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CDDRF - Tipo test

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Título del test:
CDDRF - Tipo test

Descripción:
CDDRF - Tipo test

Autor:
Flynn
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Fecha de Creación:
18/06/2021

Categoría:
Universidad

Número preguntas: 44
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Temario:
Una estrategia de control puro de posición en una tarea de interacción: Romperá inevatiablemente el robot o el objeto con el que interacciona. Requiere alta rigidez en el contacto entre el robot y el objeto. Requiere flexibilidad por parte del robot, del entorno, o de ambos. Cualquier error de precisión en la planificación será absorbido por la realimentación en el controlador.
En un controlador cinematico Cartesiano: Se replanifica la trayectoria deseada en tiempo de ejecución en función de la posicion en cada momento del extremo del robot El error Cartesiano no evoluciona de manera exponencial ya que esta modulado por la Jacobiana del robot. La accion de control es una velocidad del extremo del robot. Se puede minimizar errores en la trayectoria del extremo del robot producidos por un diseño discreto del controlador a partir de la realimentacion de la posicion del extremo del robot.
El siguiente esquema de Simulink representa un controlador para el movimiento de un robot movil: En cuanto a este controlador, es cierto que: Permite el seguimiento de una trayectoria deseada. En funcion de la orientacion inicial hara que el vehiculo vaya marcha atrás hacia el objetivo. La orientacion final depende del punto de partida. No puede aplicarse a un robot diferencial.
¿Cuál de los siguientes polinomios de grado 15 representa una trayectoria de reposo a reposo de 5 a 25 grados?: 𝑞(𝜏)=5+20[−3432𝜏^15+25740𝜏^14−83160𝜏^13+150150𝜏^12−163800𝜏^11+108108𝜏^10−40040𝜏^9+6435𝜏^8−523𝜏^7] 𝑞(𝜏)=5+20[−3432𝜏^15+25740𝜏^14−83160𝜏^13+150150𝜏^12−163800𝜏^11+108108𝜏^10−40041𝜏^9+6435𝜏^8] 𝑞(𝜏)=5+20[−3432𝜏^15+25740𝜏^14−83160𝜏^13−150150𝜏^12−163800𝜏^11+108108𝜏^10−40040𝜏^9+6435𝜏^8] 𝑞(𝜏)=5+20[−3432𝜏^15+25740𝜏^14−83160𝜏^13+150150𝜏^12−163800𝜏^11+108108𝜏^10−40040𝜏^9+6435𝜏^8].
En un controlador cinemático con doble bucle de control (externo-interno) como el visto en clase, ¿Cuál de las siguientes acciones NO permitirá compensar (aunque sea parcialmente) el efecto de la gravedad? Introducir una parte derivativa en el bucle interno. Subir la ganancia del bucle interno. Añadir una acción integral en el bucle interno. Añadir una prealimentación al bucle externo si se conoce el efecto de la gravedad.
En relacion a los splines cubicos para la interpolacion en trayectorias multisegmento: Un spline para un conjunto de datos 𝑞1,...,𝑞𝑁,ℎ1,...,ℎ𝑁−1,𝑣1,𝑣𝑁es unico cuando se definen la velocidad y aceleracion inicial y final. Un spline (en el espacio) es la solucion con minima curvatura entre todas las funciones de interpolacion con continuidad hasta la primera derivada. Para tareas ciclicas (𝑞1=𝑞𝑁), es preferible simplemente imponer la continuidad de la primera y segunda derivadas en el primer y último punto como condiciones que cierren el sistema. En el tiempo, el movimiento total se produce en 𝑇=∑ℎ𝑘*𝑘 = 𝑡𝑁−1−𝑡1.
Indicar cual de las siguientes afirmaciones es FALSA relativa a la diferencia entre los controladores PD con compensacion de gravedad y los PD con compensacion precalculada de gravedad: El comportamiento en bucle cerrado en ambos casos es independiente del termino de gravedad g(q) del robot. Es posible encontrar el mismo valor de la matriz de ganancias para ambos controladores de forma que lim𝑡→∞q̃(𝑡)=0. El controlador PD con compensacion de gravedad es mas costoso computacionalmente. En ambos casos los efectos de friccion no modelados afectan al error de posicion.
