CONTROLLO E NAVIGAZIONE DEL VEICOLO

Da cosa dipende l'ordine di un sistema dinamico?. Dal numero di variabili di stato del sistema. Dalla differenza fra componenti attivi e passivi. Dalla somma di ingressi e uscite nel sistema. Dal numero di componenti attivi presenti nel sistema.

Un sistema è stazionario quando: è anche lineare. entrambe le funzioni f() e g() non sono dipendenti esplicitamente dal tempo. entrambe le funzioni f() e g() sono dipendenti esplicitamente dal tempo. solo una delle due funzioni f() e g() dipende esplicitamente dal tempo.

Qual è l'ordine di un sistema composta da un condensatore, un resistore ed un induttore?. Ordine pari a 1. nessuna delle precedenti risposte è corretta. Ordine pari a due. dipende dalla tipologia di connessione fra i componenti.

Di quale proprietà gode un sistema lineare?. sempre della sovrepposizione degli effetti. se è anche tempo invariante allora gode della sovrapposizione degli effetti. mai della sovrapposizione degli effetti. non sempre sella sovrapposizione degli effetti.

Un sistema è detto statico, quando?. il suo modello è descritto da equazioni differenziali. non possiede componenti attivi. possiede componenti attivi. possiede almeno un ingresso e un'uscita.

Un modello descritto da equazioni algebriche è. passivo. attivo. nessuna delle precedenti è corretta. dipende dal progettista.

07. Un sistema tempo variante può essere considerato come stazionario?. Sì sempre. No mai. Solo se la sua dinamica lo consente. Dipende dal progettista.

I sistemi fisici possono essere classificati come anticipativi?. Dipende dalla dinamica del sistema. Dipende dal progettista. Sì sempre. No mai.

Quale fra queste categorie energetiche non ammette l'accumulo di energia induttiva?. Termico. Idraulico. Meccanico. Elettrico.

Un sistema è strettamente proprio quando: L'uscita dipende direttamente dall'ingresso. Non esiste un ingresso al sistema. Ingresso e uscita di un sistema sono uguali. L'uscita non dipende direttamente dall'ingersso.

La stabilità semplice implica la stabilità asintotica?. No. Sì sempre. Dipende dallo stato di equilibrio scelto. Dipende dall'entintà della sollecitazione in ingresso.

Un sistema sollecitato da un ingresso non nullo ed avente il determinante della matrice dinamica diverso da zero, possiede: Un numero finito di stati di equilibrio. Un solo stato di equilibrio. Nessuno stato di equilibrio. Infiniti stati di equilibrio.

Se i coefficienti del polinomio caratteristico possiedono lo stesso segno, allora si può affermare che: Un sistema di secondo ordine non è stabile asintoticamente. Un sistema di terzo ordine è stabile asintoticamente. Un sistema di secondo ordine è stabile. Un sistema di secondo ordine è stabile asintoticamente.

La condizione di stabilità asintotica dipende dallo stato di equilibrio scelto?. No. Sì. Dipende di tipo di ingresso applicato. Sì ma solo per la stabilità semplice.

La stabilità asintotica dipende dall'entità della sollecitazione in ingresso al sistema?. No. Nessuna delle precedenti è corretta. Sì. Dipende dallo stato di equilibrio scelto.

Quale delle seguenti è una condizione necessaria e sufficiente secondo Routh?. Tutti i coefficienti del polinomio caratteristico devono possedere il medesimo segno. La prima colonna della matrice può avere cambi di segno. Nessuna delle precedenti è corretta. La tabella di Routh deve essere ben definita.

Se un sistema lineare possiede tutti i suoi autovalori con parte reale non positiva, allora: Il sistema è sicuramente stabile asintoticamente. Il sistema è sicuramente instabile. Il sistema è sicuramente stabile. Nessuna delle precedenti.

Se uno stato di equilibrio è instabile, quali considerazioni posono essere fatte sulla stabilità del sistema complessivo?. IL sistema è sicuramente è instabile. Il sistema è sicuramente stabile. Se e solo se il sitema é LTI allora esso non è instabile. Se e solo se il sitema é LTI allora il sistema è instabile.

La stabilità semplice dipende dall'entità della sollecitazione in ingresso al sistema?. Sì. Dipende dallo stato di equilibrio scelto. Nessuna delle precedenti è corretta. No.

Il guadagno statico della funzione di trasferimento è pari: al rapporto fra l'uscita e l'ingresso. al rapporto fra l'uscita e l'ingresso se entrambi sono variabili nel tempo. al rapporto fra l'uscita permanente e l'ingresso costante. al rapporto fra l'uscita permanente e l'ingresso costante ma solo per sistemi asintoticamente stabili.

Un sistema descritto da una funzione di trasferimento che possiede un costante di tempo T associata ad un polo è: stabile non asintoticamente se la costante di tempo T è negativa. asintoticamente stabile se la costante di tempo T è positiva. asintoticamente stabile se la costante di tempo T è negativa. instabile se la costante di tempo T è negativa.

