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Manipulador

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Título del test:
Manipulador

Descripción:
manipulador

Autor:
Robot
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Fecha de Creación:
25/11/2021

Categoría:
Otros

Número preguntas: 20
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¿Cuál de las siguientes afirmaciones es correcta? Todas las afirmaciones son correctas. El nodo move_group provee una gran cantidad de servicios para poder programar multitud de tareas con nuestro robot El nodo move_group provee todos servicios necesarios para poder usar todas las funcionalidades que ofrece MoveIt El nodo move_group es el nodo principal de MoveIt.
El nodo joint_state publisher Publica las articulaciones que NO son fijas, a partir del fichero URDF que define el robot para que el nodo robot_state_publisher pueda calcular la cinemática directa del robot Publica las articulaciones que son fijas, a partir del fichero URDF que define el robot para que el nodo robot_state_publisher pueda calcular la cinemática directa del robot Publica las articulaciones que NO son fijas, a partir del fichero URDF que define el robot para que el nodo robot_state_publisher pueda calcular la cinemática inversa del robot Publica las articulaciones que son fijas,para que la herramienta TF pueda calcular la cinemática directa del robot.
¿Cuál de las siguientes afirmaciones es correcta? La creación de un efector final no es necesaria para poder utilizar MoveIt como planificador de trayectorias de nuestro robot. La creación de un efector final hace que podamos utilizar MoveIt como planificador de trayectorias de nuestro robot. La creación de un efector final es necesaria para poder utilizar MoveIt como planificador de trayectorias de nuestro robot. MoveIt usa el efector final para poder trabajar como planificador de trayectorias.
Rviz es ..... Un entorno de simulación y visualización que permite controlar uno o más robots a través de herramientas de planificación ya incluidas. Un conjunto de nodos, topics y servicios que ofrece multitud de funcionalidades para realizar diversas tareas de manipulación. Una interfaz gráfica que nos permite la visualización de múltiples elementos que componen nuestro escenario Un entorno de simulación donde se puede simular uno o más robots, además de poder crear todo un escenario tridimensional con el que poder interactuar.
El TF es una herramienta que... Calcula la posición de cada articulación a lo largo del tiempo y de todos los sistemas de referencia que componen nuestro robot. Ofrece la cinemática inversa de nuestro robot, así como la posición de los sensores que hay en él. Permite referenciar múltiples sistemas de coordenadas entre sí para poder conocer en todo momento la relación entre ellos. Todas las respuestas son correctas.
Usando herramientas de gazebo podemos... Todas las respuestas anteriores son correctas. Simular el fichero URDF a partir de los controladores del robot real Simular el comportamiento de un robot real mediante la simulación de los motores y controladores que tendría dicho robot en un entorno real Simular el movimiento del robot a partir de los controladores que tiene dicho robot en el entorno real.
¿Cuál de las siguientes afirmaciones es correcta? ROS permite desarrollar multitud de plataformas y lenguajes de programación, además de ofrecer una completa integración con las librerías más habituales en el entorno de la robótica. ROS permite una gran versatilidad para la programación permitiendo únicamente el uso de librerías estándares de Python para el desarrollo de nuestras aplicaciones robóticas. ROS permite desarrollar multitud de aplicaciones robóticas a partir de librerías estándares, usando diferentes compiladores, enfocado al lenguaje de programación Python ROS, a través de Visual Studio, nos garantiza la directa integración de las librerías estándares. cómo Boost o XML. necesarias para programar y desarrollar nuestras aplicaciones.
Cuando le damos al botón de Plan and Execute desde la interfaz de Rviz que nos ofrece Movelt. Se calcula la trayectoria a seguir para poder ejecutar la cinemática inversa del robot, visualizada en Gazebo, y se ejecuta esa trayectoria si se ha podido obtener una solución Se calcula la trayectoria a seguir para poder alcanzar la posición deseada del robot, visualizarla en gazebo y se ejecuta la trayectoria si se ha encontrado una solución. Se calcula la trayectoria a seguir para poder alcanzar la posición deseada del robot, visualizarla en Rviz y se ejecuta la trayectoria si se ha encontrado una solución Se calcula la trayectoria a seguir para poder alcanzar la posición deseada del robot, visualizada en Rviz, y siempre se ejecuta una trayectoria.
El nodo robot_state_publisher... Publica la herramienta TF calculando la cinemática inversa del robot a partir de las posiciones articulares definidas en el fichero URDF del robot. Publica el estado del robot, es decir, calcula su cinemática inversa mediante la herramienta TF, usando las posiciones articulares definidas en el fichero URDF del robot Publica el estado del robot, es decir, las transformaciones entre los links del robot, mediante la herramienta TF usando las posiciones articulares definidas en el fichero URDF del robot Publica la herramienta TF calculando las transformaciones entre los links del robot a partir de las posiciones articulares definidas en el fichero URDF del robot.
