Repaso 1

¿Que métodos podemos utilizar para resolver el problema cinemático inverso?. Método geométrico, DH, algebraico y Pieper. Método geométrico, algebraico y Pieper. Método geométrico, DH y Pieper. Algebraico, DH y Pieper.

¿Que es el espacio articular?. Vector de variables articulares que define la posicion de todas las articulaciones del robot. Vector de posicion y orientacion del extremo del robot en el espacio Cartesiano 3D. Transformaciones homogéeas compuestas de traslaciones y giros basicos. Ninguna de las anteriores.

¿Que es el espacio Cartesiano?. Vector de posicion y orientacion del extremo del robot en el espacio Cartesiano 3D. Vector de variables articulares que define la posicion de todas las articulaciones del robot. Transformaciones homogéneas compuestas de traslaciones y giros básicos. Ninguna de las anteriores.

¿Que resuelve el modelo cinemático directo?. Obtener la localización del extremo del robot basándose en el valor de las variables articulares. Obtener la posicion de las articulaciones conociendo la localización del extremo. Obtener las relaciones entre el espacio articular y el cartesiano considerando las velocidades además de las posiciones. Obtener la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot basandose en un vector de par/fuerza.

¿Que resuelve el modelo cinemático inverso?. Obtener la localización del extremo del robot basándose en el valor de las variables articulares. Obtener la posicion de las articulaciones conociendo la localización del extremo. Obtener las relaciones entre el espacio articular y el cartesiano considerando las velocidades además de las posiciones. Obtener la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot basandose en un vector de par/fuerza.

¿Que resuelve el modelo cinemático diferencial?. Obtener la localización del extremo del robot basándose en el valor de las variables articulares. Obtener la posicion de las articulaciones conociendo la localización del extremo. Obtener las relaciones entre el espacio articular y el cartesiano considerando las velocidades además de las posiciones. Obtener la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot basandose en un vector de par/fuerza.

¿Que resuelve el modelo dinámico directo?. Obtener la localización del extremo del robot basándose en el valor de las variables articulares. Obtener la posicion de las articulaciones conociendo la localización del extremo. Obtener la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot basandose en un vector de par/fuerza. Obtener las fuerzas y pares que intervienen en un robot dada su evolución temporal.

¿Que resuelve el modelo dinámico inverso?. Obtener la localización del extremo del robot basándose en el valor de las variables articulares. Obtener la posicion de las articulaciones conociendo la localización del extremo. Obtener la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot basandose en un vector de par/fuerza. Obtener las fuerzas y pares que intervienen en un robot dada su evolución temporal de las coordenadas articulares y sus derivadas.

¿Que es la matriz Jacobiana?. Relación entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de posición y orientación del extremo del robot. Consiste en obtener un sistema de n ecuaciones en función de la localización del extremo del robot. Busca descomponer la cadena cinemática del robot en varios planos geométricos, resolviendo por trigonometría el problema asociado a cada plano. Consiste en separar las articulaciones de la muñeca del resto, resolviendo ambos conjuntos por separado.

¿Como se puede obtener una configuración singular?. Calculando el determinante de la Jacobiana y ver si es nulo. Viendo si la Jacobiana inversa existe. Si dos o más ejes de las articulaciones del robot se alinean. Todas son correctas.

El método geométrico consiste en. relaciones trigonométricas. matrices de transformación homogénea. despejar de la matriz de transformación final del DH las variables articulares. un sistema de n ecuaciones en funcion de la localización del extremo del robot.

El método de Pieper consiste en. relaciones trigonométricas. matrices de transformación homogénea. separar las articulaciones de la muñeca del resto, resolviendo ambos conjuntos por separado. un sistema de n ecuaciones en funcion de la localización del extremo del robot.

El modelo dinámico establece la relación entre: La localización del robot y sus derivadas (velocidad y aceleración). Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo). Parámetros dimensionales del robot: longitud, masas e inercias. Todas las anteriores.

Para la planificación de trayectorias en el espacio articular: Se requiere realizar en tiempo de ejecución la inversión cinemática. Permite visualización más directa de la trayectoria generada. Eliminación de movimiento oscilatorio indeseado. Ninguna de las anteriores.

Cuando se planifica una trayectoria para los tres ángulos de Euler, el movimiento global resultante no se puede visualizar de manera intuitiva sin una simulación o prueba real. True. False.

Las trayectorias están compuestas por una trayectoria geométrica y una ley atemporal. True. False.

La trayectoria proporcionada por el planificador de trayectorias es mucho más densa que la proporcionada por el planificador de tareas. True. False.

La planificación de trayectorias articulares mediante polinomios funciona muy bien para. Interpolaciones punto a punto. mucho puntos intermedios. para trayectorias que incluyan velocidad. Ninguna de las anteriores.

¿Que permite un perfil de velocidad trapezoidal para la interpolacion de trayectorias?. Maximiza la velocidad articular. Minimiza la aceleración articular. Minimiza la velocidad y aceleración cartesiana. Maximiza la velocidad y aceleración articular.

Para trayectorias con multiples segmentos se debe asegurar continuidad entre segmentos. al menos en posicion, velocidad y aceleracion. al menos en posicion. al menos en posicion y velocidad. al menos en posicion y par.

¿Cual es la mejor opción para una tarea de pick-and-place?. Polinomio cúbico. 4-3-4. Splines. 3-4-3.

El control cinemático NO es adecuado para. velocidades y aceleraciones excesivas. aceleraciones reducidas. velocidades reducidas. Todas las anteriores.

El control cinemático Cartesiano requiere el cómputo en tiempo de ejecución de la inversa del Jacobiano, con lo que se pueden producir singularidades. True. False.

Sobre el marcado CE, cual de las siguientes NO es cierto. No es obligatorio por ley. Solo se refiere a productos técnicos. Solo proporciona requerimientos mínimos de seguridad. no caduca, mientras que no se modifiquen las características del producto.

¿A que hace referencia esta formula?. Formula de Muting. Distancia de seguridad. Polinomio cúbico. Cannabis.

La función muting es la suspensión provisional y automática del funcionamiento de la barrera de seguridad para garantizar el paso normal del material al área protegida. True. False.