Prácticas Modelado

Calcula la matriz de rotación correspondiente a un giro sobre el Eje X de 30° y posteriormente un giro sobre el Eje Y de 60°. Considerad las transformaciones sobre un sistema de referencia XYZ fijo ¿Qué valor tiene el componente de la primera fila, segunda columna de la matriz resultante?. 0.433. Ninguna es cierta. 0.0. 0.866.

Dado un robot de 6GDL rotacionales en una posición articular fija y determinada, es FALSO que: El par total en las articulaciones sólo depende del par de gravedad. El par de inercia posee un valor nulo. El par de Coriolis posee un valor nulo. Ninguna es cierta.

Dado un robot antropomórfico de 3 GDL rotacionales, que se encuentra en una posición articular fija y determinada, respecto a sus parámetros dinámicos es CIERTO que: Posee un valor de la matriz de inercia (M) nulo. Posee un par debido a la gravedad nulo. Posee un par debido a la inercia no nulo. Ninguna es cierta.

Dado un robot de 3GDL rotacionales que se encuentra en una posición al límite de su espacio de trabajo (totalmente estirado). Es cierto que: El valor de la matriz Jacobiana es una matriz con todos los valores nulos. El valor del determinante de la matriz Jacobiana es nulo. No pierde grados de libertad en su movimiento. Ninguna es cierta.

Dado un robot de 6 GDL rotacionales, con una disposición polar en sus 3 primeros GDL y una muñeca esférica formada por los últimos 3 GDL ¿qué método de la Robotics Toolbox emplearías para calcular la cinemática inversa?. Método ikine. Método ikunc. Ninguna de las anteriores. Método fkine.

Si se ha creado un objeto tipo SerialLink (cuyo objeto instanciado se llama PA10) con la Robotics Toolbox de Matlab y se han introducido sus parámetros dinámicos, ¿cómo accederías al valor de la masa del primer eslabón?. robot.links(1).m. PA10.links(0).m. robot.links(0).m. PA10.links(1).m.

Si un robot de 6 GDL está realizando una trayectoria articular a velocidad constante (con valores de aceleración nulos), el par articular generado en cada una de sus articulaciones es debido a: Al par de inercia, par de Coriolis y par de gravedad. Al par de inercia y al par de gravedad. Ninguna es cierta. Al par de gravedad y al par de Coriolis.

En la metodología Denavit Hartenberg, es cierto que: di: distancia medida desde el origen del sistema i-1, a lo largo del eje zi-1 hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi. di: distancia medida desde el origen del sistema i-1, a lo largo del eje zi-1 hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi-1. Ninguna de las anteriores. di: distancia medida desde el origen del sistema i, a lo largo del eje zi hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi.

Tras calcular T=robot.fkine(q) y posteriormente ejecutar qinversa = robot.ikine6s(T), podemos afirmar que al ejecutar Tinversa=robot.fkine(qinversa). T es distinta a Tinversa. Dependiendo del robot T puede ser igual o distinta a Tinversa. T es igual a Tinversa. Ninguna es cierta.

Tras añadir una carga en el extremo del robot podemos afirmar: La dinámica del robot se ve afectada por igual para todas las articulaciones. La dinámica del robot permanece idéntica. Ninguna es cierta. La matriz gravitacional será distinta.

Dado un robot móvil con sus ruedas direccionales se puede afirmar. v = 0 → θ̇ = 0. Si el ángulo de dirección es π/2, v ≠ 0. a y b son ciertas. Ninguna es cierta.

Si deseamos realizar una trayectoria lineal entre dos puntos del espacio cartesiano y visualizar el resultado de la trayectoria del robot mediante el comando plot, es cierto que: No se puede visualizar mediante plot matrices de transformación homogénea, hay que calcular los valores articulares con la cinemática inversa. Habría que calcular la trayectoria con el comando jtraj entre los puntos dados y el resultado del comando visualizarlo como plot. Ninguna es cierta. Habría que calcular la trayectoria con el comando ctraj entre los puntos dados y el resultado del comando visualizarlo como plot.