Define cual de las siguientes respuestas representa un criterio de eleccion de la ley temporal de una trayectoria: Tarea que requiere una velocidad de seguimiento de la trayectoria constante. Limites articulares del robot en velocidad y aceleracion. Realizacion de la trayectoria con el menor gasto energetico posible. Todas son correctas.
Indica en qué circunstancia usarías un controlador visual basado en imagen frente a uno basado en posición: Cuando se desea que el robot describa la trayectoria 3D más corta desde la posición inicial a la deseada. Se emplea para la realimentación visual una cámara de rango tipo Kinect Cuando se dispone de un modelado tanto de la cámara como del espacio de trabajo del robot. Cuando se ha de garantizar que las características visuales no se pierdan durante la tarea.
En un movimiento restringido, el contacto entre el robot y su entorno se caracteriza por una interaccion: Rigida. Inercial. Disipativa. Elastica.
Supongase que se quiere implementar un sistema de control basado en imagen para el posicionamiento de un vehiculo en una carretera. En este caso, las caracteristicas extraidas son los dos bordes de la carretera de los que se extraen los parametros de las aristas correspondientes. Si para cada arista se extraen las coordenadas de su punto central, su longitud y orientacion. ¿De qué dimension es la matriz de la interacción? 6x12. 6x6. 8x6. 4x6.
El control paralelo de posición-fuerza: Es un esquema de control de fuerza indirecto. Es un esquema de control que permite regular las fuerzas y pares de contacto en tareas de posicionamiento. No requiere un sensor de fuerza. Es un esquema de control de interacción pasivo.
Una interpolación lineal con ajuste parabólico: Es siempre una trayectoria simétrica. Presenta un perfil de aceleracion todo-nada. Maximiza el movimiento del robot independientemente del desplazamiento requerido. Ninguna de las anteriores es correcta.
Considerese un robot de 2 grados de libertad cuyo modelo dinamico para la segunda articulacion es es (imagen). La ecuacion correspondiente a un controlador PD con precompensacion para esa articulacion será: a b c d.
Dado el siguiente controlador (imagen): ¿Qué se puede afirmar en relación a sus puntos de equilibrio?: Este controlador dispone de distintos equilibrios y el punto correspondiente al error nulo puede no ser uno de esos equilibrios. Se trata de un controlador Cartesiano para el seguimiento de trayectorias que garanticen el control de seguimiento si el robot no encuentra ninguna singularidad. Dispone de un único equilibrio en el cual el error de seguimiento es no nulo. Para ciertos valores de la ganancia el controlador puede tener un único punto de equilibrio para en el que el error de seguimiento es nulo.
En un esquema de control de robots en el que se utiliza unicamente la prealimentacion de velocidad como accion de control, estamos ante un esquema de control: En bucle cerrado. En bucle abierto. Cualquiera de los dos anteriores. En bucle mixto.
Supóngase que se desea realizar el control dinámico multiarticular de un robot con modelo dinámico. Si se desea aplicar e controlador para el seguimiento de trayectorias articulares y un ajuste sencillo de sus ganancias, ¿Qué utilizarías?: PD. PD+. PD con precompensación. PID.
El centro instantaneo de rotacion: Es un punto variable que actúa como intersección del eje de giro en cada momento respecto al plano del robot movil. Permite calcular mediante trigonometria el angulo de direccion en el modo bicicleta. Se localiza en la interseccion del eje de las ruedas traserascon la perpendicular a la direccion del robot movil. Todas son correctas.
En un controlador cinematico articular: El error es un error Cartesiano que se pasa a articulares mediante la inversa de la Jacobiana. El error articular evoluciona de manera exponencial siempre que la ganancia sea positiva y el robot se modele como un integrador. Se asegura un decrecimiento exponencial del error Cartesiano. El error articular depende de la obtencion de la posicion articular a partir de la cinematica inversa.
Se pretende diseñar un esquema de control que utilizará una cámara para la estimación de la posición de distintos objetos. Para ello, utiliza la focal que, a pesar de ser fija, presenta una gran variacion (aunque no muy rapida) conforme se va calentando la camara. ¿Qué esquema de control piensas que seria mas adecuado utilizar en este caso?: Control con realimentacion. Control robusto. Control adaptativo. Control inteligente.
