Preguntas Robótica

El estudio de la cinemática inversa en un brazo robótico plantea. El cálculo de la posición y orientación del extremo a partir del conocimiento de las coordenadas articulares. El cálculo de las coordenadas articulares a partir del conocimiento de la posición y orientación del extremo. El cálculo de los momentos y fuerzas a partir de la velocidad y aceleración del extremo. La selección de los actuadores utilizando el modelo dinámico directo.

El estudio de la cinemática directa en un brazo robótico plantea. El cálculo de la posición y orientación del extremo a partir del conocimiento de las coordenadas articulares. El cálculo de las coordenadas articulares a partir del conocimiento de la posición y orientación del extremo. El cálculo de los momentos y fuerzas a partir de la velocidad y aceleración del extremo. La selección de los actuadores utilizando el modelo dinámico directo.

Se presenta un esquema del robot Melfa RV-3S de 6GDL. En la figura representamos la colocación de los sistemas de referencia Denavit- Hartenberg 0, 1 y 2. Según los criterios D-H el emplazamiento y orientación de los sistemas de referencia mostrados es: Correcto, podemos representar la translación y rotación entre todos los sistemas usando los 4 parámetros de D-H. Incorrecto, no podemos representar la translación y rotación entre todos los sistemas usando los 4 parámetros de D-H. Único. Existe una única manera de emplazar esos sistemas de referencia. Ninguna de las anteriores afirmaciones es correcta.

En una configuración singular de un robot: No existe la matriz Jacobiana. No existe la matriz Jacobiana inversa. Se utiliza una matriz pseudojacobiana (p. e. JJT). Ninguna de las anteriores.

Observe la ecuación siguiente: donde (vx, vy, vz) es la velocidad del extremo del robot en coordenadas cartesianas, y (q'1,...,q'n) las n velocidades articulares. Para este caso, si tenemos un robot serial con 7GDL ocurre lo siguiente: La matriz Jacobiana tiene más filas que columnas. La matriz Jacobiana es cuadrada. La matriz Jacobiana define la velocidad del extremo y depende del valor de las coordenadas articulares del robot en cada punto. La matriz Jacobiana define la velocidad del extremo y depende del valor de las velocidades articulares del robot.

En un punto singular del robot: La matriz Jacobiana debe calcularse por métodos numéricos. La Jacobiana no es cuadrada. No existe la Jacobiana inversa. No existe la matriz Jacobiana.

Se presenta un esquema de un brazo robótico de 2 GDL: donde las ecuanciones siguentes definen: La cinemática directa del brazo. La cinemática inversa del brazo. La Jacobiana directa. La Jacobiana inversa.

Se presenta un robot ADEPT COBRA: La matriz Jacobiana del robot tiene la siguiente forma: indique cuál de las siguientes afirmaciones es la correcta: La matriz Jacobiana se anula si q1=0 y q2=0. La matriz Jacobiana inversa se anula si q1=0 y q2=0. Existe un punto singular si q1=q2. Existe un punto singular si q2=0.

Supongamos que el error de posicionamiento de cada una de las articulaciones del robot se puede modelar mediante la matriz de covarianza Rq: donde es la desviación estándar que modela el error en la articulación, supuesto gausiano. Si J es la matriz Jacobiana del brazo, la matriz: Representa la matriz de covarianza del error en la velocidad del robot. Asumiendo una propagación lineal del error en las articulaciones. Representa la matriz de covarianza del error en la posición del robot. Asumiendo una propagación lineal del error en las articulaciones. Indica que las variables articulares son variables gaussianas independientes. Indica que la velocidad de las articulaciones son variables gaussianas independientes.

Si el robot necesita moverse en línea recta, ¿cómo se debería generar su trayectoria?: Con un perfil de aceleración controlada. Punto a punto. Con realimentación de velocidad. Interpolando los puntos intermedios.

La repetitividad de posicionamiento de un robot se define como: Una medida estadística que se obtiene al posicionar el robot varias veces en el mismo punto del espacio de trabajo. Una medida estadística que define el error cometido al seguir el extremo del robot cualquier tipo de trayectoria. El máximo error de posicionamiento de todas las articulaciones. Ninguna de las anteriores.

