CDR Junio2021

Una estrategia de control puro de posición en una tarea de interacción. a) Romperá inevitablemente el robot o el objeto con el que interacciona. b) Requiere alta rigidez en el contacto entre el robot y el objeto. c) Requiere flexibilidad por parte del robot, del entorno, o de ambos. d) Cualquier error de precisión en la planificación será absorbido por la realimentación en el controlador.

En un controlador cinematico Cartesiano: a) Se replanifica la trayectoria deseada en tiempo de ejecución en función de la posicion en cada momento del extremo del robot. b) El error Cartesiano no evoluciona de manera exponencial ya que esta modulado por la Jacobiana del robot. c) La accion de control es una velocidad del extremo del robot. d) Se puede minimizar errores en la trayectoria del extremo del robot producidos por un diseño discreto del controlador a partir de la realimentacion de la posicion del extremo del robot.

El siguiente esquema de Simulink representa un controlador para el movimiento de un robot movil: En cuanto a este controlador, es cierto que: a) Permite el seguimiento de una trayectoria deseada. b) En función de la orientación inicial hará que el vehículo vaya marcha atrás hacia el objetivo. c) La orientación final depende del punto de partida. d) No puede aplicarse a un robot diferencial.

¿Cuál de los siguientes polinomios de grado 15 representa una trayectoria de reposo a reposo de 5 a 25 grados?. a). b). c). d).

En un controlador cinemático con doble bucle de control (externo-interno) como el visto en clase, ¿Cuál de las siguientes acciones NO permitirá compensar (aunque sea parcialmente) el efecto de la gravedad?. a) Introducir una parte derivativa en el bucle interno. b) Subir la ganancia del bucle interno. c) Añadir una acción integral en el bucle interno. d) Añadir una prealimentación al bucle externo si se conoce el efecto de la gravedad.

En relacion a los splines cubicos para la interpolacion en trayectorias multisegmento: a) Un spline para un conjunto de datos es unico cuando se definen la velocidad y aceleracion inicial y final. b) Un spline (en el espacio) es la solucion con minima curvatura entre todas las funciones de interpolacion con continuidad hasta la primera derivada. c) Para tareas ciclicas (), es preferible simplemente imponer la continuidad de la primera y segunda derivadas en el primer y último punto como condiciones que cierren el sistema. d) En el tiempo, el movimiento total se produce en T = sumatorio de Hk = Tn-1 - T1.

Indicar cual de las siguientes afirmaciones es FALSA relativa a la diferencia entre los controladores PD con compensacion de gravedad y los PD con compensacion precalculada de gravedad: a) El comportamiento en bucle cerrado en ambos casos es independiente del termino de gravedad g(q) del robot. b) Es posible encontrar el mismo valor de la matriz de ganancias para ambos controladores de forma que lim𝑡→∞q̃(𝑡) = 0. c) El controlador PD con compensacion de gravedad es mas costoso computacionalmente. d) ) En ambos casos los efectos de friccion no modelados afectan al error de posicion.

Define cual de las siguientes respuestas representa un criterio de eleccion de la ley temporal de una trayectoria: a) Tarea que requiere una velocidad de seguimiento de la trayectoria constante. b) Limites articulares del robot en velocidad y aceleracion. c) Realizacion de la trayectoria con el menor gasto energetico posible. d) Todas son correctas.

Indica en qué circunstancia usarías un controlador visual basado en imagen frente a uno basado en posición: a) Cuando se desea que el robot describa la trayectoria 3D más corta desde la posición inicial a la deseada. b) Se emplea para la realimentación visual una cámara de rango tipo Kinect. c) Cuando se dispone de un modelado tanto de la cámara como del espacio de trabajo del robot. d) Cuando se ha de garantizar que las características visuales no se pierdan durante la tarea.

En un movimiento restringido, el contacto entre el robot y su entorno se caracteriza por una interaccion: a) Rigida. b) Inercial. c) Disipativa. d) Elastica.