En la fase de planificación de trayectorias, se requiere utilizar un interpolador que interpole posiciones articulares de un robot de eslabón flexible en movimientos punto a punto y reposo a reposo, ¿Cuál de los siguientes interpoladores puede resultar mejor? Un interpolador mediante splines. Un 4-3-4. Un 3-5-3. Un interpolador polinómico de grado 19.
Los coeficientes de un polinomio doblemente normalizado para el cálculo de una trayectoria articular punto a punto de reposo a reposo serán: Siempre números negativos. Números pares alternados en signo que suman la unidad. Cero en todos los términos hasta la potencia = grado/2.(Es hasta (grado-1) /2). Independientes del movimiento total.
¿Cuál de los siguientes interpoladores NO asegura continuidad hasta la segunda derivada? Interpolador mediante splines. Interpolador sinusoidal. Interpolador 4-3-4. Interpolador lineal con ajuste parabólico.
En el esquema más habitual de un controlador cinemático, es cierto que: El control cinemático de alto nivel está basado en una acción de realimentación P en el error de velocidad. El bucle de control de bajo nivel está basado en una acción de realimentación PI en el error de velocidad + una prealimentación de aceleración. El uso de estos controladores garantiza un decrecimiento exponencial del error Cartesiano. El control cinemático de alto nivel integra información como la gravedad o la inercia para mejorar el comportamiento del controlador.
Durante la aplicación de un controlador cinemático articular se observa el siguiente comportamiento en el bucle de realimentación de bajo nivel: El motivo del comportamiento puede ser (Ver secciones A, B y C indicadas en la gráfica): A: Lapendiente viene establecida por la evolución del par de gravedad, B: Este pico puede reducirse evitando la saturación en el motor correspondiente, C: Pargenerado para compensar el efecto de la gravedad en la posición deseada. A: La pendiente viene establecida por la aceleración de referencia, B: Este pico puede reducirse aumentando la ganancia proporcional, C: Par generado para compensar el efecto de la inercia en la posición deseada. A: La pendiente viene establecida por la aceleración de referencia, B: Este pico puede reducirse disminuyendo la ganancia integral, C: Par generado para compensar el efecto de la gravedad en la posición deseada. A: La pendiente viene establecida por la evolución del par de gravedad, B: Este pico puede reducirse aumentando la ganancia derivativa, C: Par generado para compensar el efecto de la gravedad en la posición actual.
8.Considérese un robot de dos grados de libertad cuyo modelo dinámico para la segunda articulación es (imagen). La ecuación correspondiente a un controlador PD con precompensación para esa articulación será (imagen): A B C D.
En relación con el reescalado en el tiempo para cumplir con criterios de límites articulares es FALSO que: La velocidad se escala linealmente con el tiempo total del movimiento. La sobreaceleración se escala cúbicamente con el tiempo total de movimiento. Permite encontrar el tiempo mínimo para una trayectoria lineal con ajuste parabólico. Satura en algún instante de tiempo alguno de los límites articulares.
En relación a los Controladores dinámicos Cartesianos para el seguimiento de trayectorias se puede afirmar que: Solo existe un controlador Cartesiano multiarticular que es el basado en Par-Calculado. La existencia de una singularidad puede provocar que este tipo de controladores no funcione correctamente. En estos controladores la trayectoria a seguir se planifica en el espacio articular y el controlador genera las fuerzas Cartesianas a aplicar al extremo del robot. En estos controladores siempre se obtiene un único punto de equilibrio en el que el error Cartesiano es nulo.
Supóngase que se quiere implementar un sistema de control basado en imagen para el seguimiento de un objeto plano cuadrado. Si las características extraídas son las coordenadas (x,y) de los extremos de cada arista. ¿De qué dimensión es la matriz de interacción? 8x12 16x6 8x6 12x6.
Indicar cuál de las siguientes corresponde a una ley de control visual indirecto basado en imagen (imagen): A B C D.
El control interactivo pasivo: No requiere el empleo de sensores de fuerza. Es una técnica de control compleja. Es una técnica de control de la interacción barata, pero que requiere modificar en todo momento la trayectoria en tiempo de ejecución. Emplea dispositivos RCC para regular las fuerzas de interacción. .
