Tema 2 - Guiado FANUC

¿Cuáles son los principales elementos de seguridad de un robot?. El armario eléctrico y los relés. Consola y control cabinet. Sensores externos.

¿Qué podemos encontrar en la parte posterior de la consola?. El botón de paro de emergencia. Dos pulsadores (deadman). Las ranuras de conexión.

El robot no se moverá si... Tenemos pulsada alguna seta de emergencia. Si se abre alguna puerta del recinto de seguridad. Si se invade alguna barrera de seguridad. Todas son correctas.

¿Cuáles son los dispositivos de paro de emergencia de un robot?. Los dos pulsadores de emergencia de la consola y el panel del operador, y una tercera que es una señal externa. Los dos pulsadores de emergencia de la consola y el panel del operador. Los dos pulsadores de emergencia de la consola y el panel del operador, y una tercera controlada por un operario.

¿Cuántas posiciones tiene el interruptor de selección de modo del armario?. Tres: Dos modos manuales y el modo automático. Dos: Un modo manual y otro automático. Dos: Modo encendido y modo de producción.

Se utiliza para operar con el robot manualmente, los movimientos no superan los 250 mm/s. Barreras exteriores deshabilitadas. Corresponde con el de modo en el armario controlador... T1. T2. AUTO.

Se utiliza para operar con el robot manualmente, las velocidades con las que se operan son las ya definidas. Barreras exteriores deshabilitadas. Corresponde con el de modo en el armario controlador... T1. T2. AUTO.

Se utiliza para poner al robot en producción. Barreras exteriores habilitadas. Corresponde con el de modo en el armario controlador... T1. T2. AUTO.

¿Cuántas posiciones tiene el botón "deadman"?. Tiene tres: Liberado (no pulsado), apretado hasta la posición 1 y apretado hasta la posición 2. Tiene dos: Liberado (no pulsado) y apretado hasta la posición final. Tiene tres: Liberado (no pulsado), apretado hasta la posición final y sostenido.

El robot se mueve si... Tenemos liberado el botón "deadman". Tenemos pulsado el botón "deadman" hasta la posición 1. Tenemos pulsado el botón "deadman" hasta la posición 2.

¿Para qué se utiliza el botón "deadman" de la consola?. Para evitar que el trabajador se muera. Para evitar que el robot golpee al operario. Para evitar que el robot destroce el proceso.

Estoy controlando el robot en modo manual usando las teclas de movimiento, de pronto, se me ocurre coger un euro que acabo de ver en el suelo. Una vez que estoy recogiendo el euro del suelo me doy cuenta de que estoy en la trayectoria del brazo, yo estoy... muerto. el robot se ha parado al no tener las dos manos en la consola. el robot ha ralentizado su velocidad porque has quitado las dos manos de la consola.

Las setas se emergencia solo están activas en... El modo manual. El modo automático. Ambos modos.

El controlador está... Dentro del vallado de seguridad. Fuera del vallado de seguridad. A 2.5 metros de distancia del vallado de seguridad.

¿Qué es un eje externo?. Los ejes que se encuentran en las articulaciones superiores del robot, por encima del codo. Cualquier eje independiente del robot. Ejes de la herramienta del extremo.

Podemos mover cada uno de los ejes de forma independiente o varios a la vez. ¿A qué tipo de coordenadas pertenece esta definición?. JOINT. JGFRM. TOOL.

Sistema de coordenadas cartesianas, origen fijo en la base del robot, los giros sobre los ejes mantienen la posición del TCP en el espacio y rota toda la herramienta ¿A qué tipo de coordenadas pertenece esta definición?. JOINT. JGFRM. TOOL.

¿De qué manera podemos solucionar el problema de alineamiento de ejes en un robot?. Mover en Joint cualquiera de los ejes 10º. Mover en JGFRM cualquiera de los ejes 25º. Mover todos los ejes 10º.

