Los coeficientes de un polinomio doblemente normalizado para el cálculo de una trayectoria articular punto a punto de reposo a reposo serán: siempre números positivos Números impares alternados en signo que suman la unidad Cero en todos los términos hasta la potencia = grado / 2 independientes del movimiento total , así como del tiempo en el que se pretende realizar el movimiento.
¿Cuál de las siguientes no es una de las 14 condiciones de contorno en una trayectoria q(tp) = q0 q'(t1^-) = q'(t1^+) q''(tf) = 0 q''(t1-) = q"(t1+) = 0.
Un polinomio para la planificación articular de trayectorias entre dos puntos será siempre de grado impar Asegura siempre continuidad en aceleración sin tener en cuenta los instantes de la trayectoria ( independientemente del grado del polinomio) Permite maximizar el rendimiento de los motores del robot Representa la solución con mayor curvatura de entre todas las funciones de interpolación que se pueden utilizar.
En un controlador cinemático cartesiano, es cierto que : Dispondrá de un controlador de realimentación de bajo nivel que general el par articular a partir de la velocidad articular deseada Su ventaja respecto al controlador cinemático articular es que no requiere de cálculo de la inversa de la matriz jacobiana El uso de estos controladores garantiza un decrecimiento exponencial del error articular Este controlador es capaz de compensar los distintos componentes de la dinámica ddel robot durante el seguimiento de una trayectoria.
En un controlador cinemático articular , es cierto que : El error cartesiano siempre se anula siguiendo una evolución exponencial Si el error se anula en articulares, significa que también se anulará en cartesiano La ganancia del sistema debe ser negativa Un error inicial muy alto impedirá la convergencia del sistema.
Durante la aplicación de un controlador cinemático articular se observa el siguiente comportamiento en el bucle de realimentación de bajo nivel :
El motivo de este comportamiento puede ser No se ha introducido la prealimentación de velocidad en el controlador Es necesario aumentar la ganancia proporcional del controlador para adaptar el comportamiento a la trayectoria deseada El motor de la articulación no admite las aceleraciones requeridas por la trayectoria deseada Una modificación del controlador, eliminando el bucle de realimentación inferior, solucionaría el problema.
Se desea diseñar un controlador para un robot UR3 de Universal Robots. Se trata de un robot industrial al que es posible enviarle posiciones y velocidades articulares. ¿ Qué tipo de controlador de los que hemos visto en clase consideras más adecuado para seguimiento de trayectorias ? Controlador cinemático PD Controlador cinemático PD con prealimentación de velocidad Controlador dinámico monoarticular PID Controlador dinámico multiarticular basado en par calculado.
Indicar la afirmación falsa al comparar un controlador PD por precompensación con el de controladores vistos en clase para el seguimiento de trayectorias : Durante el seguimiento de trayectorias el controlador requiere conocer en todo momento la posición articular del robot Este controlador, en general, tiene múltiples equilibrios y uno de ellos es el origen. En una tarea de posicionamiento el controlador conseguiría acotar el error ante presencia de gravedad En una tarea de seguimiento el controlador requiere el cálculo del término de gravedad g en tiempo real.
Supóngase que se desea realizar el control dinámico multiarticular de un robot dinámico desconocido. Si se desea aplicar el controlador para el posicionamiento simultáneo de todas sus articulaciones. ¿ Que controlador utilizarías ? PD PD PD con compensación de gravedad PID.
Dado el siguiente controlador:
Dónde e= rd - r y r es la posición del extremo del robot. Se puede afirmar que : Este controlador dispone de distintos equilibrios pero siempre convergerá si la articular es nulo Se trata de un controlador Cartesiano para el seguimiento de trayectorias que garantiza un correcto seguimiento si el robot no encuentra ninguna singularidad Se trata de un controlador Cartesiano basado en el controlador PD+ con un término de equilibrio. Permite realizar el seguimiento en el espacio Cartesiano con una dinámica de compensación de la configuración articular.