La funzione di trasferimento G(s) possiede un 'azione derivatrice se: il monomio s^g, possiede g maggiore di zero. Non dipende dal termine del monomio s^g. il monomio s^g, possiede g uguale a zero. il monomio s^g, possiede g minore di zero.

Cosa si intende per tempo di ritardo?. il tempo in cui l'uscita è pari al 10%. il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 50% del valore di regime. il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime. il tempo complessivo in cui l'uscita è pari al 50%.

Per sistemi con poli complessi coniugati, la stabilità asintotica è garantita per: coefficienti di smorzamento negativi. coefficienti di smorzamento avente un valore compreso fra 0 e -1. coefficienti di smorzamento nulli. coefficienti di smorzamento positivi.

06. Cosa si intende per tempo di assestamento?. Il tempo necessario affinchè l'uscita abbia un valore sempre maggiore al 50% del valore di regime. Il tempo necessario affinchè la differenza fra uscita ed il vaore di regime si mantenga sotto un valore molto piccolo. Il tempo necessario affinchè il modulo della differenza fra uscita ed il valore di regime si mantenga sotto un valore molto piccolo. Il tempo necessario affinchè l'uscita abbia un valore sempre maggiore al 90% del valore di regime.

07. Cosa si intende per tempo di salita?. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime a partire dal valore del 50%. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime a partire dal valore del 10%. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 50% del valore di regime. Il tempo necessario affinchè l'uscita raggiunga il valore pari a 90% del valore di regime.

08. La risposta a regime permanente di un sistema del primo ordine: non ha una relazione diretta con il guadagno statico. Il suo valore dipende dalla costante di tempo T. può essere pari a quella di un sistema avente due poli reali. Nessuna delle precedenti.

Il diagramma di Bode associato al monomio G(s)=1\s^g con g=2, è una retta: con pendenza -20 dB/dec. con pendenza -40 dB/dec. con pendenza 20 dB/dec. una retta con pendenza 40 dB/dec.

Se si applica un ingresso ad onda quadra periodico ad un sistema instabile: La risposta in frequenza ha la stessa pulsazione del segnale in ingresso ma solo per particolari condizioni inziali. Non esiste risposta in frequenza. La risposta in frequenza ha la stessa pulsazione del segnale in ingresso. La risposta in frequenza ha la stessa ampiezza del segnale in ingresso ma solo per particolari stati iniziali.

03. Cosa si intende per proprietà bloccante?. Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato al polo di G(s) e in qualsiasi condizione iniziale. Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato al polo di G(s). Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato allo zero di G(s). Quando l'uscita tende asintoticamente ad annullarsi con un ingresso legato allo zero di G(s) e in qualsiasi condizione iniziale.

04. La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile: dipende dallo stato iniziale se l'ingresso è di tipo esponenziale. non dipende dallo stato inizale. dipende dallo stato iniziale se l'ingresso è di tipo sinusoidale. dipendente dallo stato inziale.

La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso esponenziale tende: a zero se l'ingresso è in funzione degli zeri della funzione di trasferminto del sistema. al guadagno statico della funzione di trasferimento. a zero se l'ingresso è in funzione degli autovalori del sistema. al guadagno statico della funzione di trasferimento se l'ingresso è legato agli autovalori del sistema.

La risposta in frequenza di un sistema asintoticamente stabile con ingresso sinusoidale possiede: la stessa pulsazione e ampiezza del segnale di ingresso. la stessa ampiezza del segnale di ingresso. la stessa pulsazione del segnale di ingresso. diversa pulsazione e ampiezza del segnale di ingresso.

La risposta in frequnza è associata al sistema avente: funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega. funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega non negativa. funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega non negativa o nulla. funzione di trasferimento nel dominio della pulsazione omega non positiva.

La funzione associata alla risposta in frequenza è: pari. nessuna delle precedenti. dispari. può essere sia pari che dispari.

Il diagramma di Bode di un sistema puramente derivativo e di tipo 1, introduce: un anticipo di fase pari a 90 gradi. un ritardo di fase pari a 180 gradi. un ritardo di fase pari a 90 gradi. un anticipo di fase pari a 180 gradi.

il diagramma di Bode relativo alla fase di un binomio associato ad un sistama di primo ordine : ha la fase finale è pari a -90 gradi. è costante e pari a 90 gradi. è costante e pari a -45 gradi. è costante e pari a -90 gradi.

All'aumentare della lunghezza dei conduttori nel rotore, la coppia motrice: Nessuna delle precedenti. Non varia. Diminuisce. Aumenta.

All'aumentare della velocità angolare del motore, la corrente di armatura: Non varia. Aumenta. Diminuisce. Nessuna delle precedenti è corretta.

All'aumentare della superficie della spira S del rotore, la coppia motrice: Diminuisce. Nessuna delle precedenti. Aumenta. Non varia.