Supongase que se quiere implementar un sistema de control basado en imagen para el posicionamiento de un vehiculo en una carretera. En este caso, las caracteristicas extraidas son los dos bordes de la carretera de los que se extraen los parametros de las aristas correspondientes. Si para cada arista se extraen las coordenadas de su punto central, su longitud y orientacion. ¿De qué dimension es la matriz de la interacción?. a) 6x12. b) 6x6. c) 8x6. d) 4x6.

El control paralelo de posición-fuerza: a) Es un esquema de control de fuerza indirecto. b) Es un esquema de control que permite regular las fuerzas y pares de contacto en tareas de posicionamiento. c) No requiere un sensor de fuerza. d) Es un esquema de control de interacción pasivo.

Una interpolación lineal con ajuste parabólico: a) Es siempre una trayectoria simétrica. b) Presenta un perfil de aceleracion todo-nada. c) Maximiza el movimiento del robot independientemente del desplazamiento requerido. d) Ninguna de las anteriores es correcta.

. Considerese un robot de 2 grados de libertad cuyo modelo dinamico para la segunda articulacion es es 𝜏2 = 𝑚2𝑞̈2 − 𝑚2𝑙2𝑞̇1𝑞̇2. La ecuacion correspondiente a un controlador PD con precompensacion para esa articulacion será. a). b). c). d).

Dado el siguiente controlador: 𝝉 = 𝑲𝒑𝒒̃ + 𝑲𝒗𝑞̃̇ + 𝑴(𝒒𝒅)𝒒̈𝒅 + 𝑪(𝒒𝒅, 𝒒̇𝒅) + 𝒈(𝒒𝒅). a) Este controlador dispone de distintos equilibrios y el punto correspondiente al error nulo puede no ser uno de esos equilibrios. b) Se trata de un controlador Cartesiano para el seguimiento de trayectorias que garanticen el control de seguimiento si el robot no encuentra ninguna singularidad. c) Dispone de un único equilibrio en el cual el error de seguimiento es no nulo. d) Para ciertos valores de la ganancia el controlador puede tener un único punto de equilibrio para en el que el error de seguimiento es nulo.

En un esquema de control de robots en el que se utiliza unicamente la prealimentacion de velocidad como accion de control, estamos ante un esquema de control: a) En bucle cerrado. b) En bucle abierto. c) Cualquiera de los dos anteriores. d) En bucle mixto.

. Supóngase que se desea realizar el control dinámico multiarticular de un robot con modelo dinámico. Si se desea aplicar e controlador para el seguimiento de trayectorias articulares y un ajuste sencillo de sus ganancias, ¿Qué utilizarías?: a) PD. b) PD+. c) PD con precompensación. d) PID.

El centro instantaneo de rotacion: Es un punto variable que actúa como intersección del eje de giro en cada momento respecto al plano del robot movil. Permite calcular mediante trigonometria el angulo de direccion en el modo bicicleta. Se localiza en la interseccion del eje de las ruedas traseras con la perpendicular a la direccion del robot movil. Todas son correctas.

En un controlador cinematico articular: El error es un error Cartesiano que se pasa a articulares mediante la inversa de la Jacobiana. El error articular evoluciona de manera exponencial siempre que la ganancia sea positiva y el robot se modele como un integrador. Se asegura un decrecimiento exponencial del error Cartesiano. El error articular depende de la obtencion de la posicion articular a partir de la cinematica inversa.

. Se pretende diseñar un esquema de control que utilizará una cámara para la estimación de la posición de distintos objetos. Para ello, utiliza la focal que, a pesar de ser fija, presenta una gran variacion (aunque no muy rapida) conforme se va calentando la camara. ¿Qué esquema de control piensas que seria mas adecuado utilizar en este caso?. Control con realimentacion. Control robusto. Control adaptativo. Control inteligente.