CONTROLLO E NAVIGAZIONE VEICOLO LZ30-48 ORTENZI

Se la dinamica del'errore ad anello chiuso possiede autovalori con parte reale negativa, allora il controllo basato sull'approssimazione lineare è: Asintoticamente stabie, purchè la velocità di sterzo sia diversa da zero. Non asintoticamente stabile con velocità di rifeimento costanti. Asintoticamente stabile perchè lineare. Non asintoticamente stabile perchè tempo variante.

Quando gli errori e1, e2, e3 sono tutti pari a zero, le velocità di trazione e di sterzo sono: pari a zero. solo la velocità di trazione è pari a quella desiderata. solo la velocità di sterzo è pari a quella desiderata. pari alla velocità desiderata.

Quale fra le seguenti ipotesi si deve soddisfare all'istante iniziale per impiegare il controllo basato sull'approssiamazione lineare?. Il veicolo deve essere sufficientemente vicino alla traiettoria da inseguire. La velocità del veicolo deve essere costante. L'errore di orientamento e3 deve essere pari a zero. La velocità del veicolo non deve essere nulla.

Qaunti sono gli ingressi per il controllo basato sull'approssimazione lineare?. 4. 2. 1. 3.

La dinamica dell'errore di inseguimento è descritta da un relazione: Non Lineare e tempo invariante. Lineare e tempo variante. Non lineare e tempo variante. Lineare e tempo invariante.

Quali fra le seguenti traiettorie è più adatto ad inseguire un controllore basato sull'approssimazione lineare?. Elittica. Quadrata. Romboidale. Circolare.

In generale, la tecnica di approssimazione lineaere è: Lineare e tempo variante. Non lineare e tempo invariante. Lineare e tempo invariante. Non Lineare e tempo variante.

Una traiettoria trapezoidale può essere inseguita da un veicolo basato sul controllo dell'approssimazione lineare?. No, se la velocità di trazione è pari a zero. No, se la velocità di sterzo diventa pari a zero. Sì, ma solo per determinate velocità di trazione v. Sì sempre.

Il controllo del moto riceve in ingresso: L'errore di velocità delle velocità angolari delle ruote. L''errore di velocità di trazione e di sterzo. la velocità desiderata di trazione e di sterzo. la velocità misurata del veicolo.

Il controllo del moto basato sull'approssimazione lineare è di tipo: Derivativo. Integrativo. Proporzionale. Proporzionale e Derivativo.

La localizzazione odometrica è soggetta da: problemi di deriva, ma solo con il metodo di Runge-Hutta. problemi di non linearità. problemi di deriva, ma solo con le tecnica di integrazione di Eulero. problemi di deriva.

Nella tecnica della linearizzazione ingresso-uscita, scegliendo un punto B prossimo allo zero, si ottiene: Il veicolo non è in grado di invertire la direzione del moto. Un aumento delle accelerazioni e decelerazioni , ma solo locale. Il veicolo non è in grado di seguire tutti i punti della traiettoria. Un aumento delle velocità.

Quale delle seguenti tecniche di controllo non consente l'inversione del moto di un veicolo?. Nessuna delle precedenti. Approssimazione lineare, ma solo per traiettorire non geometriche. Linearizzazione ingresso-uscita. Approssimazione lineare.

La localizzazione odometrica è impiegata in presenza di: In assenza di encoder. Encoder incrementali. Encoder assoluti. Tutti i tipi di encoder.

Quale delle seuguenti tecniche di controllo possiede una rappresentazione esterna?. Linearizzazione ingresso-uscita. Tutte le tecniche. Approssimazione lineare. Nessuna delle precedenti.

L'errore di deriva é maggiore quando il veicolo si muove su: Un asfalto asciutto. Un asfalto bagnato. L'errore di deriva non dipende dal tipo di asfalto. Su tutti i tipi di asfalti.

La dinamica dell'errore di inseguimento è descritta da: Lineare e tempo invariante. Non lineare e tempo variante. Lineare e tempo variante. Non Lineare e tempo invariante.

Una traiettoria cartesiana assegnata ad un veicolo: può essere percorsa nella linearizzazione ingresso uscita e con B diverso da zero. é sempre percorribile. può avere componenti di velocità lungo la direzione ortogonale al piano sagittale. è percorribile purchè la tecnica di controllo sia linearizzata nella forma ingresso uscita.

Che cosa si intende con il termine di primivite?. La traiettoria del veicolo. Il cammino del veicolo. Qualsiasi movimento elementare del veicolo. Movimenti elementari del veicolo predefiniti.

Quale fra questi è un sistema di controllo di basso livello?. Controllo del moto e regolatore PID. Controllo del moto. Unità di governo. Regolatore PID.

L'unità di governo riceve in ingresso: La differenza fra le coordinate desiderate e quelle misurate. Le velocità del veicolo. Coordinate cartesiane desiderate. Le coordinate cartesiane desiderate, quelle misurate e le informazioni dai sensori.

Data una traiettoria avente forma romboidalei, quale fra le seguenti tecniche di controllo deve essere scelta?. Linearizzazione ingresso-uscita con B piccolo. Approssimazione lineare. Linearizzazione ingresso-uscita con B grande. Nessuna delle precedenti.

