Tema 5 Prog Robots

¿Qué tipos de mensajes se especifican en un archivo .action?. Goal, Feedback, Result. Action, Result, Feedback. Start, Progress, Finish. Message1, Message2, Message3.

¿Dónde se coloca el archivo .action que especifica los mensajes de una acción?. /message. /action. /server. /client.

¿Cuáles son los mensajes generados internamente por el fichero genaction.py?. A. MiAccionAction.msg. B. MiAccionActionGoal.msg, MiAccionActionResult.msg, MiAccionActionFeedback.msg. C. MiAccionGoal.msg, MiAccionResult.msg, MiAccionFeedback.msg. D. MiAccion.msg, MiAccionGoal.msg, MiAccionResult.msg, MiAccionFeedback.msg. B y C son verdaderas. B y D son verdaderas.

¿Cómo se realiza la comunicación entre el cliente y el servidor en actionlib?. Mediante servicios. Mediante topics. Mediante acciones. Mediante nodos.

¿Cuál es la función principal de un servidor en actionlib?. Cancelar la acción. Enviar mensajes de estado del robot. Enviar mensajes de resultado alcanzado. Realizar la acción solicitada.

¿Cuál es la función principal de un cliente en actionlib?. Cancelar la acción. Enviar mensajes de estado del robot. Enviar mensajes de resultado alcanzado. Definir el objetivo de la acción.

¿Cuál de las siguientes funciones de un objeto cliente espera a que la acción termine y devuelve un valor?. wait_for_result(). get_state(). cancel_action(). send_goal().

¿Cuál es el valor devuelto por la función get_state() si la acción está en estado "realizando"?. 0. 1. 2. 3. 4.

¿Los tipos de mensajes en un .action deben seguir algún formato?. No. Si, el orden da igual mientras sean separados por '---'. Si, el orden debe ser Goal, Feedback y Result, separados por '---'. Si, el orden debe ser Goal, Result y Feedback, separados por '---'.

¿Qué proporciona las acciones (actionlib)?. Proporcionan servicios para intercambiar mensajes entre el servidor y el cliente. Proporcionan herramientas para crear servidores que ejecuten objetivos de larga duración que se pueden interrumpir. Proporcionan un protocolo que permite a los servidores ejecutar acciones de larga duración. Proporcionan una interfaz para que los clientes controlen robots de forma remota.