos veces la capacidad de la 1. Cuando ambas válvulas son iguales. Cuando la válvula 2 tiene cuatro veces la capacidad de la 1. Cuando la válvula 2 tiene tres veces la capacidad de la 1.

El siguiente diagrama DTI representa: Un control de gama partida. Un control selectivo de subasta de señales. Un sistema de control selectivo de protección de equipos. Un control de relación.

En un control de subasta: Se emplean dos o más actuadores estableciendo una prioridad respecto al coste de la actuación. Se emplean varios actuadores con efecto similar en la variable controlada. Se emplean varios sensores para medir una misma variable. Se utilizan dos actuadores con efectos contrarios en la variable controlada.

Señale las afirmaciones correctas: En un 'control en cascada de salida total' los actuadores involucrados suman sus efectos sobre la variable controlada. En un 'control de subasta' de señales todas las variables medidas deben ser del mismo tipo. En 'instrumentación redundante' solo existe una variable a controlar y varios sensores para la realimentación. En un 'control selectivo' existen diversas variables a controlar, las cuales se manipulan mediante los mismos actuadores. En un 'control de relación' la realimentación directa del cociente introduce no linealidades.

Para el control de una planta se ha optado por un esquema de gama partida con 4 actuadores. En la siguiente figura se muestra la salida de cada uno de ellos en función de la acción de control generada (± 100%). Para este esquema de control indique cuales de las siguientes afirmaciones son ciertas. Seleccione una o mas de una: Los actuadores v1 y v3 producen un efecto contrario en la variable controlada. El actuador v4 puede aportar control sin que lo haga v3. Con un control PID se produce un efecto windup cuando se saturan v2 o v4. Los actuadores v1 y v2 suman sus efectos. Existe una salida de la variable manipulada para la cual ninguno de los actuadores aporta control. En un instante de tiempo dado solo uno de los cuatro actuadores está aportando control.

¿Qué sería necesario realizar para poder especificar la consigna en lbmol/gal teniendo en cuenta que la realimentación solo se puede hacer empleando el sensor?. Multiplicar la consigna por la ganancia estática del sensor. Dividir la consigna entre la ganancia estática del sensor. Multiplicar la consigna por la ganancia estática de la planta completa. No habría que hacer nada. Dividir la consigna entre la ganancia estática de la planta completa.

Para el sistema de control IMC de la siguiente figura, ¿qué representa la función de transferencia GC(s)?. Un filtro para mejorar el rendimiento ante errores de modelado. Un modelo de la planta sin retardo. Un modelo aproximado de la planta. La inversa del modelo de la planta.

¿Cuál de las siguientes afirmaciones es cierta referente a un sistema de control con predictor de Smith?. Permite diseñar un control como si la planta no tuviese retraso aparente. Es apropiado para el control de procesos con retardo dominante. Para las perturbaciones de carga se corrigen igual que los errores en el modelo. Sólo se puede sintonizar obteniendo los parámetros de frecuencia Ku y Tu. La realimentación principal es la diferencia entre la variable controlada del proceso y la consigna.

Una vez incorporado el regulador FF, ¿cómo se mejora la respuesta del sistema ante cambio de consigna?. La respuesta ante cambios de consigna no cambia. La respuesta se hace más estable aunque más lenta. La respuesta se hace a la vez más rápida y estable. La respuesta se hace más rápida aunque menos estable.

En caso de que la planta incorporase un controlador de cascada, ¿dónde se aportaría acción de control al feedforward?. En la variable manipulada del primario. En la variable controlada del secundario. En la variable controlada del primario. En la variable manipulada del secundario.

Un control feedforward persigue: Eliminar el error en el estado estacionario. Compensar una perturbación antes de que esta afecte a la salida controlada. Compensar el efecto de todas las perturbaciones. Realizar un seguimiento de los cambios en consigna.

Para el control de una planta lineal se ha combinado un control en bucle cerrado Feedback con un control prealimentado que trata de anticiparse al efecto de la carga. Selecciona una o más de las siguientes respuestas posibles: Si los modelos empleados en el feedforward son exactos, este es capaz de corregir el efecto de la carga por sí solo. La acción de control feedforward se suma a la acción de control feedback.