In quale delle seguenti tecniche di controllo non è possibile controllare la velocità di sterzo?. Approssimazione lineare e Linearizzazione ingresso uscita. Approssimazione lineare. Nessuna delle precedenti. Linearizzazione ingresso uscita.

L'errore di deriva può essere compensato: Con sensori esterocettivi. Mediante l'uso del metodo di integrazione Runge-Kutta. Mediante l'uso del metodo di integrazione di Eulero. Con sensori propriocettivi.

Che cos è l'errore di deriva?. Un errore che si accumula nel tempo e che dipende dalle incertezze presenti sui parametri del modello. Un errore trascurabile nei lunghi percorsi e che dipende dalle incertezze dei parametri cinematici. Un errore che non si accumula nel tempo e che dipende dal raggio della ruota. Un errore che si accumula nel tempo durante l'integrazione mediante il metodo di Eulero.

Quanto vale la risoluzione di un encoder assoluto costituito da 6 tracce?. 1/4096 di un angolo giro. 1/16 di un angolo giro. 1/64 di un angolo giro. 1/32 di un angolo giro.

Qual'è il nome di codifica all'interno degli encoder assoluti?. Hamilton. Gray. Ascii. Hall.

Qual'è la minima variazione in termini binari fra due misure di posizione negli encoder assoluti?. 12 bit. Un byte. Una parola. Un bit.

Gli encoder incrementali sono in grado di rilevare il verso di rotazione in senso orario?. Sì, quando la traccia A anticipa la traccia B e C. Sì, quando la traccia B anticipa la traccia A. Sì, quando la traccia A anticipa la traccia B. No.

Quale fra i seguenti trasduttori presenta una tensione residua in condizione stazionarie?. Encoder assoluto. Encoder incrementale. Generatore tachimetrico in corrente alternata. Dinamo tachimetrica.

Quale fra i seguenti trasduttori ha una struttura equivalente ad un motore elettrico a magneti permanenti?. Encoder assoluto. Dinamo tachimetrica. Encoder incrementale. Generatore tachimetrico in corrente alternata.

In quale tipo di trasduttore è presente convertitore RDC?. Dinamo tachimetrica. Resolver. Encoder Relativi. Encoder Assoluti.

Quale dei seguenti dispositivi è meno idoneo a misurare la velocità angolare?. Generatore tachimetrico in corrente continua. Dinamo tachimerica. Encoder incrementale. Encoder assoluto.

Qual'è il valore di posizione angolare fornito da un encoder incrementale in condizioni statiche?. Nessuna delle precedenti. La stessa di quella fornita dall'encoder assoluto. Il valore presente nel contatore. Non fornisce misure di posizione angolare.

Quanto vale la preodicità di misura di un encoder assoluto?. Metà dell'angolo giro. Nessuna, in quanto le misure sono prive di ambiguità. Un angolo retto. Un angolo giro.

Qual'è la funzione della Cyclic Redundancy Field?. La codifica del dato nel messaggio. La diagnostica degli errori di trasmissionea rete. La ripetizione di un messaggio inviato sull. La frequanza di ripetizione con la quale i nodi accedono al can bus.

Qual'è l'ordine di trasmissione dei campi all'interno del DATA frame?. Nessuna delle precedenti. Arbitration Field -Data Field-CRC field- Arbitration Field - Control Field-Data Field-CRC field. Arbitration Field - Control Field - Data Field-CRC field. Arbitration Field - Data Field-Control Field-CRC field.

Che tipo di comunicazione possiede il protocollo CANBus?. Nessuna della precedenti. Basato sia sull'indirizzo che sul messaggio. Basato sul messaggio. Basato sull'indirizzo.

Cosa indica l'acronimo CANbus?. Controller Area Network. Communication Area Network. Connection Area Network. Computing Area Newtork.

Che cosa si indica con il termine “event-driven”?. Il nodo acceede al can bus solo su richiesta del driver, ossia del conducente. Il nodo accede al can bus in modo contiuativo. L'acceso dei nodi al can bus avviene su richiesta della centralina di controllo. Il nodo accede al can bus solo quando ne ha bisogno.

In quale campo del messaggio è contenuto l'indirizzo del nodo?. Data Field. Arbitration Field. Control Field. Cyclic Redundancy Field.

Quali dei seguenti campi non appartiene al messaggio Data Frame?. Cyclic Redundancy Field. Error Field. Data Field. Arbitration Field.

Che cosa si intende per Acknowledge Field?. E' un bit inviato dai nodi che chiedono di accedere al CAN Bus. E' un bit inviato dai nodi che hanno ricevuto il messaggio trasmesso dal nodo mittente. E' un bit inviato dai nodi che non hanno ricevuto il messaggio trasmesso dal nodo mittente. Nessuna delle precedenti.

Qual'è il bit con il quale un nodo comincia a trasmettere un messaggio sul BUS?. Arbitration Field. EOF. Data Field. SOF.

Quale dei seguenti dati non può essere inviato su una rete CAN?. Un dato avente 8 bit. Un dato avente 64 bit. Un dato avente 12 bit. Un dato avente 32 bit.