El comando rostopic echo <nombre de topic> a. Las demás respuestas son erróneas b. Rostopic es un comando para acceder a información sobre la lista de topics del
sistema, pero no existe el modificador echo. c. Muestra por pantalla los mensajes que se están publicando en el topic indicado. d. No es un comando válido de ROS Índigo.
El nodo A publica mensajes en el topic T, al que está suscrito el nodo B. ¿Qué ocurre si deja
de funcionar el ros master? El nodo A ya no podrá publicar más mensajes. El nodo B ya no podrá recibir más mensajes. Un tercer nodo C podrá suscribirse al topic T y empezar a recibir mensajes. Las demás respuestas son erróneas.
En el proceso de localización basado en Filtro de Partículas Todas las partículas se mantienen en cada paso del algoritmo con la misma
probabilidad En cada paso se produce una selección de las partículas en función del peso que se
le haya asignado. No influye el modelo del sensor, sólo sus mediciones Cuanto mayor es la discrepancia entre la medida real y la simulada, mayor será el
peso de una partícula.
La dinámica de un manipulador... La dinámica de un manipulador no se puede calcular mediante las ecuaciones de
Newton-Euler y siempre hay que recurrir a otros métodos. Se puede obtener usando las ecuaciones de Newton-Euler mediante un proceso que
dados sólo el número de eslabones y sus tipos, devuelve la ecuación dinámica del
manipulador en un solo paso Se puede obtener usando las ecuaciones de Newton-Euler mediante un método
iterativo que primero calcula las aceleraciones de los centros de masa de cada
eslabón en base a las cuales, luego calcula las fuerzas y pares involucradas Se puede obtener mediante las ecuaciones de Newton-Euler que describen cómo
están relacionadas las fuerzas, inercias y aceleraciones.
Considerar modelos probabilísticos para robótica móvil
Selecciona una o más de una: Se ajusta a la realidad en la que podemos encontrarnos con situaciones no ideales. Resulta totalmente innecesario y complica la matemática del problema Permite estimar la pose del robot aún en presencia de fuentes de errores. La odometría de los robots suele ser tan fiable y precisa que no es necesario
considerar modelos probabilísticos.
En el método de localización basado en LSE y considerando modelos del sensor no lineales
y medidas sólo de rango. Se puede implementar el hecho de que haya medidas más fiables que otras
incluyendo una matriz de pesos. Las medidas de todos los sensores deben ser igual de fiables (misma matriz de
covarianza). Podemos estimar la pose del robot, tanto posición como orientación. Devolverá siempre la pose ground_truth.
Qué afirmaciones son ciertas sobre ROS Es multiplataforma. No existe ningún módulo diferenciado en la arquitectura. Existe un nodo "master” que conoce los posibles topics y quien los publica Está basada en una comunicación peer-to-peer Está basada en una topología de estrella.
Con respecto al código Matlab disponible en el CV, marca todas las respuestas que
consideres correctas. El sensor es perfecto, es decir, no se considera ruido en las mediciones. En la sección D.2 la variable error recoge la diferencia entre la posición odométrica
del robot y la ground_truth La Sección B del código calcula la acción de control ruidosa del movimiento del
robot. El código implementa un algoritmo de localización basado en filtro de partículas. En la sección D la variable tolerance se debería eliminar, tiene un valor muy bajo y se
utiliza sólo a efectos de animación El código implementa un sistema de localización basado en beacons, a los cuales el
robot puede medir la distancia que los separa. En la sección C se incluye el ruido del sensor basado en una distribución Normal de
media var_z. La Sección B del código, aunque es correcta se podría simplificar, de hecho, no haría
falta la función tcomp ya que las coordenadas se pueden sumar simplemente. En la sección D.2 se utiliza la variable R para ponderar las medidas obtenidas, siendo
todas igual de fiables La sección C del código es incorrecta, la medición de los landmarks se realiza desde
xOdom y no desde xTrue.