¿Qué se necesita para implementar un feedforward?. La medida de perturbación y los modelos de cómo la perturbación y la variable manipulada afectan a la variable controlada. La medida de la variable controlada y los modelos de cómo la perturbación y la variable manipulada afectan a la variable controlada.

La ganancia de la derivada: Aumenta con la frecuencia de la señal de entrada. No varía con la frecuencia de la señal de entrada. Disminuye con la frecuencia de la señal de entrada.

¿Cuál de los siguientes elementos no es necesario en un bucle abierto?. Sensor. Actuador. Controlador.

Bajo las mismas condiciones un calefactor más potente produce: Un menor número de conmutaciones en la acción de control. El mismo número de conmutaciones en la acción de control. Un mayor número de conmutaciones en la acción de control.

Indique cuál de los siguientes elementos de control produce desfase: El relé ideal. El relé con zona muerta. Todos ellos. El relé con histéresis.

Referente a un sistema de control en cascada, indique cuáles de las siguientes afirmaciones son ciertas: Las cargas que no afectan al secundario son corregidas por el primario. La variable manipulada del secundario coincide de forma exacta con la del primario cuando el sistema controlado se encuentra estable. Un controlador secundario en torno a un actuador permite “idealizar” su comportamiento. La velocidad de respuesta del primario debe ser mayor que la del secundario para que el control en cascada sea eficiente. Debe existir una relación causal entre la variable secundaria y la salida del proceso. La salida del primario es la consigna del secundario.

En un control selectivo de subasta: Se emplean dos o más actuadores estableciendo una prioridad respecto al coste de la actuación. Se emplean varios actuadores con efecto similar en la variable controlada. Se emplean varios sensores para medir una misma variable. Se utilizan dos actuadores con efectos contrarios en la variable controlada.

Un error del 25% en la ganancia del modelo en este proceso hace del sistema controlado: Sea más lento y tarde tiempo en estabilizarse en la banda del 5% del valor final. Sea más rápido pero provocando un sobre impulso y un mayor tiempo de establecimiento. No tiene ningún efecto en la respuesta ante cambios de consigna.

¿Cuál es el objetivo del filtro empleado en un control IMC?. Mejorar la respuesta ante cargas. Filtrar posibles ruidos en las medidas del sensor en la realimentación. Que el controlador resultante sea una función de transferencia propia. Asegurar un error cero en régimen permanente.

Para el cálculo del PI en un predictor de Smith con la técnica de asignación de polos los parámetros de diseño son : Únicamente el coeficiente de amortiguamiento de la respuesta de segundo orden deseada. Únicamente la frecuencia natural de la respuesta de segundo orden deseada. Tanto la frecuencia natural como el coeficiente de amortiguamiento. La constante de tiempo para conseguir una respuesta de primer orden.

Cuando un regulador PID estándar logra eliminar el error estacionario, ¿cuáles de sus términos son necesariamente cero?. El proporcional solamente. Ninguno tiene por que ser cero. El proporcional y el derivativo. El proporcional y el integral.

Para un regulador PID no lineal cuadrático, cuya ganancia se modifica en función del valor absoluto del error según: Cuando el error es menor que emax, la ganancia del PID se atenua. Cuando L = 1 se comporta como un PID lineal. Cuando el error es cero la ganancia del PID también es cero. Cuando el error es mayor que emax, la ganancia del PID se amplifica.

El siguiente diagrama de bloques se corresponde con: Un regulador basado en modelo interno (IMC). Un regulador PID de velocidad. Un regulador PID con entrada Feedforward. Un regulador PID con entrada de seguimiento.

Se dispone de una válvula AC (Air to Close) para el control de un proceso, la cual se limita por regulación a un valor entre el 10% y el 90% de su capacidad. ¿Qué valor de apertura adoptará dicha válvula en caso de fallo de alimentación?. 90 % de su capacidad. 100 % de su capacidad. 0 % de su capacidad. 10% de su capacidad.

