Tema 3 - Programación Karel

Selecciona la opción correcta para el lenguaje Karel: Lenguaje de programación por TPE. Lenguaje textual explícito que permite llevar a cabo acciones de cálculo y procesamiento más complejas. Ninguna de las anteriores es correcta.

Karel es... Un lenguaje interpretado. Un lenguaje compilado. Una combinación de lenguaje compilado e interpretado.

Selecciona la opción correcta: Una rutina solo puede ser declarada al comienzo del programa. Una rutina solo puede ser declarada usando FROM. Una rutina puede ser declarada en el propio programa o estar implementada en otros módulos.

¿De qué dos formas podemos expresar localizaciones?. Como coordenadas articulares (JOINTPOS) o como coordenadas de usuario (XYZWPR ó POSITION). Como coordenadas matriciales (JOINTPOS) o como coordenadas de usuario (XYZWPR ó POSITION). Como coordenadas articulares (JOINTPOS) o como coordenadas de referencia (XYZWPR ó POSITION).

CURJPOS(). Permite obtener la posición articular en grados (JOINTPOS). Permite obtener el vector de coordenadas articulares en grados a partir de la posición articular (JOINTPOS). Permite obtener la posición articular (JOINTPOS) a partir del vector de coordenadas articulares en grados.

CNV_REL_JPOS (real_array, jointpos, status). Permite obtener la posición articular en grados (JOINTPOS). Permite obtener el vector de coordenadas articulares en grados a partir de la posición articular (JOINTPOS). Permite obtener la posición articular (JOINTPOS) a partir del vector de coordenadas articulares en grados.

¿Cuál de estos procedimientos devuelve una transformación?. CURJPOS(). CURPOS(). CNV_JPOS_REL (jointpos, real_array, status).

¿Cuál de estos procedimientos NO devuelve una transformación?. MIRROR. CURPOS. CNV_REL_JPOS.

¿Cuál de estos procedimientos NO devuelve una coordenada articular?. CURJPOS. CURPOS. CNV_JPOS_REL.

POS (X, Y, Z, W, P, R, conf). Devuelve la transformación (XYZWPR) especificada. Despliega la transformación especificada en sus componentes. Resuelve el modelo directo, devolviendo la ubicación (XYZWPR) de TCP.

¿Qué sistemas de referencia están asociados al robot?. WORLD, USER FRAME, TCP. XYZRC, USER FRAME, TCP. WORLD, FRAME TOP, TCP.

Los movimientos siempre están especificados en función del... WORLD. USER FRAME. TCP.

¿Qué tipos manejan los eventos?. Globales y Locales. Globales. Locales.

Es un tipo de evento, que está activo durante la ejecución del programa... Un evento global. Un evento local. Ninguno de los otros dos.

Es un tipo de evento, asociado a a una instrucción de movimiento... Un evento global. Un evento local. Ninguno de los otros dos.