En la fase de planificación de trayectorias, se requiere utilizar un interpolador que interpole posiciones articulares de un robot de eslabón flexible en movimientos punto a punto y reposo a reposo, ¿Cuál de los siguientes interpoladores puede resultar mejor?
Un interpolador mediante splines. Un 4-3-4. Un 3-5-3. Un interpolador polinómico de grado 19. En relación con el reescalado en el tiempo para cumplir con criterios de límites articulares es FALSO que:
La velocidad se escala linealmente con el tiempo total del movimiento. La sobreaceleración se escala cúbicamente con el tiempo total de movimiento. Permite encontrar el tiempo mínimo para una trayectoria lineal con ajuste parabólico. Satura en algún instante de tiempo alguno de los límites articulares. Los coeficientes de un polinomio doblemente normalizado para el cálculo de una trayectoria articular punto a punto de reposo a reposo serán:
Siempre números negativos. Números pares alternados en signo que suman la unidad. Cero en todos los términos hasta la potencia = grado/2. (Es hasta (grado-1)
/2).
Independientes del movimiento total. ¿Cuál de los siguientes interpoladores NO asegura continuidad hasta la
segunda derivada?
Interpolador mediante splines. Interpolador sinusoidal. Interpolador 4-3-4. Interpolador lineal con ajuste parabólico. En el esquema más habitual de un controlador cinemático, es cierto que: El control cinemático de alto nivel está basado en una acción de
realimentación P en el error de velocidad
El bucle de control de bajo nivel está basado en una acción de realimentación PI en el error de velocidad + una prealimentación de aceleración.
El uso de estos controladores garantiza un decrecimiento exponencial del error Cartesiano
El control cinemático de alto nivel integra información como la gravedad o la inercia para mejorar el comportamiento del controlador.
. En un controlador cinemático con doble bucle de control (externo-interno)
como el visto en clase, ¿Cuál de las siguientes acciones NO permitirá
compensar (aunque sea parcialmente) el efecto de la gravedad?
Introducir una parte derivativa en el bucle interno Subir la ganancia del bucle interno Añadir una acción integral en el bucle interno. Añadir una prealimentación al bucle externo si se conoce el efecto de la gravedad. Durante la aplicación de un controlador cinemático articular se observa el
siguiente comportamiento en el bucle de realimentación de bajo nivel:
A: La pendiente viene establecida por la evolución del par de gravedad, B:
Este pico puede reducirse evitando la saturación en el motor correspondiente,
C: Par generado para compensar el efecto de la gravedad en la posición
deseada. A: La pendiente viene establecida por la aceleración de referencia, B: Este
pico puede reducirse aumentando la ganancia proporcional, C: Par generado
para compensar el efecto de la inercia en la posición deseada.
A: La pendiente viene establecida por la aceleración de referencia, B: Este
pico puede reducirse disminuyendo la ganancia integral, C: Par generado
para compensar el efecto de la gravedad en la posición deseada A: La pendiente viene establecida por la evolución del par de gravedad, B:
Este pico puede reducirse aumentando la ganancia derivativa, C: Par
generado para compensar el efecto de la gravedad en la posición actual.
. Considérese un robot de dos grados de libertad cuyo modelo dinámico para
la segunda articulación es 𝜏2 = 𝑘𝑝𝑞̈2 − 𝑚2𝑙2𝑞̇1𝑞̇2 . La ecuación
correspondiente a un controlador PD con precompensación para esa
articulación será a) b) c) d). Supóngase que se desea realizar el control dinámico multiarticular de un
robot con modelo dinámico. Si se desea aplicar el controlador para el
seguimiento de trayectorias articulares y un ajuste sencillo de sus
ganancias, ¿Qué utilizarías? PD PD+ PD con precompensación PID. Dado el siguiente controlador:
¿Qué se puede afirmar en relación a sus puntos de equilibrio? Este controlador dispone de distintos equilibrios y el punto correspondiente
al error nulo puede no ser uno de esos equilibrios. Se trata de un controlador Cartesiano para el seguimiento de trayectorias que
garanticen el control de seguimiento si el robot no encuentra ninguna
singularidad.