El esquema de control simulink está diseñado para: Evitar saltos cuando se conmuta de manual a automático. Evitar el efecto "Windup" debido a la saturación cuando está en modo automático. Evitar el efecto ‘’Windup” debido a la saturación cuando está en modo manual. Evitar saltos cuando se conmuta de automático a manual.

¿Cúal de los siguientes elementos puede tener una ganancia mayor que la unidad ante una entrada senoidal?. Una saturación. Un limitador de velocidad. Un relé. Una zona muerta.

¿De que tipo es la válvula cuya salida se ha etiquetado con la letra A?. Lineal. De apertura rápida. De porcentaje igualado. Todo / Nada.

El diagrama de control se corresponde con: Control en cascada de salida total. Control de relación. Control de gama partida. Control selectivo.

¿Cual de los siguientes elementos no es necesario en un sistema de control en bucle abierto?. Controlador. Actuador. Proceso controlado. Sensor.

En un diagrama de bloques se ha incluido un bloque que representa la función G(s)=Y(s)/W(s). ¿Que conclusiones se pueden extraer de esto?. Que es el modelo de un proceso que produce Y si se le mete W. Que la variable o señal Y depende únicamente de W. Que la variable o señal W tiene un efecto sobre la Y. Que la variable o señal Y tiene un efecto sobre la W.

De acuerdo con la norma DTI aparece una válvula con la indicación “fc”¿Qué significa este simbolo?. Que es una válvula del tipo “AC”(Air to Close). Que la válvula se abrirá en caso de fallo. Que la válvula se cerrara en caso de fallo. Que la válvula se utiliza para control de Flujo.

¿Que denominación recibe una válvula en la que existe una relación exponencial entre la posición del vástago y el flujo?. De apertura rápida. De ganancia negativa. Lineal. De porcentaje igualado.

Un proceso se dice autorregulado si... Es un proceso oscilante. Es un proceso inestable en bucle abierto. Es un proceso de fase no mínima. No puede regularse con un control lineal en bucle cerrado. Es un proceso de tipo integrador.

¿Cuáles de las siguientes afirmaciones sobre el ITAE son ciertas?. Es un índice que mide la integral del valor absoluto del error por el tiempo. Si el sistema controlado tiene un error en régimen permanente este índice se hace infinito. La minimización de este índice mediante un controlador persigue una respuesta adecuada del sistema ante cambios de consigna. Es una medida que se emplea en la realimentación del bucle de control.

¿Cuáles de las siguientes son ventajas de los métodos de sintonía PID en bucle abierto frente a los de bucle cerrado?. Mayor precisión al estimar los parámetros del modelo. No implica llevar la planta a sus límites. Solo es necesario un experimento. Respuesta fácilmente medible.

¿Qué debe cumplir el bloque con una no linealidad tipo saturación para que la gráfica XY represente su modelo estático?. Que pase por 0,0. Que no tenga dinámica. Que tenga ganancia uno en la zona lineal. Que la amplitud de la senoidal sea mayor que los límites de la saturación.

¿Cuáles de las siguientes afirmaciones sobre los ciclos límites son ciertas?. Sólo aparece ante control proporcional con ganancia crítica. Ocurren siempre que la ganancia del bucle aumenta con la amplitud del error. Aparecen como oscilaciones sostenidas cuya amplitud no depende de la consigna. Ocurren siempre que la ganancia del bucle disminuye con la amplitud del error. Aparecen como oscilaciones sostenidas de forma no necesariamente senoidal.

Dado un relé con valores de salida 1 y -1 con una cierta histéresis. ¿Qué se puede afirmar sobre su salida en bucle abierto si se alimenta con una senoidal de amplitud ±2?. Su ganancia no lineal será aproximadamente 0.637. Su salida será una onda cuadrada de amplitud ±1.273. Estará desfasada respecto a la entrada. Su salida será una onda senoidal de amplitud ±1.273. La amplitud de la salida depende del valor de la histéresis.