MMR 2026

Calcula la matriz de rotación correspondiente a un giro sobre el eje X de 30º y posteriormente un giro sobre el eje Y de 60º. Considera las transformaciones sobre un sistema de referencia XYZ fijo. ¿Qué valor tiene el componente de la primera fila, segunda columna de la matriz resultante?. 0.433. Ninguna es cierta. 0.0. 0.866.

Dado un robot de 6GDL rotacionales en una posicion fija y determinada, es FALSO que: El par total en las articulaciones dolo depende del par de gravedad. El par de inercia posee un valor nulo. El par de coriolis posee un valor nulo. Ninguna es cierta.

Dado un robot antropomórfico de 3GDL rotacionales, que se encuentra en una posición articular fija y determinada, respecto a sus parámetros dinámicos es CIERTO que: Posee un valor de la matriz de inercia (M) nulo. Posee un par debido a la gravedad nulo. Posee un par debido a la inercia no nulo. Ninguna es cierta.

Dado un robot de 3GDL rotacionales que se encuentra en una posicion al límite de su espacio de trabajo (totalmente estirado). Es cierto que: El valor de la matriz Jacobiana es una matriz con todos los valores nulos. El valor del determinante de la matriz Jacobiana es nulo. No pierde grados de libertad en su movimiento. Ninguna es cierta.

Dado un robot de 6GDL rotacionales, con una disposicion polar en sus 3 primeros GDL y una muñeca esférica formada por los últimos 3GDL, ¿qué metodo de la Robotic Toolbox emplearias para calcular la cinemática inversa?. Método ikine. Método ikunc. Ninguna de las anteriores. Método fkine.

Si se ha creado un objeto de tipo SerialLink (cuyo objeto instanciado se llama PA10) con la Robotic Toolbox de Matlab y se han introducido sus parámetros dinámicos, ¿cómo accederías al valor de la pasa del primer eslabón?. robot.links(1).m. PA10.links(0).m. robot.links(0).m. PA10.links(1).m.

Si un robot de 6GDL está realizando una trayectoria articular a velocidad constante(con valores de aceleración nulos), el par articular generado en cada una de sus articulaciones es debido a: Al par de inercia, par de coriolis y par de gravedad. Al par de inercia y al par de gravedad. Ninguna es cierta. Al par de gravedad y al par de coriolis.

En la metodología Denavit-Hatenberg, es cierto que: di: distancia medida desde el origen del sistema i-1 a lo largo del eje zi-1 hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi. di: distancia medida desde el origen del sistema i-1 a lo largo del eje zi-1 hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi-1. Ninguna de las anteriores. di: distancia medida desde el origen del sistema i a lo largo del eje zi hasta la intersección del eje zi con el eje xi.

Tras calcular T=robot.fkine(q) y posteriormente ejecutar qinversa= robot.ikine6s(T), podemos afirmar que al ejecutar Tinversa = robot.fkine(qinversa). T es distinta de Tinversa. Dependiendo del robot T puede ser igual o distinta de Tinversa. T es igual a Tinversa. Ninguna es cierta.

Tras añadir una carga al extremo del robot, podemos afirmar: La dinámica del robot se ve afectada por igual para todas las articulaciones. La dinámica del robot permanece idéntica. Ninguna es correcta. La matriz gravitacional será distinta.

Dado un robot movil con sus ruedas direccionales se puede afirmar. v = 0 ->v' = 0. Si el angulo de direccion es π/2, v =/=0. Ambas son correctas. Ninguna es cierta.

Si deseamos realizar una trayectoria lineal entre dos puntos del espacio cartesiano y visualizar el resultado de la trayectoria del robot mediante el comando plot, es cierto que: No se puede visualizar mediante plot matrices de transformacion homogénea, hay que calcular los valores articulares con la cinemática inversa. Habría que calcular la trayectoria con el comando jtraj entre los puntos dados y el resultado del comando visualizarlo como plot. Ninguna es cierta. Habria que calcular la trayectoria con el comando ctraj entre los puntos dados y el resultado del comando visualizarlo con plot.

¿Qué tipo de entrada y qué valor se debe introducir un robot tipo bycicle para que la trayectoria XY sea una circunferencia en un tiempo de 5 segundos. Un valor constante de 2π/5. Un valor variable desde 0 hasta 2π/5. Un valor variable desde -2π/5 hasta 2π/5. Un valor constante de π/5.

Siempre que queramos obtener los valores de par específicos (de inercia, gravedad o coriolis) de un robot. No podemos obtener los valores de par. Debemos ejecutar la funcion robot.me(q,v,a). Debemos ejecutar la funcion correspondiente al par que se quiere obtener. Los valores de par obtenidos siempre son 0.

Los parámetros dinámicos para un robot cualquiera: Solo tenemos acceso a los parámetros dinámicos del robot modelado en las prácticas. Se insertan con la función DynamicParams. Se deben introducir todos los parámetros necesarios para ejecutar las funciones requeridas. No hay parámetros dinámicos en los robots, todos son estáticos.

Para calcular los valores de par de cada articulacion en un robot cualquiera (robot) en una posicion en concreto con la funcion robot.me(q,v,a): "q" siempre será la posicion articular de inicio (home) y "v" y "a" son 0. "q" debe ser la posicion articular que queremos comprobar, "v" y "a" deben ser vectores nulos. "q" debe ser la posicion que queremos comprobar, "v" y "a" es indiferente el valor que tengan. "q" debe ser la posicion que queremos comprobar, "v" y "a" son 0.

Crea un objeto robot de 6GDL cuya tabla de Denavit se muestra a continuación. ¿En qué posición articular se encuentra cuando se posiciona en las siguientes coordenadas del espacio cartesiano? [x,y,z]=[0.389,0.389,0.767] [Roll, Pitch, Yaw] = [-90,45,90]. [45,0,90,0,0,0]. [90,0,45,0,0,0]. [-90,0,45,0,0,0]. [45,0,45,0,0,0].

Sobre el Robot de 6GDL creado en la pregunta anterior, ¿cual es la rotacion de la muñeca del robot expresada en modo de quaternio en la posicion q=[45,45,90,20,10,30]?. 0,18613 <-0.030116, 0.9513, -0.24389>. 0,18613 <0.030116, -0.9513, 0.24389>. -0,18613 <0.030116, 0.9513, -0.24389>. 0.18613 < 0.030116, 0.9513, 0.24389>.

Sobre el robot de 6GDL creado en la pregunta anterior, crea una trayectoria cartesiana entre los puntos articulares q1=[0,45,45,0,0,0] y q2=[0,60,60,90,0,0,0] con 30 iteraciones ¿cual es el valor de la posicion articular del robot en la iteracion 15?. q=[0.5438 -48.9079 57.4465 72.0045 7.1013 -29.1042]. q=[0.5438 48.9079 57.4465 72.0045 -7.1013 -29.1042]. q=[0.5438 -48.9079 -57.4465 72.0045 7.1013 29.1042]. Ninguna de las anteriores.

Si deseamos realizar una trayectoria cartesiana de un robot de 3GDL rotacionales en configuracion antropomorfica entre los siguientes dos puntos del espacio cartesiano, cuyos valores se muestran a continuacion, es cierto que: El robot puede realizar la trayectoria sin ningun problema. Ninguna es correcta. El robot posee singularidades en el movimiento durante la trayectoria. El robot no puede desplazarse en la coordenada cartesiana X.