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MMR - Colección preguntas tipo test
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MMR - Colección preguntas tipo test Descripción: Preguntas de mmr Autor:
Fecha de Creación: 17/05/2023 Categoría: Otros Número Preguntas: 36 |
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[Julio 2018] Indicar la principal ventaja de la representación mediante cuaternios frente a las matrices homogéneas: Transparencia en la interpretación Facilidad de operar Menos número de elementos Gran exactitud en las operaciones aritméticas. [Julio 2018] Dado el siguiente robot, indique cual es la tercera fila de la tabla denavit-hartenbert ((θ,d,a,α)) θ4, I4, 0, 0 θ4, 0, -pi/2, 0 θ2, d2, 0, pi/2 0, d3, 0, 0. [Julio 2018] Indicar cual es la matriz de transformación que representa las siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslación de un vector (-3,10,10); giro de -90º sobre el eje O'U del sistema trasladado y giro de 90º sobre el eje del sistema O'V' del sistema girado: [0 0 1 3; -1 0 0 10; 0 -1 0 10; 0 0 0 1] [-1 0 0 10; 0 -1 0 3; 0 0 1 0; 0 0 0 1] [1 0 0 3; 0 0 -1 10; 0 1 0 10; 0 0 0 1] Ninguna de las anteriores. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones es cierta en relación a la solución de Pieper? Se emplea únicamente en robots en los que su muñeca tiene tres ejes paralelos Permite resolver la cinemática inversa de robots de 3 grados de libertad Cartesianos y con muñeca con tres ejes de giro que se cortan en un punto Se ejecuta en dos fases: en la primera se resuelve la cinemática directa de la muñeca y posteriormente se emplea esta información para resolver la inversa del resto del robot Se emplea en robots paralelos para determinar la posición articular de la cadena cerrada para alcanzar una determinada localización. Indicar los grados de libertad del siguiente robot paralelo. El brazo central está unido a la plataforma fija por medio de una articulación esférica, contiene una articulación prismática y finalmente se conecta a la plataforma móvil por medio de otra articulación esférica. Los brazos laterales son idénticos entre sí, están conformados por una articulación universal conectada a la plataforma fija, continua con una articulación prismática y se una a la plataforma móvil por medio de una articulación esférica. 3 4 5 6. [Julio 2018] Supóngase un vehículo con ruedas direccionales. En relación a su cinemática se puede afirmar que: El modelo cinemático relaciona la velocidad de giro de las ruedas con la velocidad tangencial de cada una de ellas. El modelo cinemático proporciona información de la velocidad en el plano (x,y) así como la velocidad de giro Se consigue controlar la orientación del vehículo a través de la diferencia de velocidad entre las ruedas del vehículo El modelo cinemático no depende del radio de las ruedas. [Julio 2018] Supóngase que desea que un robot siga una determinada trayectoria, es FALSO que: En los límites del espacio de trabajo se obtendrán singularidades Es adecuado definir la trayectoria en el espacio articular cuando es indistinta la posición del extremo durante la trayectoria Definir la trayectoria en el espacio Cartesiano permite asegurar que no se obtendrán singularidades en el interior del espacio de trabajo Definir la trayectoria en el espacio Cartesiano es conveniente cuando el robot debe interactuar con su entorno en tiempo de ejecución. Para un robot redundante, su matriz jacobiana: Es diagonal Es igual que la jacobiana traspuesta Es cuadrada Depende de la posición del robot. En relación al modelo dinámico de un robot, es FALSO que: En la solución proporcionada por el algoritmo computacional de Lagrange aparecen explícitamente los términos de inercia, coriolis y gravedad El modelo inverso de un robot expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot en función de las fuerzas y pares que intervienen Para velocidades lentas se puede prescindir del término de fuerzas de coriolis y centrífugas de la dinámica El modelo dinámico es un elemento fundamental para definir controladores que permitan garantizar el correcto seguimiento de trayectorias. ¿Qué formulación de análisis dinámico utilizarías para estudiar la navegación de un robot móvil de ruedas direccionales? Formulación de Newton-Euler Formulación de Lagrange-Euler Representación de Denavit-Hartenberg Ninguna de las anteriores. ¿Cuál es el principal problema de los motores paso a paso para su aplicación en un sistema robótico? El elevado coste que produce el mantenimiento de colector y escobillas Bajo par a cero vueltas Sus controladores son complejos El par va decreciendo conforme incrementamos su velocidad de giro. Se desea seleccionar el controlador de un motor de corriente continua para la articulación final de un robot cartesiano de 3 ejes (Eje Z) encargado de paletizar cajas pequeñas y con alto peso. Indica la respuesta más adecuada: Controlador tipo variador de frecuencia monofásico para un rango de 15Hz a 300Hz Controlador de 2 cuadrantes con realimentación de encoder Controlador de 4 