¿Qué tipo de entrada y qué valor se debe introducir un robot móvil tipo bycicle para que la trayectoria XY sea una circunferencia en un tiempo de 5 seg?. Un valor constante de 2π/5. Un valor variable desde 0 hasta 2π/5. Un valor variable desde -2π/5 hasta 2π/5. Un valor constante de π/5.

Siempre que queramos obtener los valores de par específicos (de inercia, o de gravedad, o de coriolis) de un robot (robot): No podemos obtener los valores de par. Debemos ejecutar la función robot.rne(q, v, a). Debemos ejecutar la función correspondiente al par que se quiere obtener. Los valores de par obtenidos siempre son 0.

Los parámetros dinámicos para un robot cualquiera: Solo tenemos acceso a los parámetros dinámicos del robot modelado en las prácticas. Se insertan con la función DynamicParams. Se deben introducir todos los parámetros necesarios para ejecutar las funciones requeridas. No hay parámetros dinámicos en los robots, todos son estáticos.

Para calcular los valores de par de cada articulación en un robot cualquiera (robot) en una posición en concreto con la función robot.rne(q,v,a): “q” siempre será la posición articular de inicio (home), “v” y “a” son 0. “q” debe ser la posición articular que queremos comprobar, “v” y “a” deben ser vectores nulos. “q” debe ser la posición que queremos comprobar, “v” y “a” es indiferente el valor que tengan. “q” debe ser la posición que queremos comprobar, “v” y “a” son 0.

Crea un objeto robot de 6GDL cuya tabla de Denavit se muestra a continuación. ¿En qué posición articular se encuentra cuando se posiciona en las siguientes coordenadas del espacio Cartesiano? [x,y,z] = [0.389, 0.389, 0.767] ; [Roll,Pitch,Yaw] = [-90°, 45°, 90°] Tabla (j, theta, d, a, alpha, offset), en la imagen. [45°, 0, 90°, 0, 0, 0]. [90°, 0, 45°, 0, 0, 0]. [-90°, 0, 45°, 0, 0, 0]. [45°, 0, 45°, 0, 0, 0].

Sobre el robot de 6GDL creado en la pregunta anterior, ¿cuál es la rotación de la muñeca del robot expresada en modo de quaternion en la posición q = [45°, 45°, 90°, 20°, 10°, 30°]?. 0.18613 < -0.030116, 0.9513, -0.24389 >. 0.18613 < 0.030116, -0.9513, 0.24389 >. -0.18613 < 0.030116, 0.9513, -0.24389 >. 0.18613 < 0.030116, 0.9513, 0.24389 >.

Sobre el robot de 6GDL creado en la pregunta anterior, crea una trayectoria cartesiana entre los puntos articulares q1 = [0, 45, 45, 0, 0, 0] y q2 = [0, 60, 60, 90, 0, 0] con 30 iteraciones. ¿Cuál es el valor de la posición articular del robot en la iteración 15?. q = [0.5438°, -48.9079°, 57.4465°, 72.0045°, 7.1013°, -29.1042°]. q = [0.5438°, 48.9079°, 57.4465°, 72.0045°, -7.1013°, -29.1042°]. q = [0.5438°, -48.9079°, -57.4465°, 72.0045°, 7.1013°, 29.1042°]. Ninguna de las anteriores.

Si deseamos realizar una trayectoria cartesiana de un robot de 3 GDL rotacionales en configuración antropomórfica entre los siguientes dos puntos del espacio cartesiano, cuyos valores se muestran a continuación, es cierto que: El robot puede realizar la trayectoria sin ningún problema. Ninguna de las anteriores. El robot posee singularidades en el movimiento durante la trayectoria. El robot no puede desplazarse en la coordenada cartesiana X.

Crea un objeto robot mediante la Robotic Toolbox de Matlab del siguiente mecanismo de 2GDL. ¿Cuál es la posición del extremo (x,y) para los valores de l1 = l2 = 0.5 m, y para las posiciones articulares q1 = π/4 y q2 = π/4?. [0.853, 0.353]. [1.707, 1.707]. [0.707, 0.707]. [0.353, 0.853].