Con respecto al código Matlab disponible en el CV, marca todas las respuestas que
consideres correctas. La sección D.1 calcula los jacobianos de las medidas para darle precisión a la
localización, aunque no es necesario en este caso En la Sección A del código, la asignación u = [inc_x; 0; inc_phi] es errónea ya que no
puede quedar ningún elemento a 0. En la sección D.2 se utiliza la variable R para ponderar las medidas obtenidas, siendo
más fiables las más cercanas. En la sección C se incluye el ruido del sensor basado en una distribución Uniforme El robot cree describir una trayectoria circular El código implementa un algoritmo de localización basado en mínimos cuadrados,
pero es incorrecto ya que este método no es iterativo. En la sección C se incluye el ruido del sensor basado en una distribución Normal de
media 0. En este caso todas las medidas de los sensores tienen la misma importancia en el
cálculo de la estimación ya que se utiliza un único sensor.
En ROS, la instrucción ros::NodeHandle n; Es imprescindible para que el nodo pueda funcionar. Es incorrecta; siempre daría un error al incluirla en el código de un nodo Es opcional y sólo se usa para acceder a los parámetros del nodo. Una vez declarada, la variable n permite al nodo anunciar y suscribirse a topics.
Control de manipuladores. Kp y Kv son parámetros intrínsecos del manipulador y forman parte de su ecuación
dinámica. Es un sistema de control MIMO, aunque en realidad se puede considerar como n
problemas SISO (con n, número de articulaciones) El modelo se puede elegir casi arbitrariamente, la parte de servocontrol corregirá los
errores convenientemente La obtención de un modelo fiable es estrictamente necesario para que el sistema
controle de forma adecuada.
En un modelo de movimiento probabilístico basado en filtro de partículas (sin ningún tipo de
información sensorial): Cada partícula sólo representa la posición <x,y> del robot y nunca su orientación. La dispersión de las partículas decrece con el tiempo, a medida que el robot recorre
más distancia. La dispersión de las partículas depende de la sigma del modelo de movimiento del
robot. Cada partícula representa una posible pose del robot.
En ROS, un servicio: Implementa una comunicación uno a uno entre un cliente y un servidor Es igual que un topic, pero pudiendo llevar datos asociados como parámetros No presenta ninguna diferencia con los topics; ambos ejecutan una función. Implementa una comunicación uno a muchos, proveyendo el servicio a todos los que
se hayan suscrito a él.
La generación de trayectorias típica, basada en curvas parabólicas "blend" Se puede obtener para cualquier rango de aceleraciones angulares / tiempo. Considera aceleración/desaceleración constante al principio y al final de la
trayectoria. La aceleración nunca es cero a lo largo de la trayectoria. La velocidad es constante en algún punto de la trayectoria.
En un modelo de movimiento probabilístico basado en filtro de partículas, utilizando
localización mediante beacons: No hay ruido. Como conocemos las posiciones exactas de los beacons, podemos
calcular la posición real del robot. Cada partícula lleva asociado un peso que indica cómo de bien representa la pose
del robot. La dispersión de las partículas siempre decrece con el tiempo, a medida que el robot
recorre más distancia, independientemente de si observa o no un beacon. Existen dos fuentes de ruido, el debido al sensor y el debido al movimiento del robot.
En ROS, la instrucción ros::ServiceServer s1= n.advertiseService ("name”,func); Declara un manejador de servicios, que maneja un servicio denominado "name”. Las demás respuestas son falsas Declara un manejador de servicios, que maneja un servicio denominado "func”. Declara un manejador de servicios, que maneja un servicio denominado "s1". Permite a un nodo suscribirse al topic "name”, estableciendo "func” como función de
callback.
El problema del control en manipuladores consiste en...
Selecciona una: Obtener la trayectoria seguida por el manipulador dado un vector de pares T. Calcular la trayectoria de cada articulación con restricciones de velocidad y
aceleración. Calcular las matrices dinámicas M, V y G. Obtener un vector de pares T que permita a un manipulador seguir una trayectoria
deseada.
En VREP Un script no se puede asociar a un objeto dummy. Dos scripts nunca pueden intercambiar información Un script puede ser threaded (hebra) y non-threaded (código bloqueante). Los códigos de los scripts están escritos en un lenguaje denominado LUA.