cuadrantes con realimentación de encoder Controlador por pulsos PWM. Para soporte de grandes dimensiones y con una fuerte carga, los rodamientos más adecuados son: Rodamientos de agujas Rodamientos de bolas Rodamientos de rodillos Rodamientos axiales. Desde el departamento de control de movimiento de una empresa de robótica, te mandan este perfil de desplazamiento de velocidad constante para hacer una leva de un robot real. Como el ingeniero responsable del diseño de robots, deduces que: La leva diseñada hará que el seguidor del robot real suba 1 mm, se pare y luego baje 1mm en el robot real La leva diseñada hará que el seguidor del robot real baje 1mm, se pare y luego suba 1mm en el robot real La leva diseñada hará que el seguidor tenga una aceleración constante en su recorrido del robot real Ninguna de las anteriores. El objetivo principal del análisis dinámico en el modelo de un robot para su diseño mecánico es: Calcular los pares máximos de cada una de las articulaciones Calcular las restricciones de movimiento del robot en su espacio de trabajo Dimensiones óptimas de los eslabones Selección de los accionamientos. Dado los siguientes sistemas de coordenadas, la matriz de transformación homogénea que relaciona ambos sistemas es: [1 0 0 0; 0 0 1 0; 0 -1 0 0; 0 0 0 1] [-1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1] [1 0 0 0; 0 0 -1 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1] [1 0 0 0; 0 0 1 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1]. Indicar el cuaternio que representa un giro de 180 grados alrededor del eje z: (0, 0, 0, 1) (0, -1, 0, 0) (0.707, 0, 0, 0.707) (0, 0, 0, -1). En relación con la definición de los distintos parámetros del algoritmo de DenavitHartenberg, se puede afirmar que: Son cuatro parámetros para cada articulación a partir de los que se puede relacionar el sistema de la base con el del extremo del robot. Para cada articulación i, el parámetro di es la distancia medida a lo largo de xi que habría que desplazar el sistema Si-1 para que su origen coincidiese con Si. Para cada articulación i, el parámetro ai es el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos. No es necesario calcular estos parámetros en el algoritmo computacional de Lagrange. ¿Cuántas articulaciones activas presenta la siguiente estructura cinemática? 1 2 3 4. Considérese el siguiente robot y los sistemas de coordenadas asignados de acuerdo al algoritmo de Denavit-Hartenberg; ¿Cuál es la cuarta fila de la tabla de parámetros de Denavit-Hartenberg (θ, d a, α)? Θ4, l4, 0, 0. Θ4, 0, l4, 0. 0, Θ4, l4, 0. No existe cuarta fila. En cuanto al modelo cinemático de un robot móvil con ruedas direccionales, se puede afirmar que: El modelo cinemático relaciona la velocidad de giro de las ruedas con la velocidad tangencial a cada una de ellas. El modelo cinemático depende de la distancia entre las ruedas delanteras y traseras. El modelo cinemático no depende del radio de las ruedas. La configuración del vehículo está compuesta por su velocidad de traslación y rotación. Indicar cuál de las siguientes afirmaciones es cierta relativas a las configuraciones singulares de un robot: No se pueden producir singularidades en los límites del espacio de trabajo. La Jacobiana inversa tiene, al menos, una fila nula. Los robots redundantes no presentan configuraciones singulares. Son producidas por el alineamiento de dos o más ejes de las articulaciones del robot. Una matriz Jacobiana inversa puede emplearse para: Obtener la configuración articular necesaria para alcanzar una determinada localización Cartesiana por parte del efector final del robot Su determinante es nulo. Dada una determinada velocidad del extremo del robot, permite determinar la velocidad articular correspondiente. La matriz Jacobiana inversa está constituida por parámetros dinámicos del robot. Indicar cuál de las siguientes afirmaciones es cierta relativas a las matrices de pseudoinercias empleadas en el algoritmo computacional de Lagrange: La matriz de cada eslabón está formada por integrales extendidas al eslabón i considerado, y dependen de las coordenadas del diferencial de masa. Son empleadas para el cálculo de la componente gravitacional de la dinámica de un robot. Se componen a partir de la matriz Jacobiana del robot respecto al sistema de coordenadas de cada eslabón. Esta matriz, para un eslabón i dado, es nula cuando el centro de gravedad de dicho eslabón se encuentra en el origen del eje de coordenadas asociado al eslabón. