M7-Robótica industrial

Un sistema de calefacció amb temporitzador (s'encén i s'apaga a hores fixes) és un sistema de control en... Llaç tancat: perquè té un actuador. Llaç tancat: perquè té un comandament. Llaç tancat: perquè regula la temperatura. Llaç obert: no monitoritza la variable controlada ni necessita sensor.

Al detector de foscor (interruptor crepuscular), quin element fa de CONTROLADOR?. La bombeta. La LDR. El relé. El transistor.

Segons la IFR / ISO 8373, un robot industrial és un manipulador... Sempre mòbil i amb forma humanoide. Multiús, reprogramable, controlat automàticament i programable en tres o més eixos. De dos eixos, dedicat a una única tasca. Teleoperat en temps real per un operari.

Quin robot té 2 eixos rotatius paral·lels en un mateix pla + 1 eix lineal vertical, i és especialista en muntatge amb gran precisió i velocitat?. Angular (antropomòrfic). SCARA. Cartesià (pòrtic). Polar.

Has de fer pick & place molt ràpid de peces lleugeres en un espai de treball reduït. Quina estructura és típica?. Cartesià tipus pòrtic. Paral·lela (Delta). Polar. Cilíndric.

El programador agafa l'extrem del robot i el porta manualment pels punts, mentre la unitat de control registra els sensors de posició de les articulacions. Com s'anomena?. Guiat actiu. Guiat passiu directe. Interpolació CP. Programació offline en simulació.

Les barreres d'accés a la cèl·lula que impedeixen el pas de persones són una mesura de seguretat de la fase de... Disseny de la cèl·lula robotitzada. Disseny del robot. Cap: són només normativa REBT. Instal·lació i explotació del sistema.

Un robot de 7 GDL fa una tasca que només en requereix 6. Aquest robot és... Cartesià. Redundant. Subactuat. Incorrectament dissenyat.

Per què els actuadors dels robots es col·loquen el més a prop possible de la base?. Per eliminar la necessitat de reductors. Per augmentar la capacitat de càrrega de l'efector. Per refrigerar-los millor. Per reduir el moment d'inèrcia del braç, ja que l'extrem es mou amb acceleracions elevades.

Quin sensor intern munten els servomotors per donar realimentació de posició al servo drive?. Sensor inductiu de proximitat. LVDT. Encoder (incremental o absolut). Tacogenerador.

Quin és un inconvenient dels actuadors hidràulics?. Les pressions elevades provoquen fuites d'oli i necessiten instal·lacions més complicades. Tenen menys precisió que els pneumàtics. No permeten un control continu. No poden desenvolupar forces elevades.

Quin motor no té escombretes, utilitza imants de neodimi al rotor, té baixa inèrcia i és òptim per a servomotors (però necessita electrònica de control)?. Motor CC amb escombretes. Motor brushless. Motor asíncron. Motor pas a pas de reluctància variable.

En un moviment PTP síncron, un eix que ha de recórrer la meitat del recorregut màxim es mou a... 100% de la velocitat màxima. 50% de la velocitat màxima. La velocitat que triï cada eix de manera independent. 25% de la velocitat màxima.

Programes soldadura per punts: només importa arribar a cada punt i no la trajectòria intermèdia. Quin tipus de moviment tria?. CP lineal. CP circular. PTP (Point To Point). Control continu de trajectòria.

Necessites fer petits canvis i ajustaments d'un punt durant la posada en marxa, a peu del robot. Què uses?. L'entorn de desenvolupament i simulació al PC. La consola de programació Teach Pendant. El PLC de la cèl·lula. Una xarxa Modbus.

Quin és l'ordre correcte de la cadena de control de moviment d'un eix elèctric?. Teach Pendant → Servomotor → Encoder → Servodriver → CPU. Teach Pendant → Servodriver → CPU → Servomotor → Encoder. Teach Pendant → Controlador (CPU, planificació de trajectòria) → Servodriver (servoamplificador) → Servomotor → Encoder (realimentació). Controlador → Teach Pendant → Servomotor → Servodriver → Encoder.

Com s'ordena l'obertura/tancament d'una pinça pneumàtica del robot?. Amb un senyal analògic de ±10 V cap a un servoamplificador. Amb un control PID de velocitat i parell. Amb un llaç tancat de posició amb encoder i servodriver. Amb un senyal digital ON/OFF de la unitat d'E/S que activa una electrovàlvula.

De la unitat mecànica al controlador hi ha dues mànegues. Quina porta els senyals dels encoders i l'activació/desactivació de les tools?. RP. RoT. EMG. RM.

En un esquema pneumàtic amb dos cilindres, quina referència correspon a la vàlvula distribuïdora (òrgan de govern) del grup 2?. 0.2. 2.1. 2.0. 2.02.

Quina és la diferència clau entre un servomotor i un motor d'inducció alterna?. El servomotor és més barat i només s'activa/desactiva. Cap, només varia el nom comercial. El motor d'inducció té encoder i permet controlar la posició. El servomotor, amb encoder i driver, permet controlar velocitat, posició i par (fins i tot aturat).

Quin protocol és ideal per controlar servomotors multieix amb latències de microsegons i sincronització precisa?. Wi-Fi. Modbus. EtherCAT. TCP/IP.

Dins del servodriver, quin component amplifica els senyals de baix voltatge del controlador i els converteix en senyals de potència per al servomotor?. L'encoder. El servoamplificador. El Teach Pendant. La unitat d'E/S.

El polsador d'emergència tipus seta provoca per defecte una aturada de... Nivell 0: treu tensió als servos i bloqueja els frens immediatament. Cap: la seta només avisa l'operari. Nivell 2: aturament elèctric (HOLD), sense frens. Nivell 1: aturament controlat; en 0,7 s desaccelera i després talla l'alimentació dels servos i bloqueja els frens.

En un GRAFCET, què representa una etapa?. El temps que dura una acció. Un estat estable del procés (p. ex. un cilindre en repòs o accionat). Un senyal de comandament de la vàlvula. La condició que cal complir per avançar.

Quin diagrama representa els estats dels elements de treball en funció del temps i s'usa sobretot en cicles programats?. Diagrama espai-temps. Diagrama espai-fase. Plànol de situació. Quadre de seqüència de moviments.