CONTROLLO E NAVIGAZIONE VEICOLO LZ26-29 ORTENZI

Per quale tecnica di taratura si deve applicare un ingresso a gradino?. Entrambi. Tecnica di taratura ad anello chiuso. Tecnica di taratura ad anello aperto. Nessuna delle presedenti.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la pulsazione omega è: direttamente proporzioanle al tempo di ritardo della risposta. direttamente proporzioanle al tempo di transitorio. inversamente proporzioanle al tempo di ritardo della risposta. inversamente proporzioanle al tempo di transitorio.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, all'aumentare del tempo di transitorio T: Il guadagno proporzionale non varia perchè dipende solo da A. Nessuana delle precedenti. Diminuisce il guadagno proporzionale. Aumenta il guadagno proporzionale.

Quali fra le tecniche di taratura consente di ottenere un controllo più robusto in termini di stabilità?. Dipende dal valore del guadagno Kp scelto. Taratura ad anello chiuso. Taratura ad anello aperto. Entrambe le techiche di taratura.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la costante di tempo integrativa τ è pari a: Il triplo della costante di transitorio T. Il triplo della costante di ritardo tau. Metà della costante di ritardo tau. metà della costante di transitorio T.

All'aumentare della costante derivativa Kd, aumenta: Il margine di stabilità. L'errore a regime permanente. La sovraelongazione della risposta. Nessuna delle precedenti.

Una funzione d'anello con due poli a parte reale negativa è: Può diventare instabile all'aumenatre di Kp. Non sempre asintoticamente stabile. Nessuna delle precedenti. Sempre asintoticamente stabile.

Una funzione d'anello con tre poli a parte reale negativa: E' sempre asintoticamente stabile. Non è mai asintoticamente stabile. Può divenatre instabile all'aumentre di kp. Nessuna delle precedenti.

Applicando il criterio di Nyquist ad un integratore 1/s, esso è: E' asintoticamente stabile solo se retroazionato negativamente. E' sempre asintoticamente stabile. Può diventare instabile all'aumentare di Kp. E' asintoticamente stabile solo se retroazionato positivamente.

All'aumentare della costante integrativa Ki: L'errore di risposta a regime permanente non può mai essere nullo. L'errore di risposta a regime permanente è nullo se è presente anche la costante derivativa Kd. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo se il sistema è stabile. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo.

Qual'è il valore di Kp desiderato in anello chiuso, secondo le tecniche di Ziegler e Nichols?. Metà del valore di Kp critico se il controllore è solo di tipo proporzionale. Metà del valore di Kp critico se il controllore è di tipo PID. Pari al valore di Kp critico. Sempre metà del valore di Kp critico.

Quale delle due seguenti tecniche di taratura deve essere applicata solo se il sistema da controllare è stabile?. Taratura ad anello aperto. Entrambe. Nessuna delle due. Taratura ad anello chiuso.

Quale dei seguenti svantaggi è legato alla taratura ad anello aperto?. Tecnica di taratura non sempre applicabile. Sistema posto al limite di stabilità. Taratura dei paramentri di controllo è poco accurata. Nessuna delle precedenti.

La presenza dell'azione derivativa consente di: Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello chiuso. Diminuire il valore del guadagno kp. Aumentare il valore del guadagno kp. Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello aperto.

All'aumentare del guadagno proporzionale: Aumenta la stabilità del sistema. Diminuisce la stabilità del sistema. La stabilità del sistema non cambia. Nessuna delle precedenti.

Un regolatore PD non è in grado di: Ridurre la sovraelongazione della risposta. Annullare l'errore a regime permanente. Stabilizzare il sistema per Kp elevati. Ridurre il tempo di risposta del sistema di controllo.

Un regolatore PID deve sempre avere: La costante derivativa D. La costante Proporzionale P e almeno una fra la derivativa P e l'integrativa I. La costante integrale I. La costante proporzionale P.

Un processo asintoticamente stabile può avere un controllore in cui: è assente la componente derivativa. è assente la componente integrativa. è assente la componente proporzionale. è assente la componente sia integrativa che derivativa.