¿Qué es el Jacobiano del manipulador?. Relaciona las velocidades articulares con las velocidades cartesianas del extremo del robot. Relaciona las velocidades cartesianas con las singularidades del extremo del robot. Relaciona las velocidades articulares con las velocidades cartesianas del conjunto del robot.

¿Qué singularidades podemos encontrar?. En los límites del espacio de trabajo y cuando dos o más ejes están alineados. En los límites del espacio de trabajo. Cuando dos o más ejes se encuentran alineados.

¿Qué botones debemos tener pulsados para mover el robot en manual?. El hombre muerto y la tecla shift. El hombre muerto y reset. Los dos botones del hombre muerto.

¿Qué es el TCP?. Es el origen de la referencia herramienta. Es el punto intermedio de la herramienta. Es el punto donde coinciden los ejes de las dos últimas articulaciones en un robot.

Una herramienta simple... Es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Z de la herramienta por defecto. Es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje X de la herramienta por defecto. Es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Y de la herramienta por defecto.

Una herramienta compleja... Es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z de la herramienta por defecto. Es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje X de la herramienta por defecto. Es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Y de la herramienta por defecto.

En una herramienta compleja... El TCP está desplazado y su orientación está redefinida. El TCP es paralelo al eje Z y su orientación está redefinida. El TCP está desplazado y su orientación es perpendicular al extremo del robot.

¿Qué método se usa para calcular el TCP?. Método de los tres puntos. Método de los dos puntos. Método del punto y medio.

¿En qué consiste el método de los tres puntos?. Marcamos un punto con tres orientaciones diferentes y memorizamos esas posiciones. Marcamos un punto con dos orientaciones diferentes y una anclada. Marcamos un punto con dos orientaciones ancladas y una diferente. Marcamos un punto con tres orientaciones ancladas y memorizamos esas orientaciones.

Instrucción punto: J P [1] 50% FINE Arc Start [5] ¿A qué hace referencia J?. Al tipo de movimiento, esta vez es Join. Al tipo de entrada, esta vez es Join. Al tipo de coordenadas, esta vez es Join.

Instrucción punto: J P [1] 50% FINE Arc Start [5] ¿A qué hace referencia P?. Al tipo de posición. Al tipo de movimiento. Al tipo de aproximación.

Instrucción punto: J P [1] 50% FINE Arc Start [5] ¿A qué hace referencia [1]?. Al nombre o número de la posición. Al tipo de movimiento. Al tipo de aproximación de los puntos.

Instrucción punto: J P [1] 50% FINE Arc Start [5] ¿A qué hace referencia 50%?. A la velocidad. A la aproximación. A la precisión.

Instrucción punto: J P [1] 50% FINE Arc Start [5] ¿A qué hace referencia Arc Start?. Al tipo de terminación. Opciones de movimiento. Terminación del movimiento.

Este tipo de movimientos se utilizan cuando entre un punto y el siguiente hay bastante variación en cualquiera de los ejes del robot, y se realizan siempre alejado de cualquier obstáculo (para evitar colisiones). Joint "J". Lineal "L". Circular "C".

Este tipo de movimiento se utiliza para que el robot siga una trayectoria en línea recta entre el punto anterior y el punto programado. Joint "J". Lineal "L". Circular "C".

Este tipo de movimiento se compone de dos puntos: punto intermedio y punto de llegada. Joint "J". Lineal "L". Circular "C".

La velocidad vendrá indicada en un porcentaje sobre la velocidad máxima. Si el movimiento elegido es Joint. Si el movimiento elegido es Joint o Circular. Si el movimiento elegido es Linear o Circular.

La velocidad vendrá indicada en mm/s, cm/m... Si el movimiento elegido es Joint. Si el movimiento elegido es Joint o Circular. Si el movimiento elegido es Linear o Circular.

¿Qué tipos de terminación tenemos en el movimiento de un robot?. FINE y CNT. FINE, CNT y JOINT. CNT y JOINT.

¿Cuál de estas terminaciones en el movimiento de un robot NO termina sobre el punto programado?. CNT. FINE. PNT.