Con respecto al número de landmarks utilizados en la estimación de posición LSE… No influye en el resultado. Cuantos más landmarks haya visibles en cada momento, mejor será la estimación de
la posición. Siempre bastan dos landmarks, para estimar correctamente la posición X e Y. Influyen, aumentando el peso de cada una de las estimaciones calculadas.
El método de localización general basado en LSE con modelos no lineales: Permite una localización precisa incluso en ausencia de medidas. No se puede resolver, siempre debe ser mediante modelos lineales. Puede resolverse en un solo paso, ya que hay una solución basada en una fórmula
cerrada Es un método iterativo.
La dimensión de la matriz M de la ecuación dinámica de un manipulador es 1 x n, siendo n el número de eslabones del manipulador. n x n, siendo n el número de eslabones del manipulador n x 1, siendo n el número de eslabones del manipulador Siempre es 2 x 2.
Aquí va un esquema de control dividido en 3 partes Es un sistema de control de seguimiento de trayectorias Es un sistema de control en bucle abierto "a" es la parte del servocontrol, "b" el modelo y "c" el sistema físico "a" representa el modelo, "b" el controlador y "c" el sistema físico.
Teniendo en cuenta el código colgado en el CV, indica de las siguientes todas las
afirmaciones que sean ciertas Publica datos en 3 topics diferentes: start, movement y stop El contenido del fichero stop.srv debe ser:
---
int32[5] res_dir El servicio start requiere un parámetro tipo entero como entrada Es cliente de algún servicio Este código no funciona ya que se queda bloqueado en el spin(). Dará error al ejecutarlo si no se ejecuta antes (además de roscore) el nodo que
genera los mensajes del topic cmd_dir. El contenido del fichero movement.srv debe ser:
int32 mov
---
int32 res Dará error al compilar ya que no se ha implementado la función advertiseService Es servidor de varios servicios El servicio start no devuelve ningún parámetro de salida.
Teniendo en cuenta el código colgado en el CV, indica de las siguientes todas las
afirmaciones que sean ciertas No implementa ningún manejador de servicios. No funciona, ya que se queda bloqueado esperando la llegada de mensajes a través
del topic cmd_dir. Se ejecuta solo una vez ya que no hay ningún bucle en el main. Se ha incluido una variable NodeHandler, pero en realidad no es necesario. Dará error al ejecutarlo si no se ejecuta antes roscore.
En ROS, qué afirmaciones son correctas. Selecciona una o más de una: La comunicación entre nodos, una vez establecida, es punto a punto. bnv La comunicación se lleva a cabo a través de una pizarra compartida. Todas las respuestas son ciertas El intercambio de información entre nodos pasa siempre por el master que actúa
como intermediario en el envío/recepción de datos El nodo "máster” actúa registrando los nodos del sistema y los topics/servicios que
están activos en cada momento.
En VREP, una señal... No puede ser de tipo numérico Puede considerarse como una variable global accesible en diferentes scripts Es un flag que se puede activar o desactivar en el cuadro de diálogo de propiedades
de los objetos. Se puede utilizar para intercambiar información entre scripts.
La ley de control por particionado No se suele aplicar por su complejidad Divide el sistema de control en K partes de igual complejidad para mejorar la
eficiencia del sistema. Ninguna de las demás respuestas es cierta. Distingue entre el modelo, que se considera como sistema unitario, y la parte de
control que resulta independiente del sistema.
La diferencia entre un script de VREP definido como "threaded” y "non-threaded” es:
Selecciona una: Realmente no hay diferencias; elegimos threaded porque es un poco más eficiente Usando configuración por defecto, un script non-threaded podría bloquear la
simulación fácilmente, mientras que uno threaded no. La diferencia es que desde un script threaded podemos mandar señales y desde uno
non-threaded no. Son equivalentes y se utiliza uno u otro en función de la versión de VREP con la que
trabajemos.
En la localización basada en Filtro de Partículas El número de partículas no influye en nada en el resultado final Las otras respuestas son falsas El peso asignado a cualquiera de las partículas es proporcional a la distancia del
robot a cada uno de los landmarks. No requiere de información sensorial.
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