Che tipo di stabilità possiede un motore in corrente continua di cui si intende controllare la velocità angolare?. Nessuna delle precedenti. Stabilità asintotica. Instabilità. Stabilità semplice.

Che tipo di stabilità possiede un motore a corrente continua di cui si intende controllare la posizione angolare?. Stabilità asintotica. Instabilità. Nessuna delle precedenti è corretta. Stabilità semplice.

Un motore in corrente continua è un sistema: Non lineare. Lineare a tratti. Lineare. Nessuna delle precedenti è corretta.

Un motore in corrente continua con tensione di eccitazione costante è un sistema: Lineare a tratti. Completamente lineare. Non lineare a tratti. Completamente non lineare.

Un buon motore elettrico possiede: Una bassa induttanza di armatura. Un'alta induttanza di armatura. Una bassa induttanza di eccitazione. Un'alta induttanza di eccitazione.

Quanti poli possiede la funzione di trasferimento di un motore controllato in velocità angolare?. 1. 3. 2. 0.

Quale dei seguenti motori consente di sviluppare potenze più elevate?. Nessuno dei precedenti. Motori a magneti permanenti. Motore ad eccitazione dipendente. Motore ad eccitazione indipendente.

Quale dei seguenti componenti non appartiene ad un motore elettrico in corrente continua: Collettore. Spazzole. Lamerini. Pettine.

I poli di un sistema di trasferimento di un motore controllato in velocità angolare sono: Entrambi reali e positivi. Entrambi reali, uno è negativo. Entrambi reali e negativi. Entrambi negativi, uno è complesso.

Le cave di un motore sono presenti: Sullo statore e sul rotore. Non esistono nei motori a corrente continua. Sul rotore. Sullo statore.

Le espansioni polari di un motore sono presenti: Sullo statore. Sul rotore. Sullo statore e sul rotore. Non sono presenti nei motori a corrente continua.

Quanti poli possiede la funione di trasferimento di un motore controllato in posizione angolare?. 3. 2. 1. 4.

Quale dei seguenti parametri influenza maggiormente la risposta transitoria del motore elettrico?. Rapporto fra induttanza e resistenza di armatura. Coefficiente di inerzia meccanica. Induttanza elettrica di armatura. Rapporto fra coefficiente di inerzia meccanica e induttanza elettrica.

Assegnato un valore costante alla tensione di armatura e alla coppia di carico, se si incrementa il valore del coeffieciente di attrito viscoso, la coppia motrice: non varia. Diminuisce. Aumenta. nessuna delle precedenti.

Un buon rendimento di un motore elettrico controllato mediante tensione di armatura deve essere: sempre uguale a uno. Sempre compreso fra zero e uno. sempre uguale a zero. sempre minore di uno.

Data una tensione di armatura costante, aumentando la coppia motrice come varia la velocità angolare?. Aumenta. Dipende dalla posizione del punto di lavoro. Dipende dalla retta di carico. Diminuisce.

Aumentando la tensione di armatura, come variano rispettivamente la velocità angolare e la coppia motrice?. Aumentano entrambe. Aumenta la coppia e diminuisce la velocità angolare. Aumenta la velocità angolare e diminuisce la coppia. Diminuiscono entrambe.

In regime permanente, la posizione del punto di lavoro è fortemente dipendente: dalla retta caratteristica di coppia-velocità. da entrambe le rette. nessuna delle precedenti. dalla retta di carico.

Quale valore assume la pendenza finale del diagramma di Bode di un motore in cui si desidera controllare la velocità?. -20 dB/dec. 0 dB/dec. +20 dB/Dec. -40 dB/dec.

La pendenza della retta caratteristica coppia-velocità dipende da. Rapporto fra costante K e coefficiente di inerzia J. coefficente K. Rapporto fra costante K e resistenza di armatura. Resistenza di armatura.

La pendenza della retta di carico dipende da. Coefficiente inerziale J. Costante K. Coefficiente di attrito viscoso. Induttanza elettrica.

Se la coppia motrice e la velocità angolare hanno segno opposto, il motore si comporta come: Trasformatore di potenza elettrica in potenza meccanica. Trasformatore di potenza meccanica in potenza termica. Nessuna delle precedenti è corretta. Trasformatore di potenza meccanica in potenza elettrica.

Il motore in corrente continua controllato sulla tensione di armatura può essere applicato a: Sistemi di trazione. Sistemi di alta potenza. Sistemi di bassa potenza. Sistemi di media potenza.

Un buon rendiento di un motore elettrico controllato in tensione di armatura può essere ottenuto: Alzando il valore della tensione di armatura. Alzando il valore della corrente di armatura. Abbassando il valore della corrente di armatura. Alzando il valore della corrente di eccitazione.

Quale fra queste modalità di controllo è più idonea nei veicoli elettrci: Controllo sulla tensione di eccitazione con tensione di armatura costante. Controllo sulla corrente di eccitazione con tensione di armatura costante. Controllo con eccitazione in serie o parallelo. Controllo sulla tensione di armatura con tensione di eccitazione costante.

