CONTROLLO E NAVIGAZIONE DEL VEICOLO LEZ 26 ORTEZNI

Per quale tecnica di taratura si deve applicare un ingresso a gradino?. Entrambi. Tecnica di taratura ad anello chiuso. Tecnica di taratura ad anello aperto. Nessuna delle presedenti.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la pulsazione omega è: direttamente proporzioanle al tempo di ritardo della risposta. direttamente proporzioanle al tempo di transitorio. inversamente proporzioanle al tempo di ritardo della risposta. inversamente proporzioanle al tempo di transitorio.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, all'aumentare del tempo di transitorio T: Il guadagno proporzionale non varia perchè dipende solo da A. Nessuana delle precedenti. Diminuisce il guadagno proporzionale. Aumenta il guadagno proporzionale.

Quali fra le tecniche di taratura consente di ottenere un controllo più robusto in termini di stabilità?. Dipende dal valore del guadagno Kp scelto. Taratura ad anello chiuso. Taratura ad anello aperto. Entrambe le techiche di taratura.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la costante di tempo integrativa τ è pari a: Il triplo della costante di transitorio T. Il triplo della costante di ritardo tau. Metà della costante di ritardo tau. metà della costante di transitorio T.

All'aumentare della costante derivativa Kd, aumenta: Il margine di stabilità. L'errore a regime permanente. La sovraelongazione della risposta. Nessuna delle precedenti.

Una funzione d'anello con due poli a parte reale negativa è: Può diventare instabile all'aumenatre di Kp. Non sempre asintoticamente stabile. Nessuna delle precedenti. Sempre asintoticamente stabile.

Una funzione d'anello con tre poli a parte reale negativa: E' sempre asintoticamente stabile. Non è mai asintoticamente stabile. Può divenatre instabile all'aumentre di kp. Nessuna delle precedenti.

Applicando il criterio di Nyquist ad un integratore 1/s, esso è: E' asintoticamente stabile solo se retroazionato negativamente. E' sempre asintoticamente stabile. Può diventare instabile all'aumentare di Kp. E' asintoticamente stabile solo se retroazionato positivamente.

All'aumentare della costante integrativa Ki: L'errore di risposta a regime permanente non può mai essere nullo. L'errore di risposta a regime permanente è nullo se è presente anche la costante derivativa Kd. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo se il sistema è stabile. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo.

Qual'è il valore di Kp desiderato in anello chiuso, secondo le tecniche di Ziegler e Nichols?. Metà del valore di Kp critico se il controllore è solo di tipo proporzionale. Metà del valore di Kp critico se il controllore è di tipo PID. Pari al valore di Kp critico. Sempre metà del valore di Kp critico.

Quale delle due seguenti tecniche di taratura deve essere applicata solo se il sistema da controllare è stabile?. Taratura ad anello aperto. Entrambe. Nessuna delle due. Taratura ad anello chiuso.

Quale dei seguenti svantaggi è legato alla taratura ad anello aperto?. Tecnica di taratura non sempre applicabile. Sistema posto al limite di stabilità. Taratura dei paramentri di controllo è poco accurata. Nessuna delle precedenti.

La presenza dell'azione derivativa consente di: Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello chiuso. Diminuire il valore del guadagno kp. Aumentare il valore del guadagno kp. Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello aperto.

All'aumentare del guadagno proporzionale: Aumenta la stabilità del sistema. Diminuisce la stabilità del sistema. La stabilità del sistema non cambia. Nessuna delle precedenti.

Un regolatore PD non è in grado di: Ridurre la sovraelongazione della risposta. Annullare l'errore a regime permanente. Stabilizzare il sistema per Kp elevati. Ridurre il tempo di risposta del sistema di controllo.

Un regolatore PID deve sempre avere: La costante derivativa D. La costante Proporzionale P e almeno una fra la derivativa P e l'integrativa I. La costante integrale I. La costante proporzionale P.

Un processo asintoticamente stabile può avere un controllore in cui: è assente la componente derivativa. è assente la componente integrativa. è assente la componente proporzionale. è assente la componente sia integrativa che derivativa.

In un processo avente una risposta in frequenza di tipo passa basso, l'errore a regime permanente: E' sempre nullo. Nessuna delle precedenti. Non può essere mai nullo. Può diventare nullo solo con la componente integrativa.

Nella taratura in anello aperto, il parametro T è: il tempo del transitorio che è direttamente proporzionale alla largezza di banda. il tempo del transitorio che è inversamente proporzionale alla largezza di banda. tempo del ritardo di risposta che è direttamente proporzionale alla largezza di banda. il tempo del ritardo di risposta che è inversamente proporzionale alla largezza di banda.