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones relativas al modelo dinámico de un robot serie es FALSA? Es un elemento fundamental para el diseño de robots así como para el control de los mismos. Permite determinar los pares articulares necesarios para describir una determinada trayectoria. El modelo dinámico establece una relación entre velocidades articulares y Cartesianas. Es útil para dimensionar y establecer los accionadores más adecuados para un determinado robot. El objetivo principal del análisis cinemático y diferencial del modelo de un robot para su diseño mecánico es: La simulación del robot. Velocidades máximas y configuraciones singulares. Dimensiones óptimas de los eslabones. Selección de los accionamientos. El robot paralelo tipo DELTA mostrado en la imagen posee 3 GDL prismáticos para posicionar la base móvil del robot mediante correas-poleas accionadas con motores paso a paso. La resolución de su cinemática inversa se basa en: Calcular la posición de la plataforma móvil para que los ejes lineales se desplacen hasta una altura determina Calcular la posición de los ejes lineales para que la plataforma móvil se desplace hasta una posición determina. No existe cinemática inversa, es un mecanismo redundante Ninguna de las anteriores. Si comparamos un reductor planetario simple (de un solo satélite) con un reductor planetario redundante de tres ejes satélites, es cierto que: El reductor planetario redundante reduce tres veces más que el reductor planetario simple la velocidad de salida del eje. El reductor planetario redundante aumenta tres veces más que el reductor planetario simple la velocidad de salida del eje El reductor planetario redundante transmite más potencia al ser más eficiente y reduce más la velocidad que el simple. El reductor planetario redundante equilibra mejor las fuerzas generadas en la rotación y no reduce más la velocidad con respecto al simple. En una aplicación en la que únicamente se requiera que una cinta transportadora alcance una velocidad fija y configurable en función de la producción. ¿Qué conjunto motor más control instalarías para ofrecer la solución viable más económica y eficiente? Arrancador estático + motor asíncrono trifásico. Convertidor de frecuencia + motor asíncrono trifásico. Servomotor + driver de control por pulsos. Motor de corriente continua con escobillas + driver de dos cuadrantes. El siguiente cuaternio Q1 indica: Representa una rotación pi/2 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director X en coordenadas del sistema fijo Representa una rotación pi/2 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director Y en coordenadas del sistema fijo Representa una rotación pi/4 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director Y en coordenadas del sistema fijo Representa una rotación pi/4 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director X en coordenadas del sistema fijo. Supóngase un robot móvil tipo diferencial. En relación a su modelo cinemático se puede afirmar que: El modelo cinemático relaciona la velocidad de giro de las ruedas con la velocidad tangencial a cada una de ellas El modelo cinemático solo proporciona información de la velocidad en el plano (x,y) Se consigue orientar el robot a través de la diferencia de velocidad entre las ruedas del vehículo El modelo cinemático no depende de la longitud entre las ruedas del robot. Dado un robot antropomórfico de 3GDL rotacionales, que se encuentra en una posición articular fija y determinada, respecto a sus parámetros dinámicos es CIERTO que: Posee un valor de la amtriz de inercia nulo Posee un par debido a la inercia no nulo Posee un par debido a la gravedad nulo Ninguna de las anteriores. Dado el sigruiente robot de 2 GDL, la posición del extermo (x,y) para los valores de l1=l2=1 m, y para las posiciones articulares q1=pi/4 y q2=pi/4 es de: [0.707, 0.707] [1.707, 0.707] [0.707, 1.707] [1.707, 1.707]. El robot paralelo que se muestra en la imagen es una plataforma paralela de 6 GDL, con cadena cinemática del tipo RRPS (donde los grados de libertad RR corresponden a una articulación universal, P es un grado de libertad prismático que corresponde al accionamiento lineal y S es una junta esférica que une el actuador lineal con el efector final). Para este robot, ¿qué método emplearías para calcular su cinemática inversa? Denavit-Hartenberg y método algebraico Método geométrico Métodos numéricos Método desacoplo cinemático de Pieper. En una aplicación en la que tenemos una cinta transportadora que tiene que estar arrancando y parando cada ciclo de trabajo. ¿Qué conjunto motor y controladores sería el más indicado por funcionalidad y precio? Se debe tener en cuenta que mientras no se detecta producto el motor de la cinta debe alcanzar una velocidad de 3000 rpm y que la cinta no es la responsable de la precisión en la parada del producto ya que la garantizan unos frenos mecánicos Un motor paso a paso con su driver correspondiente para facilitar los arranques y paradas Un motor de corriente alterna asíncrono accionado por contactores en arranque directo Un motor de corriente alterna asíncrono accionado por arrancador estático dado que no necesitamos regulación de velocidad Un servomotor para poder facilitar el arranque y la parada de la cinta. La repetibilidad de un robot se define como El máximo error cometido en el controlador de las articulaciones Grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un robot al realizar una tarea programada El mínimo error cometido en el controlador de las articulaciones Ninguna de las anteriores. |
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