CPR

El comando rostopic echo <nombre de topic>. a. Las demás respuestas son erróneas. b. Rostopic es un comando para acceder a información sobre la lista de topics del sistema, pero no existe el modificador echo. c. Muestra por pantalla los mensajes que se están publicando en el topic indicado. d. No es un comando válido de ROS Índigo.

El nodo A publica mensajes en el topic T, al que está suscrito el nodo B. ¿Qué ocurre si deja de funcionar el ros master?. El nodo A ya no podrá publicar más mensajes. El nodo B ya no podrá recibir más mensajes. Un tercer nodo C podrá suscribirse al topic T y empezar a recibir mensajes. Las demás respuestas son erróneas.

En el proceso de localización basado en Filtro de Partículas. Todas las partículas se mantienen en cada paso del algoritmo con la misma probabilidad. En cada paso se produce una selección de las partículas en función del peso que se le haya asignado. No influye el modelo del sensor, sólo sus mediciones. Cuanto mayor es la discrepancia entre la medida real y la simulada, mayor será el peso de una partícula.

La dinámica de un manipulador... La dinámica de un manipulador no se puede calcular mediante las ecuaciones de Newton-Euler y siempre hay que recurrir a otros métodos. Se puede obtener usando las ecuaciones de Newton-Euler mediante un proceso que dados sólo el número de eslabones y sus tipos, devuelve la ecuación dinámica del manipulador en un solo paso. Se puede obtener usando las ecuaciones de Newton-Euler mediante un método iterativo que primero calcula las aceleraciones de los centros de masa de cada eslabón en base a las cuales, luego calcula las fuerzas y pares involucradas. Se puede obtener mediante las ecuaciones de Newton-Euler que describen cómo están relacionadas las fuerzas, inercias y aceleraciones.

Considerar modelos probabilísticos para robótica móvil Selecciona una o más de una: Se ajusta a la realidad en la que podemos encontrarnos con situaciones no ideales. Resulta totalmente innecesario y complica la matemática del problema. Permite estimar la pose del robot aún en presencia de fuentes de errores. La odometría de los robots suele ser tan fiable y precisa que no es necesario considerar modelos probabilísticos.

En el método de localización basado en LSE y considerando modelos del sensor no lineales y medidas sólo de rango. Se puede implementar el hecho de que haya medidas más fiables que otras incluyendo una matriz de pesos. Las medidas de todos los sensores deben ser igual de fiables (misma matriz de covarianza). Podemos estimar la pose del robot, tanto posición como orientación. Devolverá siempre la pose ground_truth.

Qué afirmaciones son ciertas sobre ROS. Es multiplataforma. No existe ningún módulo diferenciado en la arquitectura. Existe un nodo "master” que conoce los posibles topics y quien los publica. Está basada en una comunicación peer-to-peer. Está basada en una topología de estrella.

Con respecto al código Matlab disponible en el CV, marca todas las respuestas que consideres correctas. El sensor es perfecto, es decir, no se considera ruido en las mediciones. En la sección D.2 la variable error recoge la diferencia entre la posición odométrica del robot y la ground_truth. La Sección B del código calcula la acción de control ruidosa del movimiento del robot. El código implementa un algoritmo de localización basado en filtro de partículas. En la sección D la variable tolerance se debería eliminar, tiene un valor muy bajo y se utiliza sólo a efectos de animación. El código implementa un sistema de localización basado en beacons, a los cuales el robot puede medir la distancia que los separa. En la sección C se incluye el ruido del sensor basado en una distribución Normal de media var_z. La Sección B del código, aunque es correcta se podría simplificar, de hecho, no haría falta la función tcomp ya que las coordenadas se pueden sumar simplemente. En la sección D.2 se utiliza la variable R para ponderar las medidas obtenidas, siendo todas igual de fiables. La sección C del código es incorrecta, la medición de los landmarks se realiza desde xOdom y no desde xTrue.

