CDR Recopilación preguntas Kahoot

El control de interacción pasivo : No requiere el empleo de sensores de fuerza. Es una técnica de control compleja. Requiere modificar en todo momento la trayectoria en tiempo de ejecución. Emplea dispositivos RCC para regular las fuerzas de interacción.

En un esquema de control de impedancia es posible. Reducir las fuerzas de contacto incrementando la matriz de inercia. Obtener más oscilación si se disminuye la matriz de rigidez. Reducir el efecto muelle disminuyendo la matriz de amortiguación. Obtener más precisión de posición disminuyendo la matriz de inercia.

Indica para la siguiente tarea las restricciones artificiales que afectan al eje Y. Fy=0, wy=0. Fy=Fdeseada, My=0. vy=0, My=0. vy=vdeseada, My=0.

¿ Qué ajuste sobre las matrices del modelado del contacto priman la precisión frente a la flexibilidad del contacto?. Un valor alto de rigidez y amortiguación con baja inercia. Un valor alto de la inercia y la amortiguación con baja rigidez. Un valor alto de la inercia, la amortiguación y la rigidez. Ninguna de las anteriores.

¿ En cuál de los siguientes esquemas de control de fuerza no se requiere el empleo de un sensor de fuerza ?. Control de admitancia. Control de rigidez. Control híbrido. Ninguna de las anteriores.

En el control híbrido posición - fuerza, un proceso de estimación en tiempo real permite : Mitigar la inconsistencia causada por la flexibilidad del robot. Mitigar la inconsistencia causada por la flexibilidad en el contacto. Filtrar automáticamente la fricción en el contacto no prevista. Mitigar la incertidumbre en la geometría del entorno de contacto.

En el controlador de un robot móvil ( modelo bicicleta ) ¿ Qué ocurriría si el error e = 0 y no estuviera la acción integral. El robot podría girar, pero no se desplazaría. El robot habría llegado al objetivo. El robot no podría girar ni desplazarse. Ninguna de las anteriores es cierta.

Indica cuál de los siguientes es un vehículo holonómico. Coche. Avión. Tren. Helicóptero.

¿ Qué función tiene el término "-Kdd" en el control del ángulo de dirección ?. Permite orientar al robot hacia una línea a una velocidad deseada. Permite reducir la distancia entre el robot y una línea. Permite mantener la distancia entre el robot y una línea. Permite orientar al robot hacia una línea a una velocidad constante.

En relación a un vehículo holónomico, es cierto que : Tiene menos actuadores que los gdl de su espacio de configuración. Los grados de libertad controlables son iguales a los totales. El movimiento está sujeto a restricciones dependientes de la velocidad. Puede posicionarse en su espacio d configuración pero requiere de maniobras.

¿ Cuál de las siguientes configuraciones de las ganancias permiten obtener un sistema en bucle cerrado estable ?. kρ = 3, kα = -8, kβ = 3. kρ = 3, kα = 8, kβ = -3. kρ = -3, kα = 8, kβ = 3. kρ = 3, kα = -8, kβ = -3.

En el controlador de un robot móvil ( modelo de bicicleta ) como el que se muestra a continuación : Para mover al robot a una pose arbitraria es necesario un cambio de coord. La orientación final del robot depende de la posición inicial de salida. El operador ⊖ hace la resta de los 2 ángulos dando un resultado entre 0 y 2. El robot irá marcha atrás para llegar a 1 objetivo que esté situado tras él.

¿ Que función tiene el teérmino Kh(θ*⊝ θ) en el controlador para el seguimiento de una línea como el siguiente ?. Permite orientar al robot perpendicular a la línea. Permite reducir la distancia entre el robot y la línea. Permite mantener la distancia entre el robot y la línea. Permite orientar al robot paralelo a la línea.

Una articulación prismática proporciona : 2 GDL. 3 GDL. 1 GDL. 6 GDL.

Si queremos que el robot pase por N puntos con velocidad constante, se debe definir una zona de precisión en cada punto. True. False.

Para posicionarse y orientarse en cualquier punto de su espacio de trabajo, un robot móvil similar a un robot aspirador. Requiere 2 gdl. Requiere 1 gdl. Requiere 6 gdl. Requiere 3 gdl.

La principal ventaja de un actuador eléctrico de un robot es que : Requieren una instalación especial. Son fácilmente controlables. Tienen una alta relación potencia-peso. Son robustos.

Una reductora debe : Ser pesada para controlar mejor el par. Soportar pares elevados y puntuales. Maximizar el momento de inercia. Tener baja rigidez torsional.

Si queremos maximizar las capacidades de velocidad y aceleración de nuestro robot, planificaremos una trayectoria : cúbica. 4-3-4. lineal con ajuste parabólico. de splines.

¿ Qué podemos aprender del análisis dinámico de un robot ?. cómo afectan al movimiento las fuerzas internas y externas. análisis de las fuerzas de acción y reacción. estudio de las fuerzas implicadas en el movimiento de los objetos. el cálculo de las fuerzas que actúan sobre el robot.

El jacobiano del robot es siempre una matriz cuadrada. True. False.

La cinemática directa. Calcula la posición del extremo del robot dada la posición articular. Relaciona la velocidad articular con la velocidad del extremo del robot. Calcula la posición articular dada la posición del extremo del robot. Ninguna de las anteriores es correcta.

Planificar en el espacio cartesiano. es siempre mejor que planificar en el espacio articular. proporciona el movimiento articular óptimo. requiere la inversión de la cinemática en tiempo de ejecución. permite evitar singularidades.

La planificación de trayectorias mediante polinomios. funciona mejor para interpolar entre muchos puntos de paso. permite planificar en articulares, pero no en Cartesiano. presenta la mínima curvatura de todas las funciones de interpolación. asegura continuidad hasta la aceleración (sin contar punto inicial y final).

Cuando una aplicación exige alta velocidad y aceleración del robot. Es necesario implementar un controlador cinemático Cartesiano. Es necesario implementar un controlador dinámico. Es necesario implementar un controlador cinemático articular. Ninguna de las anteriores.

El control cinemático cartesiano permite reducir el error. en el eje X independientemente del Y o del Z. en los 3 ejes de manera acoplada. en las articulaciones de la muñeca independientemente del resto. articular de manera exponencial.

La prealimentación de velocidad en un controlador cinemático : permite seguir la trayectoria deseada independientemente de perturbaciones. permite reaccionar ante cualquier perturbación. permite mantener el error a cero si no hay perturbaciones. se ajusta mediante la ganancia proporcional K.

¿ Qué indica que un controlador cinemático sea un controlador cinemático articular ?. Que la trayectoria deseada sea una trayectoria articular. Que el error del controlador sea un error articular. Que la acción de control sea una velocidad articular. Ninguna de las anteriores.

En un controlador cinemático cartesiano : La trayectoria deseada siempre será una trayectoria Cartesiana. La realimentación es una posición articular(el robot no sabe de Cartesiano). La acción de control será una velocidad Cartesiana. Ninguna de las anteriores.