Parte Robótica

Si se quiere hacer un movimiento seguro, y no muy largo, en un robot ABB escogeremos: (NO SE SI ESTAN BIEN, TB HE MARCADO MOVEJ Y MOVEL). Un MoveC con un radio pequeño. Un MoveJ con una velocidad no muy elevada. Un MoveL con alta precisión. Todas las opciones anteriores son correctas.

El problema cinemático directo. Determina las coordenadas cartesianas partiendo de las articulares. Determina las coordenadas articulares partiendo de las cartesianas. Se resuelve empleando trigonometría. Todas las anteriores.

Las matrices de transformación homogéneas representan: (CHAT DICE TRDE iniciales). Perspectiva, ángulos de Euler, coordenadas cartesianas y cuaternios. Orientación, dimensión, traslación y rotación. Posición, orientación, perspectiva y escalado. Traslación, rotación, dimensionado y escalado.

A la hora de programar trayectorias, una de las ventajas de los comandos MOVEJ frente a los MOVEL, es que: Proporcionan una mejor compresión de por donde se desplazará la herramienta. Ninguna, pues ambos permiten diseñar puntos de paso entre los puntos actual y final. Son más sencillas de calcular para el controlador. Simplifican el diseño de movimientos directos hacia las superficies de contacto.

A la hora de programas robots industriales debemos hacerlo: Siempre mediante código RAPID. Mediante código. Múltiples formas compatibles como, por demostración, guiado, código. Múltiples formas excluyentes como, mediante código, teleoperación y voz.

Las razones por las que un robot manipulador puede necesitar más grados de libertad de los que son estrictamente necesarios para posicionar y orientar su extremo sin restricciones, son fundamentalmente: Se pretende acceder a zonas del volumen de trabajo que están detrás de obstáculos. Se pretende ampliar el volumen de trabajo alcanzable en al menos una orientación. Se pretende ser capaz de ejecutar trayectorias alcanzando orientaciones complicadas y mantenerlas durante toda la ejecución del movimiento. Todas las anteriores afirmaciones son correctas.

Señalar la afirmación correcta respecto a sensores de posición angular: Los encoders ofrecen una buena resolución, mientras que los potenciómetros ofrecen buena robustez mecánica. Los encoders ofrecen una buena resolución, mientras que los resolvers ofrecen una buena robusez mecánica. Los encoders ofrecen una mala robustez mecánica, mientras que las barreras ópticas de seguridad ofrecen una alta resolución. Ninguna de las afirmaciones anteriores es correcta con respecto a sensores de posición angular.

La sincronización de un robot es el proceso de: Corregir la posición de su antena RFID pudiendo acceder a los canales a los que está suscrito. Conexión de la etapa de potencia en los ejes para liberar los frenos del robot. Coordinación con otro robot para mejorar la calidad de la trayectoria. Calibrar o poner a cero las medidas incrementales de sus ejes previo a su funcionamiento.

Selecciona la manera más ligera de computar las coordenadas en A de un punto sin orientación, dadas sus coordenadas X Y Z con respecto a B: () es superíndice. (A)H = (A)HB * (B)H. (B)H = (B)HA * (A)H. (A)p = (A)HB * (B)p. (B)p = (B)HA* (A)p.

A la hora de programar trayectorias, una de las ventajas de los comandos MoveJ frente a los MoveL, es que: Proporcionan una mejor comprensión de por donde se desplazará la herramienta. Ninguna, pues ambos permiten definir puntos de paso entre los puntos actual y final. Son más sencillas de calcular para el controlador. Simplifican el diseño de movimientos directos hacia las superficies de contacto.

¿Cuál es la tecnología de actuación más empleada actualmente para robots manipuladores de tamaño medio?. La actuación neumática pues es segura, eficiente y limpia, siendo muy sencilla su distribución y generación. Los actuadores eléctricos de tipo “bruhless motor” por su ausencia de mantenimiento. La actuación electro-hidraúlica pues combina las ventajas de actuadores hidráulicos y conversión de energía procedente de la red eléctrica. No destaca ninguna tecnología por encima de otras, siendo elección del fabricante cual usar en cada caso.

Los sensores de los robots industriales actuales, permiten: Detectar eventos del entorno lo que les permite acomodar su comportamiento según lo contemplado en su programa. Obtener la precisión y capacidad de cerrar los lazos de control. Detectar posición, velocidad y eventos discretos relacionados con el estado del robot y su entorno. Todas las anteriores.

El lenguaje de programación RAPID está compuesto por: Módulos, rutinas, grafos y nodos. Módulos, rutinas, datos e instrucciones. Robtarget, tooldata, grafos y nodos. Robtarget, tooldata, collisioncheck y singularpoint.

robtarget. es usado para definir la posición del robot y los ejes externos. es usado para definir la posición de herramienta con respecto al robot. es usado para especificar posiciones sin orientación. es una estructura multifuncional y de lenguajes de robótica en general.

Un robot SCARA de 3 GDL, en posición de estiramiento máximo y anclado a una cinta transportadora, puede transportar una carga máxima de 9 kg. ¿Cuánto peso transportaría el robot si se encoge a la mitad? DUDA, CHAT DICE 18. 9 kg. 4,5 kg. 18 kg. La carga varía inversamente proporcional al cuadrado de la distancia.

Se entiende por posición en marcas de un robot industrial: Aquella en la que las variables cartesianas son cero. Aquella en la que se permite la desactivación de los frenos del robot. Aquella en la que las variables articulares del robot son cero. Aquella que adopta tras llevar al máximo recorrido cada una de las articulaciones del robot.

¿Cuál es la instrucción correcta MOVEJ?. MOVEJ punto_origen, punto_destino, vel_max, fine, tool_0;. MOVEJ punto_destino, aceleracion_max, z5, tool_3;. MOVEJ punto_destino, vel_max, z5, tool_1;. Ninguna de las tres.

Los motores eléctricos tienen la siguiente ventaja respecto a los hidráulicos: Mayores ángulos de giro de las articulaciones. Es el que permite un control más sencillo. Reversibilidad de movimiento. Mayor par motor a mismo peso del actuador.

Señalar la principal ventaja vs inconveniente de los reductores Harmonic Drive: Bajo coste vs Grandes juegos. Alto par de transmisión vs gran peso. Pequeño peso vs alto coste. Elevado número de GDL vs dificultad de programación.

Un robot “araña” de 4 GDL, como el de la figura, en posición de estiramiento máximo y colgado del techo puede transportar una carga máxima de 3 kg. ¿Cuánto peso transportaría el robot si se encoge a la mitad?. 6 kg. 4,5 kg. 3 kg. La carga varía inversamente proporcional al cuadrado de la distancia.

En un mecanismo de transmisión de movimiento de una articulación basado en paralelogramo, cuyas características son dos barras longitudinales de 1m y dos barras transversales de 0.1m constante, ambas en el mismo plano, ¿Cuál es el rango de movimiento de la articulación?. 2π. ±π/2. π/2. 0.

Se tiene: a) un encoder relativo de 1024 cuentas con una posibilidad de multiplicación por 4, y b) un resolver con un Convertidor Analógico-Digital de 12 bits. ¿Con cuál de estos dispositivos se alcanza una resolución de 0,35o en la articulación sin reductor?. Encoder. Resolver. Igual. Ninguno.