Con respecto al código Matlab disponible en el CV, marca todas las respuestas que consideres correctas. La sección D.1 calcula los jacobianos de las medidas para darle precisión a la localización, aunque no es necesario en este caso. En la Sección A del código, la asignación u = [inc_x; 0; inc_phi] es errónea ya que no puede quedar ningún elemento a 0. En la sección D.2 se utiliza la variable R para ponderar las medidas obtenidas, siendo más fiables las más cercanas. En la sección C se incluye el ruido del sensor basado en una distribución Uniforme. El robot cree describir una trayectoria circular. El código implementa un algoritmo de localización basado en mínimos cuadrados, pero es incorrecto ya que este método no es iterativo. En la sección C se incluye el ruido del sensor basado en una distribución Normal de media 0. En este caso todas las medidas de los sensores tienen la misma importancia en el cálculo de la estimación ya que se utiliza un único sensor.

En ROS, la instrucción ros::NodeHandle n;. Es imprescindible para que el nodo pueda funcionar. Es incorrecta; siempre daría un error al incluirla en el código de un nodo. Es opcional y sólo se usa para acceder a los parámetros del nodo. Una vez declarada, la variable n permite al nodo anunciar y suscribirse a topics.

Control de manipuladores. Kp y Kv son parámetros intrínsecos del manipulador y forman parte de su ecuación dinámica. Es un sistema de control MIMO, aunque en realidad se puede considerar como n problemas SISO (con n, número de articulaciones). El modelo se puede elegir casi arbitrariamente, la parte de servocontrol corregirá los errores convenientemente. La obtención de un modelo fiable es estrictamente necesario para que el sistema controle de forma adecuada.

En un modelo de movimiento probabilístico basado en filtro de partículas (sin ningún tipo de información sensorial): Cada partícula sólo representa la posición <x,y> del robot y nunca su orientación. La dispersión de las partículas decrece con el tiempo, a medida que el robot recorre más distancia. La dispersión de las partículas depende de la sigma del modelo de movimiento del robot. Cada partícula representa una posible pose del robot.

En ROS, un servicio: Implementa una comunicación uno a uno entre un cliente y un servidor. Es igual que un topic, pero pudiendo llevar datos asociados como parámetros. No presenta ninguna diferencia con los topics; ambos ejecutan una función. Implementa una comunicación uno a muchos, proveyendo el servicio a todos los que se hayan suscrito a él.

La generación de trayectorias típica, basada en curvas parabólicas "blend". Se puede obtener para cualquier rango de aceleraciones angulares / tiempo. Considera aceleración/desaceleración constante al principio y al final de la trayectoria. La aceleración nunca es cero a lo largo de la trayectoria. La velocidad es constante en algún punto de la trayectoria.

En un modelo de movimiento probabilístico basado en filtro de partículas, utilizando localización mediante beacons: No hay ruido. Como conocemos las posiciones exactas de los beacons, podemos calcular la posición real del robot. Cada partícula lleva asociado un peso que indica cómo de bien representa la pose del robot. La dispersión de las partículas siempre decrece con el tiempo, a medida que el robot recorre más distancia, independientemente de si observa o no un beacon. Existen dos fuentes de ruido, el debido al sensor y el debido al movimiento del robot.

En ROS, la instrucción ros::ServiceServer s1= n.advertiseService ("name”,func);. Declara un manejador de servicios, que maneja un servicio denominado "name”. Las demás respuestas son falsas. Declara un manejador de servicios, que maneja un servicio denominado "func”. Declara un manejador de servicios, que maneja un servicio denominado "s1". Permite a un nodo suscribirse al topic "name”, estableciendo "func” como función de callback.

El problema del control en manipuladores consiste en... Selecciona una: Obtener la trayectoria seguida por el manipulador dado un vector de pares T. Calcular la trayectoria de cada articulación con restricciones de velocidad y aceleración. Calcular las matrices dinámicas M, V y G. Obtener un vector de pares T que permita a un manipulador seguir una trayectoria deseada.

En VREP. Un script no se puede asociar a un objeto dummy. Dos scripts nunca pueden intercambiar información. Un script puede ser threaded (hebra) y non-threaded (código bloqueante). Los códigos de los scripts están escritos en un lenguaje denominado LUA.