En el control híbrido posición-fuerza: La incertidumbre en la geometría del entorno de contacto se mitiga mediante un proceso de estimación en tiempo real. La incertidumbre en la geometría del entorno de contacto se filtra automáticamente a partir de las matrices de selección. La fricción en el contacto no prevista se filtra automáticamente mediante un proceso de estimación en tiempo real. La inconsistencia en las mediciones provocada por la flexibilidad en el contacto se mitiga mediante un proceso de estimación en tiempo real.
En relación a un vehículo holonómico, es CIERTO que: Tiene más actuadores que los grados de libertad de su espacio de configuración Los grados de libertad controlables son iguales a los totales. Es un sistema donde la velocidad (ya sea en magnitud y/o dirección) es una restricción. Puede posicionarse en su espacio de configuración, pero requiere de maniobras para ello.
En el controlador de un robot móvil (modelo de bicicleta) como el que se muestra a continuación: Cual de las siguientes afirmaciones es CIERTA: Para mover al robot a una pose arbitraria se requiere realizar un cambio de coordenadas. La orientación final del robot depende de la posición inicial de salida. El operador Θ realiza una resta de los dos ángulos dando un resultado entre 0 y 2*pi El robot circulará marcha atrás para llegar a un objetivo que esté situado tras él.
En el control del movimiento de un robot móvil diferencial, es cierto que: Es necesario un controlador PID para asegurar la velocidad angular 𝜔. La velocidad lineal v y la velocidad angular 𝜔 son los únicos parámetros necesarios para controlar el movimiento del robot La velocidad de movimiento definida como un vector u, junto al ángulo de giro Θ, son suficientes para definir qué velocidad lineal v y angular 𝜔 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑒𝑙 𝑣𝑒ℎí𝑐𝑢𝑙𝑜 Ninguna de las anteriores.
En un esquema de control de impedancia es posible: Reducir las fuerzas de contacto incrementando la matriz de inercia. Obtener más oscilación si se disminuye la matriz de rigidez. Reducir el efecto muelle disminuyendo la matriz de amortiguación. Obtener más precisión de posición disminuyendo la matriz de inercia.
Indica para la siguiente tarea las restricciones artificiales que afectan al eje Y: Fy=0, wy=0. Fy=Fdeseada, My=0. Vy=0, My=0. Vy=Vdeseada, My=0.
¿Qué ajuste sobre las matrices del modelado del contacto priman la precisión frente a la flexibilidad del contacto? Un valor alto de rigidez y amortiguación con baja inercia. Un valor alto de inercia y la amortiguación con baja rigidez Un valor alto de la inercia, la amortiguación y la rigidez. Ninguna de las anteriores.
¿En cuál de los siguientes esquemas de control de fuerza no se requiere el empleo de un sensor de fuerza? Control de admitancia. Control de rigidez. Control híbrido. Ninguna de las anteriores.
En el controlador de un móvil (modelo bicicleta) ¿Qué ocurriría si el error e=0 y no estuviera la acción integral? El robot podría girar, pero no se desplazaría. El robot habría llegado al objetivo. El robot no podría ni girar ni desplazarse. Ninguna de las anteriores es cierta.
Indica cuál de los siguientes en un vehículo holonómico: Coche Avión Tren Helicóptero.
¿Qué función tiene el término -Kd*d en el control del ángulo de dirección? Permite orientar al robot hacia una línea a una velocidad deseada. Permite reducir la distancia entre el robot y una línea. Permite mantener la distancia entre el robot y una línea. Permite orientar al robot hacia una línea a una velocidad constante.
¿Cuál de las siguientes configuraciones de las ganacias permiten obtener un sistema en bucle cerrado estable? 𝐾𝑝 = 3,𝐾𝛼 = −8,𝐾𝛽 = 3. 𝐾𝑝 = 3,𝐾𝛼 = 8,𝐾𝛽 = −3. 𝐾𝑝 = −3,𝐾𝛼 = 8,𝐾𝛽 = 3 𝐾𝑝 = 3,𝐾𝛼 = −8,𝐾𝛽 = −3.
¿Qué función tiene el término 𝑲𝒉(𝜽asterisco − 𝜽) en el control para el seguimiento de una línea como el siguente? Permite orientar al robot perpendicular a la línea. Permite reducir la distancia entre el robot y la línea Permite mantener la distancia entre el robot y la línea Permite orientar al robot paralelo a la línea.
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