Para el robot de 2 GDL creado en el apartado anterior, ¿qué valores articulares posiciona al robot en la posición del extremo (0.654, 0.599) y qué método emplearías para su cálculo cinemático inverso?. [15º, 55º], ikine6s. [15º, 55º], ikunc. [15º, 55º], ikine. Ninguna es cierta.

Para el robot de 2 GDL creado en el apartado anterior, ¿qué valor del determinante de la matriz Jacobiana resulta de la posición q = [π/4 π/4]?. 0.8536. 0.1768. 0.000. Ninguna es cierta.

Crea un objeto robot tipo paralelo 3RRR mediante la librería ARTE. Mediante la resolución de la cinemática inversa, ¿qué valor articular es una solución de la posición (x,y) de la plataforma (0.1, 0.1)?. q = (2.2854 0.7146 2.2854 0.7146 2.2854 0.7146 2.2854 0.7146). q = (-2.2854 0.7146 -2.2854 0.7146 -2.2854 0.7146 -2.2854 0.7146). q = (-2.2854 -0.7146 -2.2854 -0.7146 -2.2854 -0.7146 -2.2854 -0.7146). q = (2.2854 -0.7146 2.2854 -0.7146 2.2854 -0.7146 2.2854 -0.7146).

Si disponemos de una matriz de transformación como la de la imagen, es cierto que: Ninguna es cierta. No es una matriz de transformación válida. El sistema de coordeandas ortogonal válido resultante tiene una orientación donde se mantiene igual para 'y' y 'z' pero se invierte en 'x'. El sistema de coordenadas resultante se ha trasladado 10 metros en el eje 'y'.

Se planifica una trayectoria de 6 puntos con la función jtraj para el robot PA10 obteniendo la información de posiciones articulares que aparece en la imagen: ¿Cuál es la posición cartesiana del extremo del robot al final de la trayectoria?. x = -0.7358, y = 0.2431, z = 0.0868. x = 0.7358, y = 0.2431, z = -0.0868. x = 0.1022, y = 0.0053, z = 1.3056. x = 0.1022, y = -0.0053, z = 1.3056.

Dado el robot PA10 visto en clase, con una carga de 4kg desplazada 0.3m del eje X, 0.1m del eje Y y 0.2m del eje Z y en la pose fija q = [0 90 0 0 0 0] (expresado en grados), ¿cuál es el valor del par articular?. 0.00 -92.0449 -27.4905 0.00 0.6263 0.00. 0.00 -117.5548 -44.3922 5.8860 -7.0932 5.8860. 0.00 -129.3268 -51.7497 3.9240 -9.7419 3.9240. 0.00 -107.7448 -38.9967 3.9240 -6.4065 3.9240.

Disponemos del robot PA10 visto en clase, con q = [23 33 67 29 12 10] (expresado en grados), al obtener su par debido a la gravedad y su par articular obtenemos el mismo resultado. ¿A qué se debe?. El robot no tiene velocidad ni aceleración en el momento concreto que estamos controlando. Siempre se obtiene el mismo resultado. El par debido a la gravedad solo devuelve valores correctos cuando trabajamos con un valor de gravedad diferente al del planeta Tierra. Hemos cometido algún error.

Dado el robot PA10 visto en clase, con una carga de 3kg desplazada 300mm del eje X, 200mm del eje Y y 200mm del eje Z y en la pose fija q = [0 90 0 0 0 0] (expresado en grados), ¿cuál es el valor del par articular?. 0.00 -92.0449 -27.4905 0.00 0.6263 0.00. 0.00 -117.5548 -44.3922 5.8860 -7.0932 5.8860. 0.00 -107.7448 -38.9967 3.9240 -6.4065 3.9240. 0.00 -129.3268 -51.7497 3.9240 -9.7419 3.9240.

