Tema 6: Registro de Datos 3D

¿Cuál de las siguientes opciones es un filtro comúnmente utilizado para el rechazo de correspondencias en el registro de datos 3D?. Rechazar pares cuya distancia supere un umbral fijo. Rechazar pares cuyas normales no difieran en un cierto ángulo. Rechazar pares que no sean coherentes con la transformación local estimada. Rechazar pares cuya correspondencia sea biyectiva.

¿Qué método iterativo se utiliza para estimar parámetros de un modelo a partir de datos con outliers en el registro 3D?. ICP. RANSAC. K-D Trees. Normales.

¿Qué estima RANSAC en el contexto del registro 3D?. Matriz de covarianza. Matriz de transformación (rotación + traslación). Una nube de puntos. Histogramas.

¿Qué nombre reciben los puntos que se ajustan al modelo dentro de un umbral en RANSAC?. Outliers. Inliers. K-D Trees. Normales.

¿Qué es importante al elegir el umbral de distancia en RANSAC?. Elegir cuidadosamente el umbral de distancia. Usar siempre un umbral muy grande. Ignorar el umbral de distancia. Usar siempre un umbral muy pequeño.

¿Qué método se utiliza para alinear dos nubes de puntos minimizando el error entre ellas?. RANSAC. K-D Trees. ICP. Normales.

¿Cuál es una de las entradas para el método ICP?. Nube objetivo (fija). Escena (a transformar). Transformación inicial. Criterio de inicio.

¿Cuál es el primer paso en el algoritmo ICP?. Estimar la transformación (rotación + traslación). Aplicar la transformación actual a la nube escena. Encontrar el punto más cercano en la nube objetivo. Repetir hasta cumplir el criterio de parada.

¿Qué se hace después de aplicar la transformación actual a la nube escena en ICP?. Aplicar la transformación actual a la nube escena. Encontrar el punto más cercano en la nube objetivo. Estimar la transformación (rotación + traslación). Repetir hasta cumplir el criterio de parada.

¿Qué se hace después de encontrar el punto más cercano en ICP?. Encontrar el punto más cercano en la nube objetivo. Repetir hasta cumplir el criterio de parada. Aplicar la transformación actual a la nube escena. Estimar la transformación (rotación + traslación).

¿Cuál es la métrica que calcula la distancia euclídea entre los puntos emparejados en ICP?. Error punto a punto. Error punto a plano. Error al punto compatible más cercano. Ponderación de pares de puntos.

¿Cuál es una métrica de distancia más robusta en ICP?. Error punto a punto. Error punto a plano. Error al punto compatible más cercano. Ponderación de pares de puntos.

¿Cuál es una forma de ponderación de pares de puntos?. Asignar pesos constantes a todos los pares. Asignar menores pesos a pares con menores distancia. Ponderar según la compatibilidad de las normales entre la nubes. Eliminar pares de puntos.

¿Cuál es un método para eliminar pares de puntos en ICP?. Eliminar pares cuya distancia supere un umbral fijo. Eliminar el porcentaje n% peor en función de la distancia. Eliminar pares con distancia mayor que cierto múltiplo de la desviación estándar. Todas las anteriores.

¿Cuál es un criterio de terminación para el algoritmo ICP?. Alcanzar el número máximo de iteraciones. Alcanzar un umbral de transformación absoluta. Todas son correctas. Alcanzar un error cuadrático medio (ECM) por debajo de un valor umbral.

¿Cuál es una consideración sobre ICP?. ICP es un método iterativo y computacionalmente costoso. ICP no es sensible a outliers. ICP siempre converge a la solución óptima global. ICP no requiere una buena aproximación inicial.

¿Qué estructura de datos se utiliza para acelerar la búsqueda de vecinos en ICP?. RANSAC. ICP. KD-Trees. Normales.

¿Qué requiere ICP para evitar caer en óptimos locales?. Una buena aproximación inicial. No es sensible a outliers. Siempre converge a la solución global. No requiere una buena aproximación inicial.

¿Qué método se utiliza a menudo con ICP para obtener una inicialización robusta?. ICP. KD-Trees. Normales. RANSAC.

¿Qué técnica de registro es robusta a errores?. RANSAC. ICP. ICP y RANSAC. Ninguna de las anteriores.

¿Qué técnica de registro es precisa y mejora la solución inicial?. RANSAC. ICP. ICP y RANSAC. Ninguna de las anteriores.

¿Qué tipo de error mide la distancia entre puntos emparejados?. Punto a punto. Punto a plano. Compatible más cercano. Todas las anteriores.

¿Qué tipo de error mide la distancia a un plano tangente correspondiente?. Punto a punto. Punto a plano. Compatible más cercano. Todas las anteriores.

¿Qué mide el error compatible más cercano?. Emparejamiento por normales, curvatura, etc. Distancia entre puntos emparejados. Distancia a plano tangente de punto correspondiente. Ninguna de las anteriores.

¿Qué sucede cuando se alcanza el número máximo de iteraciones?. Cambio insignificante entre iteraciones. Límite de ciclos alcanzado. ECM cae bajo un umbral absoluto o relativo. Ninguna de las anteriores.

¿Qué criterio de parada indica que la transformación mínima se ha alcanzado?. Cambio insignificante entre iteraciones. Límite de ciclos alcanzado. ECM cae bajo un umbral absoluto o relativo. Ninguna de las anteriores.

¿Qué sucede cuando el error cuadrático medio (ECM) cae por debajo de un umbral?. Cambio insignificante entre iteraciones. Límite de ciclos alcanzado. ECM cae bajo un umbral absoluto o relativo. Ninguna de las anteriores.