A través de los servicios que ofrece el nodo move_group podemos... Programar una única planificación y ejecución de un movimiento de nuestro robot usando una posición ya predefinida y poder observar su comportamiento en un entorno de simulación Programar Rviz para realizar uno o más movimientos usando posiciones ya predefinidas y/o posiciones en el espacio y poder observar su comportamiento en un entorno de simulación Programar la planificación y/o ejecución de uno o más movimientos de nuestro robot usando posiciones ya predefinidas y/o posiciones en el espacio y poder observar su comportamiento en un entorno de simulación Programar Gazebo para realizar uno o más movimientos usando posiciones ya predefinidas y/o posiciones en el espacio y poder observar su comportamiento en un entorno de simulación.
Una de las ventajas de la industria 4.0 es ... El aumento del coste de los robots industriales El alto nivel de tecnología necesario La gran flexibilidad que se tiene dentro del proceso de producción El nivel de formación de los trabajadores.
La diferencia entre un robot tradicional y un cobot es que... Se necesita de un programador experto tanto para un cobot como para un robot tradicional El robot tradicional no requiere de protocolos de seguridad, ya que, no interactúa con el humano El cobot está diseñado para trabajar con humanos El cobot no requiere de protocolos de seguridad ya que está programado para interactuar con el humano.
Cual de las siguientes afirmaciones es correcta En la actualidad, y debido al desarrollo tecnológico, se requieren robots que puedan realizar múltiples tareas junto al humano, sencillos de programar y transportar. Por este motivo, los robots tradicionales han evolucionado hacia los denominados ‘cobots’ Debido al desarrollo tecnológico, cada vez más gente quiere poder tener un robot y poder usarlo sin apenas conocimientos de programación o de robótica. Esta ha sido la razón principal por la que los robots tradicionales han evolucionado hacia los denominados ‘cobots’ Actualmente, debido al elevado coste de los robots tradicionales y a la poca flexibilidad que tienen, los robots tradicionales han evolucionado hacia los denominados ‘cobots’ para incrementar el uso de los robots en tareas del día a día. El desarrollo tecnológico actual ha requerido de nuevas leyes y normativas de seguridad para que el humano pueda trabajar junto a robots. Por este motivo, los robots tradicionales han evolucionado hacia los denominados 'cobots'.
El fichero que hemos llamado a lo largo de las sesiones de teoria y practicas como joints.yaml sirve para… Definir los tipos motores PID que va a tener cada articulación de nuestro robot y sus características Definir los tipos de controladores que va a tener cada articulación de nuestro robot y sus características Definir los de motores simulados que va a tener cada articulación de nuestro robot y sus características Definir los tipos de interfaces que va a tener cada articulación de nuestro robot y sus características.
Calcula la matriz de inercia de un cilindro con una masa de 500g, con una base de 50cm de radio y con una altura de 120cm, cuyo sistema de referencia está situado en el centro de masas. lxx=0.0912 lxy=0.1253 lxz=0 lyy=0.0912 lyz=0.1253 lzz=0.0625 lxx=0.01253 lxy=0 lxz=0 lyy=0.0912 lyz=0 lzz=0.0625 lxx=0.1253 lxy=0.0912 lxz=0 lyy=0.1253 lyz=0.0912 lzz=0.0625 lxx=0.0912 lxy=0 lxz=0 lyy=0.0912 lyz=0 lzz=0.0625.
Si creamos el fichero publisher.launch con el código mostrado a continuación, ¿Cuál de las siguientes afirmaciones es correcta? A través de Rviz y de la ventana que lanza el nodo joint_state_publisher se puede visualizar el estado del robot y modificar su posición A través del nodo joint_state_publisher podemos modificar el estado del robot enviando mensajes al topic /joint_states A través del topic /joint_states se puede observar el estado actual del robot pudiendo cambiar el estado de las articulaciones publicando mensajes en dicho topic a través de un pequeño código Ninguna de las anteriores.
¿Cuál de las siguientes afirmaciones es correcta? Un nodo puede ofrecer un servicio para cualquier otro nodo puede enviar peticiones con la finalidad de obtener una respuesta. Un nodo puede publicar mensajes a través de un topic Todas son correctas Un nodo puede subscribirse a un topic para poder recibir mensajes de otro nodo.
La agrupación de las articulaciones en dos y la modificación de los controladores de nuestro robot a position_controller/JointTrajectoryController se realizó para poder.. Controlar cada grupo de articulaciones usando el planificador de trayectorias que ofrece Movelt Simular nuestro robot en Gazebo Realizar el cálculo de trayectorias que ofrece Movelt Controlar cada articulación usando el planificador de trayectorias que ofrece MoveIt.
El formato URDF permite... Mover el modelo de nuestro robot Representar el modelo de nuestro robot Todas las respuestas son correctas Poner los controladores de nuestro robot.
Cuál de las siguientes afirmaciones es correcta A partir de los ficheros con formato URDF podemos describir la simulación que se va a realizar en Gazebo a partir de la geometría de cada eslabón, además , se pueden introducir los diferentes sensores que lleve nuestro robot a través de plugins A partir de los ficheros con formato URDF podemos describir las macros que tiene nuestro robot real para la relación entre los diferentes elementos que conforman nuestro robot o la geometría de cada eslabón, además , se pueden simular los diferentes sensores que lleve nuestro robot. A partir de los ficheros con formato URDF podemos describir la relación entre los diferentes elementos que conforman nuestro robot o la geometría de cada eslabón. Además, se pueden introducir los diferentes sensores que lleve nuestro robot a través de plugins. A partir de los ficheros con formato URDF podemos describir la relación visual entre los diferentes elementos que conforman a nuestro robot o la geometría simulada de cada eslabón. Además, se pueden introducir los diferentes sensores que lleve nuestro robot a través de plugins.
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