Quale dei seguenti benefinici non sono ottenuti riducendo la resitenza di armatura: Migliore rendimento del motore. Riduzione del tempo di risposta transitoria. Maggiore indipendenza dalla coppia di carico. Riduzione di perdita di potenza.

Quale valore assume la fase finale del diagramma di Bode di un motore in cui si desidera controllare la velocità angolare. +180 gradi. -90 gradi. 0 gradi. -180 gradi.

Al fine di modificare la pulsazione di attraversamento nella funzione di sensitività complementare: nessuna delle precedenti. si deve modificare gli zeri della funzione d'anello. si deve modificare la posizione di zeri e poli della funzione d'anello. si deve modificare i poli della funzione d'anello.

La funzione di sensitività complementare non relaziona: il riferimento di controllo W con l'errore e. il disturbo N conl'errore e. il riferimento di controllo W con l'uscita Y. il disturbo N con l'uscita Y.

La funzione di sensitività semplice non relaziona: il disturbo D con l' uscita Y. il riferimento di controllo W con l'errore E. il disturbo D con l'errore E. il riferimento di controllo W con l'uscita Y.

La funzione di sensitività complementare dovrebbe avere: modulo pari a uno alle alte frequenze. modulo pari a uno alle basse frequenze. modulo pari a zero alle basse frequenze. modulo arbitrario su tutte le frequenze.

L'errore a regime permanenete tende a zero, quando: il sistema è di tipo uno. Il sistema non ha poli nell'origine. il sistema è di tipo zero. il sistema è di tipo 0 o maggiore di zero.

Il modulo di Bode della funzione di sensitività semplice possiede: un andamento di tipo passa-basso. un andamento di tipo passa banda. un andamento di tipo passa-alto. nessuno dei precedenti.

Il modulo di Bode della funzione di sensitività complementare possiede: un andamento passa-banda. un andamento passa-alto. nessuno dei precedenti. un andamento passa-basso.

La funzione di sensitività complementare permette di attenuare: i disturbi esogeni. qualsisi disturbo. i disturbi di misura. Nessun tipo di disturbo.

Quando conviene avere un valore elevato di pulsazione di attraversamento?. nelle funzioni di sensitività semplici. Nessuan delle precedenti. nelle funzioni di sensitività complementare. In entrambe le funzioni.

Dato una funzione d'anello con g=0, per ridurre l'errore in regime permanente è necessario: aumentare il guadagno statico. diminuire il guagadno statico e aggiungere un polo all'origine. diminuire il guadagno statico. aumentare il guagadno statico e aggiungere un polo all'origine.

Per quale tecnica di taratura si deve applicare un ingresso a gradino?. Entrambi. Tecnica di taratura ad anello chiuso. Tecnica di taratura ad anello aperto. Nessuna delle presedenti.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la pulsazione omega è: direttamente proporzioanle al tempo di ritardo della risposta. direttamente proporzioanle al tempo di transitorio. inversamente proporzioanle al tempo di ritardo della risposta. inversamente proporzioanle al tempo di transitorio.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, all'aumentare del tempo di transitorio T: Il guadagno proporzionale non varia perchè dipende solo da A. Nessuana delle precedenti. Diminuisce il guadagno proporzionale. Aumenta il guadagno proporzionale.

Quali fra le tecniche di taratura consente di ottenere un controllo più robusto in termini di stabilità?. Dipende dal valore del guadagno Kp scelto. Taratura ad anello chiuso. Taratura ad anello aperto. Entrambe le techiche di taratura.

Nella tecnica di taratura ad anello aperto, la costante di tempo integrativa τ è pari a: Il triplo della costante di transitorio T. Il triplo della costante di ritardo tau. Metà della costante di ritardo tau. metà della costante di transitorio T.

All'aumentare della costante derivativa Kd, aumenta: Il margine di stabilità. L'errore a regime permanente. La sovraelongazione della risposta. Nessuna delle precedenti.

Una funzione d'anello con due poli a parte reale negativa è: Può diventare instabile all'aumenatre di Kp. Non sempre asintoticamente stabile. Nessuna delle precedenti. Sempre asintoticamente stabile.

Una funzione d'anello con tre poli a parte reale negativa: E' sempre asintoticamente stabile. Non è mai asintoticamente stabile. Può divenatre instabile all'aumentre di kp. Nessuna delle precedenti.

Applicando il criterio di Nyquist ad un integratore 1/s, esso è: E' asintoticamente stabile solo se retroazionato negativamente. E' sempre asintoticamente stabile. Può diventare instabile all'aumentare di Kp. E' asintoticamente stabile solo se retroazionato positivamente.

All'aumentare della costante integrativa Ki: L'errore di risposta a regime permanente non può mai essere nullo. L'errore di risposta a regime permanente è nullo se è presente anche la costante derivativa Kd. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo se il sistema è stabile. L'errore di risposta a regime permanente diventa nullo.