In un processo avente una risposta in frequenza di tipo passa basso, l'errore a regime permanente: E' sempre nullo. Nessuna delle precedenti. Non può essere mai nullo. Può diventare nullo solo con la componente integrativa.

Nella taratura in anello aperto, il parametro T è: il tempo del transitorio che è direttamente proporzionale alla largezza di banda. il tempo del transitorio che è inversamente proporzionale alla largezza di banda. tempo del ritardo di risposta che è direttamente proporzionale alla largezza di banda. il tempo del ritardo di risposta che è inversamente proporzionale alla largezza di banda.

Per quali valori di Kp, le curve di Nyquist circondano il punto -1 per un motore controllato in velocità?. Kp nulle. Kp pari alla Kp critica. Kp basse. Nessuna delle precedenti.

Quale tecnica di taratura dei parametri del PID può essere usata per un motore a corrrente continua?. Taratura ad anello aperto. Taratura ad anello chiuso. Dipende dalla modalità di controllo. Entrambe.

Un controllore di velocità di un motore in corrente continua: Deve avere tutte le tre compoenenti del regolatre PID. Deve avere sempre la componente derivativa Kd. deve avere sia la componente Proporzionale e integrativa. può avere solo la componente Proporzionale.

Un sistema di controllo in velocità di un motore in corrente continua è: Un sistema asintoticamente stabile solo per bassi valori di Kp. un sistema instabile. un sistema asintoticamente stabile. Un sistema semplicemente stabile.

E' possibile ridurre l'ampiezza della sovraelongazione di uscita, aumentando: la costante proporzionale Kp. la costante derivativa Kd. La costante proporzionale Kp solo se accompagnata dalla costante integrativa Ki. la costante integrativa Ki.

All'aumentare della costante integrativa Ki: Aumentano le oscillazioni della risposta transitoria. Aumenta la risposta a regime permanente. Nessuna delle precedenti. Aumentano le oscillazioni della risposta a regime permanente.

Per aumentare la banda di funzionamento di un motore a corrente continua è necessario: Aumentare sia la costante proporzionale che integrativa. Aumenatre la costante proporzionale. Aumanetare sia la costante proporzionale che derivativa. Aumentare la costante derivativa.

L'errore a regime permanente può essere annullato in un motore a corrente continua?. Sì solo in presenza di tutte le componenti del PID. Sì solo in presenza della componente integrativa. Sì sempre. No mai.

Quali delle seguenti azioni di controllo può non essere usato per un motore a corrente continua controllato in velocità?. Componente integrativa. Tutte le tre componenti devono essere usate. Componente derivativa. Componente proporzionale.

Un sistema di controllo di posizione di un motore a corrente continua: Nessuna delle precedenti è corretta. E' un sistema instabile. E' un sistema stabile che può diventare instabile all'aumentare di Kp. E' un sistema asintoticamente stabile.

Un dispositivo detto "chopper" è: Un convertitore dc/dc bidirezionale. Una tipologia di encoder incrementale. Una tipologia di encoder assoluto. Un convertitore dc/dc monodirezionale.

L'encoder rotativo è: Un trasduttore di posizione. Un convertitore da velocità a posizione. Un sensore di posizione. Un convertitore da posizione a veloctà.

Un encoder incrementale avente 3 bit, possiede una risoluzione pari a: 90°. 120°. 45°. 8°.

Quale dei seguenti encoder è preferibile usare per misurare la posizione angolare di un motore?. Dipende dal tipo di motore. Encoder assoluto. Encoder incrementale. Nessuno dei precedenti.

La modulazione PWM, è una tecnica di: Modulazione del segnale elettrico fornito dagli encoder. Modulazione della corrente di armatura del motore. Modulazione del segnale fornito dall'amplificatore di potenza. Calcolo dei parametri del controllore PID.

L'azione della componente Kd nel controllore PID compensa: L'errore predetto negli istanti di tempo successivi a t (futuro). L'errore misurato all'istante di tempo t (presente). Nessuna delle precedenti. L'errore cumulato negli istanti di tempo precedenti a t (passato).