¿Cuál de estas terminaciones en el movimiento de un robot termina sobre el punto programado?. CNT. FINE. PNT.

Comprobación de trayectorias. Comprobar la trayectoria a velocidad lenta, comprobar la velocidad a velocidad real y corregir puntos si es necesario. Activamos la función STEP con llave en T1, Desactivamos STEP con llave en T2 y corregir puntos si es necesario. Las dos son correctas. Ninguna de ellas es correcta.

¿Podemos modificar un punto sin tener que volverlo a grabar?. No, tenemos que eliminarlo y crear otro en la misma línea de instrucción. Sí, activando la opción paso a paso y ejecutando el programa con FWD. Depende del modo que usemos pero generalmente no se puede modificar ya que afectaría a todo el programa.

¿Qué causa esta alarma? SRVO-001 Operator panel E-Stop. La seta de emergencia del panel del operador está pulsada. La seta de emergencia de la consola está pulsada. La seta de emergencia del panel o de la consola está pulsada.

¿Qué causa esta alarma? SRVO-002 Teach pendant E-Stop. La seta de emergencia del panel del operador está pulsada. La seta de emergencia de la consola está pulsada. La seta de emergencia del panel o de la consola está pulsada.

¿Cómo se apagan las alarmas más comunes cuando se ha presionado una seta de emergencia?. Se giran en el sentido de las agujas del reloj y se presiona RESET. Se giran en el sentido contrario de las agujas del reloj y se presiona RESET. Se giran en cualquier sentido y se presiona RESET.

¿Qué causa esta alarma? SRVO-004 SERVO Fence open. La seta de emergencia del panel del operador está pulsada. La seta de emergencia de la consola está pulsada. Se ha cruzado una barrera o abierto una puerta.

¿Qué causa esta alarma? SRVO-011 Warn Failed to run task. La seta de emergencia del panel del operador está pulsada. Error al intentar ejecutar un programa. Se ha cruzado una barrera o abierto una puerta.

¿Qué causa esta alarma? SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop. Puerta abierta del armario del controlador tipo I. Error al intentar ejecutar un programa. Se ha cruzado una barrera o abierto una puerta.

¿Qué causa esta alarma? SRVO-199 PAUSE Control Stop. Se detectó el paro de control. Después de esta alarma, se detectó la apertura vallado de seguridad. Error al intentar ejecutar un programa. Se ha cruzado una barrera o abierto una puerta.

¿Qué causa esta alarma? SRVO-230 Chain 1 (+24v) abnormal. SRVO-231 Chain 2 (0v) abnormal. Se detectó el paro de control. Después de esta alarma, se detectó la apertura vallado de seguridad. Ha ocurrido una desviación de cadena (+24v / 0v). La consola de programación se desactivó mientras se estableció el interruptor de modo en la posición T1 o T2.

¿Qué es un registro?. Variables auxiliares utilizadas para almacenar valores, realizar cálculos, validar condiciones... Constantes utilizadas para almacenar valores, realizar cálculos, validar condiciones... Memoria estática usada para almacenar valores, realizar cálculos, validar condiciones...

¿Cuáles de estos son tipos de registros?. Registros numéricos y de posición. Registros discretos y continuos. Registros de posición y de orientación.

¿Cómo funcionan las instrucciones de espera?. Retardan la ejecución de un programa mediante un tiempo especificado o hasta que se cumpla una condición. Retardan la ejecución de un programa mediante un tiempo especificado o hasta que se alcance un valor. Retardan la ejecución de un programa hasta que se cumpla una condición o se alcance un valor.

JMP / LBL. Es un salto condicional, permite ejecutar un salto a una etiqueta (LBL) si se cumplen unas condiciones previas. Es un salto incondicional, provoca un salto en el programa sin condiciones. Ninguna de las anteriores es correcta.

IF / LBL. Es un salto condicional, permite ejecutar un salto a una etiqueta (LBL) si se cumplen unas condiciones previas. Es un salto incondicional, provoca un salto en el programa sin condiciones. Ninguna de las anteriores es correcta.