Qual'è il valore di Kp desiderato in anello chiuso, secondo le tecniche di Ziegler e Nichols?. Metà del valore di Kp critico se il controllore è solo di tipo proporzionale. Metà del valore di Kp critico se il controllore è di tipo PID. Pari al valore di Kp critico. Sempre metà del valore di Kp critico.

Quale delle due seguenti tecniche di taratura deve essere applicata solo se il sistema da controllare è stabile?. Taratura ad anello aperto. Entrambe. Nessuna delle due. Taratura ad anello chiuso.

Quale dei seguenti svantaggi è legato alla taratura ad anello aperto?. Tecnica di taratura non sempre applicabile. Sistema posto al limite di stabilità. Taratura dei paramentri di controllo è poco accurata. Nessuna delle precedenti.

La presenza dell'azione derivativa consente di: Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello chiuso. Diminuire il valore del guadagno kp. Aumentare il valore del guadagno kp. Aumentare il valore del guadagno kp solo in anello aperto.

All'aumentare del guadagno proporzionale. Aumenta la stabilità del sistema. Diminuisce la stabilità del sistema. La stabilità del sistema non cambia. Nessuna delle precedenti.

Un regolatore PD non è in grado di: Ridurre la sovraelongazione della risposta. Annullare l'errore a regime permanente. Stabilizzare il sistema per Kp elevati. Ridurre il tempo di risposta del sistema di controllo.

Un regolatore PID deve sempre avere: La costante derivativa D. La costante Proporzionale P e almeno una fra la derivativa P e l'integrativa I. La costante integrale I. La costante proporzionale P.

Un processo asintoticamente stabile può avere un controllore in cui: è assente la componente derivativa. è assente la componente integrativa. è assente la componente proporzionale. è assente la componente sia integrativa che derivativa.

In un processo avente una risposta in frequenza di tipo passa basso, l'errore a regime permanente: E' sempre nullo. Nessuna delle precedenti. Non può essere mai nullo. Può diventare nullo solo con la componente integrativa.

Nella taratura in anello aperto, il parametro T è: il tempo del transitorio che è direttamente proporzionale alla largezza di banda. il tempo del transitorio che è inversamente proporzionale alla largezza di banda. tempo del ritardo di risposta che è direttamente proporzionale alla largezza di banda. il tempo del ritardo di risposta che è inversamente proporzionale alla largezza di banda.

Per quali valori di Kp, le curve di Nyquist circondano il punto -1 per un motore controllato in velocità?. Kp nulle. Kp pari alla Kp critica. Kp basse. Nessuna delle precedenti.

Quale tecnica di taratura dei parametri del PID può essere usata per un motore a corrrente continua?. Taratura ad anello aperto. Taratura ad anello chiuso. Dipende dalla modalità di controllo. Entrambe.

Un controllore di velocità di un motore in corrente continua: Deve avere tutte le tre compoenenti del regolatre PID. Deve avere sempre la componente derivativa Kd. deve avere sia la componente Proporzionale e integrativa. può avere solo la componente Proporzionale.

Un sistema di controllo in velocità di un motore in corrente continua è: Un sistema asintoticamente stabile solo per bassi valori di Kp. un sistema instabile. un sistema asintoticamente stabile. Un sistema semplicemente stabile.

E' possibile ridurre l'ampiezza della sovraelongazione di uscita, aumentando: la costante proporzionale Kp. la costante derivativa Kd. La costante proporzionale Kp solo se accompagnata dalla costante integrativa Ki. la costante integrativa Ki.

All'aumentare della costante integrativa Ki: Aumentano le oscillazioni della risposta transitoria. Aumenta la risposta a regime permanente. Nessuna delle precedenti. Aumentano le oscillazioni della risposta a regime permanente.

Per aumentare la banda di funzionamento di un motore a corrente continua è necessario: Aumentare sia la costante proporzionale che integrativa. Aumenatre la costante proporzionale. Aumanetare sia la costante proporzionale che derivativa. Aumentare la costante derivativa.

L'errore a regime permanente può essere annullato in un motore a corrente continua?. Sì solo in presenza di tutte le componenti del PID. Sì solo in presenza della componente integrativa. Sì sempre. No mai.

Quali delle seguenti azioni di controllo può non essere usato per un motore a corrente continua controllato in velocità?. Componente integrativa. Tutte le tre componenti devono essere usate. Componente derivativa. Componente proporzionale.

Un sistema di controllo di posizione di un motore a corrente continua: Nessuna delle precedenti è corretta. E' un sistema instabile. E' un sistema stabile che può diventare instabile all'aumentare di Kp. E' un sistema asintoticamente stabile.

Un dispositivo detto "chopper" è: Un convertitore dc/dc bidirezionale. Una tipologia di encoder incrementale. Una tipologia di encoder assoluto. Un convertitore dc/dc monodirezionale.

L'encoder rotativo è: Un trasduttore di posizione. Un convertitore da velocità a posizione. Un sensore di posizione. Un convertitore da posizione a veloctà.

Un encoder incrementale avente 3 bit, possiede una risoluzione pari a: 90°. 120°. 45°. 8°.