Supóngase que se quiere implementar un sistema de control basado en poisición,características extraidas, son el centro(x,y) y orientación de las aristas de un objeto ¿ De que dimensión es una matriz de interacción para 4 aristas ? 6x12 6x24 24x6 12x6.
Indica cual es la utilidad de la matriz de interacción en un sistema de control visual: Es empleada en un controlador basado en imagen para proyectar el error cartesiano y articular Es empleado en un controlador basado en posición para obtener la velocidad a aplicar con respecto al sistema de coordenadas de la cámara Es empleado tanto en los controladores directos como indirectos para relacionar las variables de la posición de un punto con la variación de la proyección del punto correspondiente en el espacio imagen Es una matriz dependiente de los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara que proyectan un punto en el espacio 3D en el punto correspondiente en la imagen.
Considérese una aplicación en la que se requiere posicionar un robot respecto a un objeto del espacio de trabajo. Para ello, se dispone de una cámara externa al robot capaz de observar tanto la información visual del entorno como del objeto. En cuanto a restricciones en su funcionamiento, el objetivo es que el robot describa la trayectoria más corta posible entre la posición inicial y final. Además, indica que se desea un retardo aproximado de 40 mseg en cada iteración. ¿Qué controlador visual utilizarías? Control visual indirecto basado en posición Control visual directo basado en posición Control visual indirecto basado en imagen Control visual directo basado en imagen.
Indicar cuál de las siguientes corresponde a una ley de control visual directo basado en imagen : 𝑣^𝑐 = −𝜆 ∗ 𝐿𝑠+ ∗ (𝑠, 𝑧^𝑐) ∗ (𝑞 − 𝑞∗) 𝜏 = −𝐾𝑝 ∗ 𝐿𝑠+ ∗ (𝑠, 𝑧^𝑐) ∗ (𝑠 − 𝑠∗) − 𝐾𝑣 ∗ (𝐿̇𝑠+ ∗ (𝑠, 𝑧^𝑐) ∗ (𝑠 − 𝑠∗) + 𝐿𝑠+ ∗(𝑠, 𝑧^𝑐) ∗ (𝑠̇ − 𝑠̇∗)) + 𝑔(𝑞) 𝑣^𝑐 = −𝜆 ∗ 𝐿𝑠+ ∗ (𝑠, 𝑧𝑐) ∗ (𝑠 − 𝑠∗) (El error a tener en cuenta es el del espacio imagen (s-s*)) 𝜏 = −𝐾𝑝 ∗ 𝑞̃ − 𝐾𝑣 ∗ 𝑞̃̇ + 𝑔(𝑞).
Si se quiere diseñar un controlador de posición que permita al robot interactuar con la superficie mediante un control de impedancia. ¿Qué ajuste sobre las matrices de contacto realizarías para primar la precisión frente a la flexibilidad del contacto? Un valor alto de la inercia, la amortiguación y la rigidez Un valor alto de la inercia y la amortiguación con baja rigidez Un valor alto de rigidez y amortiguación con baja inercia Ninguna de las anteriores .
¿ En cuál de los siguientes esquemas de control de fuerza no se requiere un sensor de fuerza ? control de rigidez control de admitancia control híbrido Ninguna de las anteriores.
En el control del movimiento de un robot móvil diferencial, es cierto que : Es necesario un controlador PID para asegurar la velocidad angular w La velocidad lineal v y la velocidad angular w son los únicos parámetros necesarios para controlar el movimiento del robot. La velocidad de movimiento definida como un vector u, junto al ángulo de giro theta, son suficientes para definir que velocidad lineal v y angular w debe tener el vehículo Ninguna de las anteriores.
El siguiente esquema de simulink representa un controlador para el movimiento de un vehículo móvil : Permite el seguimiento de una trayectoria deseada En función de la orientación inicial hará que el vehículo vaya marcha atrás hacia el objetivo La orientación final depende del punto de partida No puede aplicarse a un robot diferencial.
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