Programación de Robots (1)

En un robot antropomorfo, con una seta de emergencia pulsada. no podemos mover el robot en manual. no podemos mover el robot en automático. no podemos mover el robot ni en manual ni en automático. podemos mover el robot con el dead-man activado.

Con un robot industrial, si el robot colisiona. pulsamos reset y marcha. rearmamos las barreras, pulsamos reset y marcha. ninguna de las anteriores.

El rearme de las barreras de seguridad. Lo podemos hacer desde el interior de la zona de trabajo para comprobar cual fue el motivo del corte de las barreras. No es obligatorio comprobar nada. Antes de rearmar las barreras debemos comprobar que no haya ninguna persona ni objeto extraño dentro de la zona de trabajo del robot.

Cuando seleccionamos un nuevo programa. Ponemos el robot al 100% rearmamos las barreras y le damos a marcha. Antes comprobamos a baja velocidad si el programa, el utillaje y las piezas son los correctos y están bien colocados. No hace falta comprobar nada, el robot siempre va a la posición programada con absoluta precisión.

¿Cómo me aseguro de que un robot no entre en singularidad?. Calculando un TCP que haga que esté en un ángulo distinto de 0 con respecto al World frame. Calzando la peana donde se ubica el robot unos grados. Eliminando todos los movimientos lineales del programa.

En un robot Fanuc, ¿cuál de estas terminaciones indican al robot que pase lo más cerca posible de un punto intermedio?. FINE. CNT 20. CNT 100.

En un sistema de programación por guiado. El programador graba las trayectorias. El programador puede modificar la maniobra con instrucciones de control. Las dos anteriores son correctas.

Los movimientos joint. Son la mejor opción cuando necesitamos mejorar la velocidad. Cuando los usamos, el robot crea trayectorias diferentes en función de la velocidad seleccionada. a y b son correctas.

En un robot Fanuc, ¿qué significa "G2" en la parte superior de la pantalla?. Hemos seleccionado el robot a alta velocidad. Hemos seleccionado movimiento lineal. Tenemos seleccionado el grupo 2.

En un robot Fanuc. Indica qué quiere decir la máscara de grupos de movimientos: "1, *, 1, *, *". Hemos seleccionado el robot y el grupo 3. Hemos seleccionado el robot y su eje externo número 3. El grupo 1 tiene un motor y el grupo 3 otro.

Al grabar un punto con ejes externos. Tenemos que activar la consola con el grupo de movimientos que queremos grabar. Tenemos que haber seleccionado la máscara de los grupos de movimientos correctamente y antes de haber grabado ningún punto. Tenemos que pulsar rerabar dos veces, una para la posición del robot y otra para los ejes externos.

Cuando hacemos un programa de un robot. Lo hacemos a varios niveles: lógico, hardware, sensórica, accionamiento. Nos ocupamos del procesamiento de datos y control. De los sensores y motores ya se encargar el propio robot. Solamente tenemos que programar los dispositivos adicionales que añadimos al robot como cilindros, bombas, accionamientos, etc...

En la programación textual. Los motores del robot están desconectados o inertes y el programador aporta energía de forma directa para mover el robot. Es una secuencia de instrucciones u ordenes que pueden ser añadidas, modificadas y borradas para confeccionar el programa que posteriormente ejecutará el procesador del robot. Mediante un panel de control o Joystick se puede mover el robot y hacer que memorice las posiciones.

Karel. Es un lenguaje de programación textual estructurado que permite la recursividad y sobrecarga de operadores. Es un lenguaje de programación por guiado, que se puede considerar de alto nivel por ser fuertemente tipado. Es un lenguaje de programación textual que permite estructuras simples y múltiple, además de recursividad.

En Karel. Existen dos formas de expresar localizaciones. Como coordenadas articulares o coordenadas de usuario. Existen dos formas de expresar localizaciones. Forma compacta (XYZWPR) o forma matricial (POSITION). No se pueden expresar localizaciones.

Programación Karel. Hay tres sistemas de referencia asociados al robot: WORLD, USER FRAME y TCP. WORLD siempre coincide con la esquina inferior izquierda del sistema de coordenadas cartesiano. TCP por defecto siempre coincide con WORLD. USER FRAME por defecto coincide con WORLD.

Programación Karel. Control de terminación de movimientos. Antes de realizar un movimiento, tenemos que configurar la variable de terminación NODECEL. Antes de realizar un movimiento, tenemos que configurar la variable del sistema STERMTYPE. Antes de realizar un movimiento, tenemos que configurar la variable de terminación FINE o COARSE.

ROS. Los topics... Están estructurados en dos partes Servidor y Cliente. Son el canal de comunicación por donde se envían mensajes entre nodos. Permiten la comunicación bidireccional entre nodos.

ROS. Los Actions... Permiten la comunicación entre nodos. Mediante ellos podríamos enviar diferentes tareas a realizar al robot de forma simultánea. Tenemos que esperar a que acabe una tarea para poder enviar la siguiente.

ROS. Un X es un estructura simple de datos, en la que se enumeran los tipos de datos. Estas estructuras pueden estar formadas tanto por tipos básicos (enteros, foat, etc) como por estructuras más complejas. X es un Topic. X es un Launch. X es un Mensaje. X es un Service.