Quale dei seguenti encoder è preferibile usare per misurare la posizione angolare di un motore?. Dipende dal tipo di motore. Encoder assoluto. Encoder incrementale. Nessuno dei precedenti.

La modulazione PWM, è una tecnica di: Modulazione del segnale elettrico fornito dagli encoder. Modulazione della corrente di armatura del motore. Modulazione del segnale fornito dall'amplificatore di potenza. Calcolo dei parametri del controllore PID.

L'azione della componente Kd nel controllore PID compensa: L'errore predetto negli istanti di tempo successivi a t (futuro). L'errore misurato all'istante di tempo t (presente). Nessuna delle precedenti. L'errore cumulato negli istanti di tempo precedenti a t (passato).

Nell'amplificatore di potenza, all'aumentare del tempo di TON, la tensione di armatura media: Rimane costante. Diminuisce. Aumenta. Si annulla.

Riducendo il tempo di campionamento, le prestazioni del sistema di controllo. Migliorano, solo se il processo da controllare è asintoticamente stabile. Restano invariate. Peggiorano. Migliorano.

Il convertitore dc/dc, è una tipologia di amplificatore di potenza che: Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra più piccola. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra di diversa ampiezza. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra più grande. Converte l'ampiezza di una tensione continua in un'altra alternata.

Dato un encoder assoluto con 4 bit ed un encoder incrementale con 4 bit, quale dei due presente la migliore risoluzione di misura?. Encoder assoluto. Non vi sono sufficienti informazioni per indicarlo. Hanno la stessa risoluzione. Encoder incrementale.

L'angolo di stezo di un biciclo può essere pari a 180°?. Sì. Sì ma solo per trazioni anteriori. No. Sì ma solo per trazioni posteriori.

02. La matrice G che caratterizza il modello cinematico di un veicolo dipende da: velocità del veicolo. sia dellla posa che della veloctà del veicolo. posa del veicolo. solo dalla posizione x e y del veicolo.

03. Che cos'è il centro istantaneo di rotazione?. centro di interasse dell'unicilclo a guida differenziale. centro della circonferenza lungo la quale si muove un biciclo. asse di rotazione dell'uniciclo. asse di rotazione della ruota.

Il modello cinematico differisce da un modello dinamico?. No mai. Sì, perchè nel modello cinematico i motori sono controllati in velocità motrice anzichè in coppia motrice. Sì, perchè nel modello cinematico gli ingressi sono coppie cinematiche. No, perchè gli ingressi sono sempre delle coppie.

Il vincolo anolonomo consente di avere relazioni algebriche fra le variabili?. Sì. Sì ma solo per le variabili non differenziate. No. Sì ma solo per le variabili differenziate.

Quale fra i seguenti modelli non possiede 4 coordinate generalizzate?. automobile. biciclo. triciclo. uniciclo.

Qual'è il numero di coordinate servono per individurare la posa di un veicolo su un piano?. 2. 3. 4. 1.

Un automobile possiede un modello cinematico equivalente a: un uniciclo a trazione differenziale. un uniciclo. un biciclo a trazione anteriore. un biciclo.

Quale dei seguenti vincoli garantisce la completa controllabilità del veicolo?. sia olonomo che anolonomo. anolonomo. nessuno. olonomo.

Il modello cinematico di un veicolo è stato ottenuto ponendo l'ipotesi di: avere massimo un solo contatto di strisciamento. contatto di puro rotolamento di almeno una ruota. contatto di puro rotolamento. contatto di puro strisciamento.

Dato un uniciclo a guida differenziale, da cosa dipende la velocità angolare (o di sterzo) omega?. dalla velocità di trazione v del veicolo. dalla lunghezza di interasse fra le due ruote. nessuna delle precedenti. dalla somma delle velocità angolari delle singole ruote.

Quale dei seguenti modelli è in grado di ruotare intorno al proprio asse verticale con velocità di trazione v pari a zero?. l'uniciclo. Nessuno dei precedenti. sia l'unicilo che il biciclo. Il biciclo.

Un veicolo costituito da due ruote non orientabili e controllate dallo stesso attuatore possiede: vincoli olonomi. vincoli olonomi se controllati per velocità longitudinali positive. il tipo di vincolo dipende dal particoalre ingresso di velocità usato. vincoli anolonomi.

Un vincolo olonomo limita: Lo spazio di raggiungibilità del veicolo. la velocità massima del veicolo. la velocità angolare del veicolo. la mobilità istantaneoa del veicolo.

La condizione di intregabilità è soddisfatta per: nessuna delle percedenti. vincoli olonomi e anolonomi. Vincoli olonomi. Vincoli anolonomi.

Se la dinamica del'errore ad anello chiuso possiede autovalori con parte reale negativa, allora il controllo basato sull'approssimazione lineare è: Asintoticamente stabie, purchè la velocità di sterzo sia diversa da zero. Non asintoticamente stabile con velocità di rifeimento costanti. Asintoticamente stabile perchè lineare. Non asintoticamente stabile perchè tempo variante.