Al añadir una carga en el extremo del robot podemos afirmar que: Los valores de par pueden verse afectados. No es posible añadir una carga en el robot. No hay cambios en la dinámica del robot. El cálculo de la cinemática directa e inversa se modifica.

La masa de los eslabones es necesaria introducirla en el modelado para: Obtener la cinemática directa del robot. Es uno de los datos necesarios para obtener las diferentes inercias. Obtener la cinemática inversa del robot. Es necesaria para obtener la matriz Jacobiana y poder determinar singularidades.

Dado el siguiente robot antropomórfico de 3 GDL, se han establecido los sistemas D-H y se posee parte de su tabla de DH (con los valores de L1=1 m, L2=L3 = 0.5 m). Completa la tabla y crea el objeto robot haciendo uso de la Robotics Toolbox de Matlab. ¿Qué posición del extremo (x,y,z) posee el robot en la posición q = [45° -30° 90°]?. (0.483, 0.253, 1.183). (0.0, 1.183, 0.483). (0.483, 0.483, 1.183). (0.483, -0.483, 1.183).

Para un robot reduntante, su matriz jacobiana: Depende de la posición del robot. Es cuadrada. Es diagonal. Es igual que la jacobiana traspuesta.

Dado el siguiente robot y los sistemas de coordenadas representados, indicar cuál es la tercera fila de la tabla de Denavit-Hartenbert (θ, d, a, α): Θ₂, d₂, 0, π/2. Θ₄, 0, −π/2, 0. Θ₄, l₄, 0, 0. 0, d₃, 0, 0.

Para el robot de 3 GDL creado en el apartado anterior, ¿cuál es la orientación del extremo del robot expresada en modo de Roll/Pitch/Yaw en la posición articular q = [90º 0º 90º]. Ninguna es cierta. (90º, 0º, 180º). (0º, 90º, 180º). (90º, 0º, 180º).

La matriz T relaciona la posición y orientación del sistema UVW (móvil) en coordenadas del sistema XYZ (fijo). Sea r un vector asociado a un punto expresado en coordenadas del sistema móvil UVW y p un vector asociado al mismo punto del espacio en coordenadas del sistema fijo XYZ ¿Cuál de las siguientes expresiones es correcta?. r = p. Ninguna es cierta. r = T⁻¹ · p. r = T · p.

Crea un objeto robot tipo paralelo 3RRR mediante la librería ARTE. Mediante la resolución de la cinemática inversa, ¿qué valor articular es una solución de la posición (x,y) de la plataforma (0.2, 0.5)?. q = (2.7349 0.7693 2.7349 0.7693 2.7349 0.7693 2.7349 0.7693). q = (-2.7791 2.7791 -2.7791 2.7791 -2.7791 2.7791 -2.7791 2.7791). q = (2.4885 -0.1079 2.4885 -0.1079 2.4885 -0.1079 2.4885 -0.1079). q = (-2.9275 -2.9275 -2.9275 -2.9275 -2.9275 -2.9275 -2.9275 -2.9275).

Para el robot de 3 GDL creado en el apartado anterior, ¿cuál es el valor del determinante de la matriz Jacobiana en el punto q = [pi/2 pi/4 -pi/4]? ¿Es una singularidad?. 0.000, sí es una singularidad. 0.253, no es singularidad. 0.388, no es singularidad. 0.1509, no es singularidad.

Si disponemos de una matriz de transformación tal que la mostrada en la imagen, es cierto que: No es una matriz de transformación válida. El sistema de coordenadas resultante se ha trasladado 8 metros en el eje 'z'. El sistema de coordenadas ortogonal válido resultante tiene una orientación donde se ha rotado 180º en el eje 'y'. Ninguna es cierta.

Disponemos de los datos mostrados en la imagen de una pose concreta de un robot. A partir de estos datos, podemos afirmar que: Ningún dato es válido, ya que no tenemos la matriz completa en ambos casos. Sabemos que estamos trabajando con un robot de 6 GDL y que la posición articular no es una pose estática. Solo sabemos que trabajamos con un robot de 6 GDL. No se puede afirmar nada, no tenemos datos para sacar nada en claro.