Con respecto al número de landmarks utilizados en la estimación de posición LSE…. No influye en el resultado. Cuantos más landmarks haya visibles en cada momento, mejor será la estimación de la posición. Siempre bastan dos landmarks, para estimar correctamente la posición X e Y. Influyen, aumentando el peso de cada una de las estimaciones calculadas.

El método de localización general basado en LSE con modelos no lineales: Permite una localización precisa incluso en ausencia de medidas. No se puede resolver, siempre debe ser mediante modelos lineales. Puede resolverse en un solo paso, ya que hay una solución basada en una fórmula cerrada. Es un método iterativo.

La dimensión de la matriz M de la ecuación dinámica de un manipulador es. 1 x n, siendo n el número de eslabones del manipulador. n x n, siendo n el número de eslabones del manipulador. n x 1, siendo n el número de eslabones del manipulador. Siempre es 2 x 2.

Aquí va un esquema de control dividido en 3 partes. Es un sistema de control de seguimiento de trayectorias. Es un sistema de control en bucle abierto. "a" es la parte del servocontrol, "b" el modelo y "c" el sistema físico. "a" representa el modelo, "b" el controlador y "c" el sistema físico.

Teniendo en cuenta el código colgado en el CV, indica de las siguientes todas las afirmaciones que sean ciertas. Publica datos en 3 topics diferentes: start, movement y stop. El contenido del fichero stop.srv debe ser: --- int32[5] res_dir. El servicio start requiere un parámetro tipo entero como entrada. Es cliente de algún servicio. Este código no funciona ya que se queda bloqueado en el spin(). Dará error al ejecutarlo si no se ejecuta antes (además de roscore) el nodo que genera los mensajes del topic cmd_dir. El contenido del fichero movement.srv debe ser: int32 mov --- int32 res. Dará error al compilar ya que no se ha implementado la función advertiseService. Es servidor de varios servicios. El servicio start no devuelve ningún parámetro de salida.

Teniendo en cuenta el código colgado en el CV, indica de las siguientes todas las afirmaciones que sean ciertas. No implementa ningún manejador de servicios. No funciona, ya que se queda bloqueado esperando la llegada de mensajes a través del topic cmd_dir. Se ejecuta solo una vez ya que no hay ningún bucle en el main. Se ha incluido una variable NodeHandler, pero en realidad no es necesario. Dará error al ejecutarlo si no se ejecuta antes roscore.

En ROS, qué afirmaciones son correctas. Selecciona una o más de una: La comunicación entre nodos, una vez establecida, es punto a punto. bnv. La comunicación se lleva a cabo a través de una pizarra compartida. Todas las respuestas son ciertas. El intercambio de información entre nodos pasa siempre por el master que actúa como intermediario en el envío/recepción de datos. El nodo "máster” actúa registrando los nodos del sistema y los topics/servicios que están activos en cada momento.

En VREP, una señal... No puede ser de tipo numérico. Puede considerarse como una variable global accesible en diferentes scripts. Es un flag que se puede activar o desactivar en el cuadro de diálogo de propiedades de los objetos. Se puede utilizar para intercambiar información entre scripts.

La ley de control por particionado. No se suele aplicar por su complejidad. Divide el sistema de control en K partes de igual complejidad para mejorar la eficiencia del sistema. Ninguna de las demás respuestas es cierta. Distingue entre el modelo, que se considera como sistema unitario, y la parte de control que resulta independiente del sistema.

La diferencia entre un script de VREP definido como "threaded” y "non-threaded” es: Selecciona una: Realmente no hay diferencias; elegimos threaded porque es un poco más eficiente. Usando configuración por defecto, un script non-threaded podría bloquear la simulación fácilmente, mientras que uno threaded no. La diferencia es que desde un script threaded podemos mandar señales y desde uno non-threaded no. Son equivalentes y se utiliza uno u otro en función de la versión de VREP con la que trabajemos.

En la localización basada en Filtro de Partículas. El número de partículas no influye en nada en el resultado final. Las otras respuestas son falsas. El peso asignado a cualquiera de las partículas es proporcional a la distancia del robot a cada uno de los landmarks. No requiere de información sensorial.