Quando gli errori e1, e2, e3 sono tutti pari a zero, le velocità di trazione e di sterzo sono: pari a zero. solo la velocità di trazione è pari a quella desiderata. solo la velocità di sterzo è pari a quella desiderata. pari alla velocità desiderata.

Quale fra le seguenti ipotesi si deve soddisfare all'istante iniziale per impiegare il controllo basato sull'approssiamazione lineare?. Il veicolo deve essere sufficientemente vicino alla traiettoria da inseguire. La velocità del veicolo deve essere costante. L'errore di orientamento e3 deve essere pari a zero. La velocità del veicolo non deve essere nulla.

Qaunti sono gli ingressi per il controllo basato sull'approssimazione lineare?. 4. 2. 1. 3.

La dinamica dell'errore di inseguimento è descritta da un relazione: Non Lineare e tempo invariante. Lineare e tempo variante. Non lineare e tempo variante. Lineare e tempo invariante.

Quali fra le seguenti traiettorie è più adatto ad inseguire un controllore basato sull'approssimazione lineare?. Elittica. Quadrata. Romboidale. Circolare.

In generale, la tecnica di approssimazione lineaere è: Lineare e tempo variante. Non lineare e tempo invariante. Lineare e tempo invariante. Non Lineare e tempo variante.

Una traiettoria trapezoidale può essere inseguita da un veicolo basato sul controllo dell'approssimazione lineare?. No, se la velocità di trazione è pari a zero. No, se la velocità di sterzo diventa pari a zero. Sì, ma solo per determinate velocità di trazione v. Sì sempre.

Il controllo del moto riceve in ingresso: L'errore di velocità delle velocità angolari delle ruote. L''errore di velocità di trazione e di sterzo. la velocità desiderata di trazione e di sterzo. la velocità misurata del veicolo.

Il controllo del moto basato sull'approssimazione lineare è di tipo: Derivativo. Integrativo. Proporzionale. Proporzionale e Derivativo.

La localizzazione odometrica è soggetta da: problemi di deriva, ma solo con il metodo di Runge-Hutta. problemi di non linearità. problemi di deriva, ma solo con le tecnica di integrazione di Eulero. problemi di deriva.

Nella tecnica della linearizzazione ingresso-uscita, scegliendo un punto B prossimo allo zero, si ottiene: Il veicolo non è in grado di invertire la direzione del moto. Un aumento delle accelerazioni e decelerazioni , ma solo locale. Il veicolo non è in grado di seguire tutti i punti della traiettoria. Un aumento delle velocità.

Quale delle seguenti tecniche di controllo non consente l'inversione del moto di un veicolo?. Nessuna delle precedenti. Approssimazione lineare, ma solo per traiettorire non geometriche. Linearizzazione ingresso-uscita. Approssimazione lineare.

La localizzazione odometrica è impiegata in presenza di: In assenza di encoder. Encoder incrementali. Encoder assoluti. Tutti i tipi di encoder.

Quale delle seuguenti tecniche di controllo possiede una rappresentazione esterna?. Linearizzazione ingresso-uscita. Tutte le tecniche. Approssimazione lineare. Nessuna delle precedenti.

L'errore di deriva é maggiore quando il veicolo si muove su: Un asfalto asciutto. Un asfalto bagnato. L'errore di deriva non dipende dal tipo di asfalto. Su tutti i tipi di asfalti.

La dinamica dell'errore di inseguimento è descritta da: Lineare e tempo invariante. Non lineare e tempo variante. Lineare e tempo variante. Non Lineare e tempo invariante.

Una traiettoria cartesiana assegnata ad un veicolo: può essere percorsa nella linearizzazione ingresso uscita e con B diverso da zero. é sempre percorribile. può avere componenti di velocità lungo la direzione ortogonale al piano sagittale. è percorribile purchè la tecnica di controllo sia linearizzata nella forma ingresso uscita.

Che cosa si intende con il termine di primivite?. La traiettoria del veicolo. Il cammino del veicolo. Qualsiasi movimento elementare del veicolo. Movimenti elementari del veicolo predefiniti.

Quale fra questi è un sistema di controllo di basso livello?. Controllo del moto e regolatore PID. Controllo del moto. Unità di governo. Regolatore PID.

L'unità di governo riceve in ingresso: La differenza fra le coordinate desiderate e quelle misurate. Le velocità del veicolo. Coordinate cartesiane desiderate. Le coordinate cartesiane desiderate, quelle misurate e le informazioni dai sensori.

Data una traiettoria avente forma romboidalei, quale fra le seguenti tecniche di controllo deve essere scelta?. Linearizzazione ingresso-uscita con B piccolo. Approssimazione lineare. Linearizzazione ingresso-uscita con B grande. Nessuna delle precedenti.

In quale delle seguenti tecniche di controllo non è possibile controllare la velocità di sterzo?. Approssimazione lineare e Linearizzazione ingresso uscita. Approssimazione lineare. Nessuna delle precedenti. Linearizzazione ingresso uscita.