Nell'amplificatore di potenza, all'aumentare del tempo di TON, la tensione di armatura media: Rimane costante. Diminuisce. Aumenta. Si annulla.

Riducendo il tempo di campionamento, le prestazioni del sistema di controllo. Migliorano, solo se il processo da controllare è asintoticamente stabile. Restano invariate. Peggiorano. Migliorano.

Il convertitore dc/dc, è una tipologia di amplificatore di potenza che: Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra più piccola. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra di diversa ampiezza. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra più grande. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra alternata.

Dato un encoder assoluto con 4 bit ed un encoder incrementale con 4 bit, quale dei due presente la migliore risoluzione di misura?. Encoder assoluto. Non vi sono sufficienti informazioni per indicarlo. Hanno la stessa risoluzione. Encoder incrementale.

L'angolo di stezo di un biciclo può essere pari a 180°?. Sì. Sì ma solo per trazioni anteriori. No. Sì ma solo per trazioni posteriori.

La matrice G che caratterizza il modello cinematico di un veicolo dipende da: velocità del veicolo. sia dellla posa che della veloctà del veicolo. posa del veicolo. solo dalla posizione x e y del veicolo.

Che cos'è il centro istantaneo di rotazione?. centro di interasse dell'unicilclo a guida differenziale. centro della circonferenza lungo la quale si muove un biciclo. asse di rotazione dell'uniciclo. asse di rotazione della ruota.

Il modello cinematico differisce da un modello dinamico?. No mai. Sì, perchè nel modello cinematico i motori sono controllati in velocità motrice anzichè in coppia motrice. Sì, perchè nel modello cinematico gli ingressi sono coppie cinematiche. No, perchè gli ingressi sono sempre delle coppie.

Il vincolo anolonomo consente di avere relazioni algebriche fra le variabili?. Sì. Sì ma solo per le variabili non differenziate. No. Sì ma solo per le variabili differenziate.

Quale fra i seguenti modelli non possiede 4 coordinate generalizzate?. automobile. biciclo. triciclo. uniciclo.

Qual'è il numero di coordinate servono per individurare la posa di un veicolo su un piano?. 2. 3. 4. 1.

Un automobile possiede un modello cinematico equivalente a: un uniciclo a trazione differenziale. un uniciclo. un biciclo a trazione anteriore. un biciclo.

Quale dei seguenti vincoli garantisce la completa controllabilità del veicolo?. sia olonomo che anolonomo. anolonomo. nessuno. olonomo.

Il modello cinematico di un veicolo è stato ottenuto ponendo l'ipotesi di: avere massimo un solo contatto di strisciamento. contatto di puro rotolamento di almeno una ruota. contatto di puro rotolamento. contatto di puro strisciamento.

Dato un uniciclo a guida differenziale, da cosa dipende la velocità angolare (o di sterzo) omega?. dalla velocità di trazione v del veicolo. dalla lunghezza di interasse fra le due ruote. nessuna delle precedenti. dalla somma delle velocità angolari delle singole ruote.

Quale dei seguenti modelli è in grado di ruotare intorno al proprio asse verticale con velocità di trazione v pari a zero?. l'uniciclo. Nessuno dei precedenti. sia l'unicilo che il biciclo. Il biciclo.

Un veicolo costituito da due ruote non orientabili e controllate dallo stesso attuatore possiede: vincoli olonomi. vincoli olonomi se controllati per velocità longitudinali positive. il tipo di vincolo dipende dal particoalre ingresso di velocità usato. vincoli anolonomi.

Un vincolo olonomo limita: Lo spazio di raggiungibilità del veicolo. la velocità massima del veicolo. la velocità angolare del veicolo. la mobilità istantaneoa del veicolo.

La condizione di intregabilità è soddisfatta per: nessuna delle percedenti. vincoli olonomi e anolonomi. Vincoli olonomi. Vincoli anolonomi.