Dispone de un único equilibrio en el cual el error de seguimiento es no nulo Para ciertos valores de la ganancia el controlador puede tener un único punto
de equilibrio para en el que el error de seguimiento es nulo. Supóngase que se quiere implementar un sistema de control basado en
imagen para el seguimiento de un objeto plano cuadrado. Si las
características extraídas son las coordenadas (x,y) de los extremos de cada
arista. ¿De qué dimensión es la matriz de interacción? 8x12 16x6 8x6 (la matriz tiene 6 columnas y dos filas por cada punto) 12x6. Indica en qué circunstancia usarías un controlador visual basado en imagen
frente a uno basado en posición: Cuando se desea que el robot describa la trayectoria 3D más corta desde la
posición inicial a la deseada Se emplea para la realimentación visual una cámara de rango tipo Kinect Cuando se dispone de un modelado tanto de la cámara como del espacio de
trabajo del robot Cuando se ha de garantizar que las características visuales no se pierdan
durante la tarea. (lo importante es que las características de la imagen se
mantengan en el espacio de trabajo imagen)
. Indicar cuál de las siguientes corresponde a una ley de control visual
indirecto basado en imagen:
a) b) c) d). El control interactivo pasivo: No requiere el empleo de sensores de fuerza Es una técnica de control compleja. Es una técnica de control de la interacción barata, pero que requiere
modificar en todo momento la trayectoria en tiempo de ejecución. Emplea dispositivos RCC para regular las fuerzas de interacción.
. En el control híbrido posición-fuerza:
La incertidumbre en la geometría del entorno de contacto se mitiga mediante
un proceso de estimación en tiempo real La incertidumbre en la geometría del entorno de contacto se filtra
automáticamente a partir de las matrices de selección. La fricción en el contacto no prevista se filtra automáticamente mediante un
proceso de estimación en tiempo real La inconsistencia en las mediciones provocada por la flexibilidad en el
contacto se mitiga mediante un proceso de estimación en tiempo real.
. En relación a un vehículo holonómico, es CIERTO que: Tiene más actuadores que los grados de libertad de su espacio de
configuración Los grados de libertad controlables son iguales a los totales Es un sistema donde la velocidad (ya sea en magnitud y/o dirección) es una
restricción. Puede posicionarse en su espacio de configuración, pero requiere de
maniobras para ello.
. En el controlador de un robot móvil (modelo de bicicleta) como el que se
muestra a continuación:
Para mover al robot a una pose arbitraria se requiere realizar un cambio de
coordenadas.
La orientación final del robot depende de la posición inicial de salida.
El operador Θ realiza una resta de los dos ángulos dando un resultado entre 0
y 2𝜋. El robot circulará marcha atrás para llegar a un objetivo que esté situado tras
él.
. En el control del movimiento de un robot móvil diferencial, es cierto que Es necesario un controlador PID para asegurar la velocidad angular 𝜔.
La velocidad lineal v y la velocidad angular 𝜔 son los únicos parámetros
necesarios para controlar el movimiento del robot La velocidad de movimiento definida como un vector u, junto al ángulo de
giro Θ, son suficientes para definir qué velocidad lineal v y angular 𝜔
𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑒𝑙 𝑣𝑒ℎí𝑐𝑢𝑙� Ninguna de las anteriores. En relación a los Controladores dinámicos Cartesianos para el seguimiento
de trayectorias se puede afirmar que Solo existe un controlador multiarticular basado en Par calculado La existencia de una singularidad puede provocar que este tipo de
controladores no funcione correctamente. En estos controladores la trayectoria a seguir se planifica en el espacio
articular y el controlador genera las fuerzas Cartesianas a aplicar al extremo
del robot En estos controladores siempre se obtiene un único punto de equilibrio en el
que el error Cartesiano es nulo.
.