L'errore di deriva può essere compensato: Con sensori esterocettivi. Mediante l'uso del metodo di integrazione Runge-Kutta. Mediante l'uso del metodo di integrazione di Eulero. Con sensori propriocettivi.

Che cos è l'errore di deriva?. Un errore che si accumula nel tempo e che dipende dalle incertezze presenti sui parametri del modello. Un errore trascurabile nei lunghi percorsi e che dipende dalle incertezze dei parametri cinematici. Un errore che non si accumula nel tempo e che dipende dal raggio della ruota. Un errore che si accumula nel tempo durante l'integrazione mediante il metodo di Eulero.

Quanto vale la risoluzione di un encoder assoluto costituito da 6 tracce?. 1/4096 di un angolo giro. 1/16 di un angolo giro. 1/64 di un angolo giro. 1/32 di un angolo giro.

Qual'è il nome di codifica all'interno degli encoder assoluti?. Hamilton. Gray. Ascii. Hall.

Qual'è la minima variazione in termini binari fra due misure di posizione negli encoder assoluti?. 12 bit. Un byte. Una parola. Un bit.

Gli encoder incrementali sono in grado di rilevare il verso di rotazione in senso orario?. Sì, quando la traccia A anticipa la traccia B e C. Sì, quando la traccia B anticipa la traccia A. Sì, quando la traccia A anticipa la traccia B. No.

Quale fra i seguenti trasduttori presenta una tensione residua in condizione stazionarie?. Encoder assoluto. Encoder incrementale. Generatore tachimetrico in corrente alternata. Dinamo tachimetrica.

Quale fra i seguenti trasduttori ha una struttura equivalente ad un motore elettrico a magneti permanenti?. Encoder assoluto. Dinamo tachimetrica. Encoder incrementale. Generatore tachimetrico in corrente alternata.

In quale tipo di trasduttore è presente convertitore RDC?. Dinamo tachimetrica. Resolver. Encoder Relativi. Encoder Assoluti.

Quale dei seguenti dispositivi è meno idoneo a misurare la velocità angolare?. Generatore tachimetrico in corrente continua. Dinamo tachimerica. Encoder incrementale. Encoder assoluto.

Qual'è il valore di posizione angolare fornito da un encoder incrementale in condizioni statiche?. Nessuna delle precedenti. La stessa di quella fornita dall'encoder assoluto. Il valore presente nel contatore. Non fornisce misure di posizione angolare.

Quanto vale la preodicità di misura di un encoder assoluto?. Metà dell'angolo giro. Nessuna, in quanto le misure sono prive di ambiguità. Un angolo retto. Un angolo giro.

Qual'è la funzione della Cyclic Redundancy Field?. La codifica del dato nel messaggio. La diagnostica degli errori di trasmissione. La ripetizione di un messaggio inviato sulla rete. La frequanza di ripetizione con la quale i nodi accedono al can bus.

Qual'è l'ordine di trasmissione dei campi all'interno del DATA frame?. Nessuna delle precedenti. Arbitration Field -Data Field-CRC field- Arbitration Field - Control Field-Data Field-CRC field. Arbitration Field - Control Field - Data Field-CRC field. Arbitration Field - Data Field-Control Field-CRC field.

Che tipo di comunicazione possiede il protocollo CANBus?. Nessuna della precedenti. Basato sia sull'indirizzo che sul messaggio. Basato sul messaggio. Basato sull'indirizzo.

Cosa indica l'acronimo CANbus?. Controller Area Network. Communication Area Network. Connection Area Network. Computing Area Newtork.

Che cosa si indica con il termine “event-driven”?. Il nodo acceede al can bus solo su richiesta del driver, ossia del conducente. Il nodo accede al can bus in modo contiuativo. L'acceso dei nodi al can bus avviene su richiesta della centralina di controllo. Il nodo accede al can bus solo quando ne ha bisogno.

In quale campo del messaggio è contenuto l'indirizzo del nodo?. Data Field. Arbitration Field. Control Field. Cyclic Redundancy Field.

Quali dei seguenti campi non appartiene al messaggio Data Frame?. Cyclic Redundancy Field. Error Field. Data Field. Arbitration Field.

Che cosa si intende per Acknowledge Field?. E' un bit inviato dai nodi che chiedono di accedere al CAN Bus. E' un bit inviato dai nodi che hanno ricevuto il messaggio trasmesso dal nodo mittente. E' un bit inviato dai nodi che non hanno ricevuto il messaggio trasmesso dal nodo mittente. Nessuna delle precedenti.

Qual'è il bit con il quale un nodo comincia a trasmettere un messaggio sul BUS?. Arbitration Field. EOF. Data Field. SOF.

Quale dei seguenti dati non può essere inviato su una rete CAN?. Un dato avente 8 bit. Un dato avente 64 bit. Un dato avente 12 bit. Un dato avente 32 bit.