Los objetivos del control cinemático son: Establecer las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para que los pares en las articulaciones no excedan unos valores máximos. Establecer las trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para conseguir una trayectoria especificada con unos requisitos temporales. Calcular la trayectoria mínima entre dos posiciones y orientaciones en el espacio de trabajo del robot, evitando colisiones del robot consigo mismo. Ninguna de las anteriores.

En la figura se presenta una planificación de las coordenadas articulares q1 y q2 de un robot de 2GDL. Se trata de un/una: Trayectoria eje a eje. Una trayectoria coordinada. Una trayectoria continua. Un movimiento simultáneo de ejes.

En la figura se presenta una planificación de las coordenadas articulares q1 y q2 de un robot de 2GDL. Se trata de un/una: Trayectoria eje a eje. Una trayectoria coordinada. Un movimiento simultáneo de ejes. Una trayectoria contínua.

En la figura se presenta una planificación de las coordenadas articulares q1 y q2 de un robot de 2GDL. Se trata de un/una: Trayectoria eje a eje. Una trayectoria coordinada. Un movimiento simultáneo de ejes. Una trayectoria contínua.

La principal suposición del control PID desacoplado en un brazo robótico es: El par que aparece sobre el motor i como consecuencia del movimiento del resto de articulaciones es despreciable. La solución de la cinemática inversa para cada articulación no depende del valor del resto de articulaciones. Los ejes de las tres últimas articulaciones se cortan en la muñeca del robot. En consecuencia, la solución de la cinemática inversa se puede separar en dos partes diferenciadas. La planificación de las coordenadas articulares se realiza de forma independiente, de ahí que se puedan considerar desacoplada.

Una gran parte de los robots comerciales utilizan reductores en cada articulación. El propósito principal de un reductor es: Aumentar el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Reducir el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Acercar lo máximo posible el actuador a la base del robot. Reducir el peso del conjunto.

¿Por qué se procura que los actuadores de un robot estén situados lo más cerca posible de la base del mismo?. Para poder utilizar transmisiones y reductores. Para lograr aceleraciones altas e inercias bajas en los últimos eslabones. Para vencer pares estáticos elevados. Para lograr un desacople cinemático entre los eslabones del robot.

Señale la principal ventaja-inconveniente de los robots de "acción directa": Facilidad de programación / complejidad en la instalación. Gran peso transportable / pequeña robustez mecánica. Alta velocidad / complejidad en el sistema de control. Precisión en el seguimiento de trayectorias / lentitud en la realización de trayectorias rectas.

Los robots de accionamiento directo: Son más fáciles de controlar que los robots con reductores. Su dinámica se puede considerar desacoplada. Transportan cargas mayores. Son más rapidos y precisos que los robots con reductores.

Contamos con una función f como la siguiente: siendo (tau) los pares en todas las articulaciones. Esta ecuación representa un: Modelo dinámico directo. Modelo dinámico inverso. Sistema de control monoarticular. Sistema de control multiarticular.

El modelo dinámico inverso se emplea para: El diseño mecánico del brazo. La planificación de trayectorias. La resolución de la posición del extremo en función de las coordenadas articulares. El cálculo de los errores de posición del extremo.

El algoritmo Newton-Euler permite: El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de las fuerzas aplicadas en el extremo final. El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de la posición, velocidad y aceleración articulares. El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de la posición, velocidad y aceleración articulares y las fuerzas aplicadas en el extremo final. El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de la posición, velocidad y aceleración articulares y las fuerzas y momentos aplicados en el extremo final.

La principal ventaja de un robot de tipo SCARA es: Un espacio de trabajo muy grande. Velocidad de trabajo muy alta. Precio elevado. Gran capacidad de carga.

En la figura se presenta un robot de 3GDL. Según su configuración, se trata de: Un robot cilíndrico. Un robot esférico. Un robot SCARA. Un robot cartesiano.

En la figura se presenta un brazo robótico de 6GDL. Según su configuración, se trata de: Un robot cilíndrico. Un robot esférico. Un robot SCARA. Un robot antropomórfico.

En la figura se presenta un brazo robótico de 3GDL. Según su configuración, se trata de: Un robot cilíndrico. Un robot esférico. Un robot SCARA. Un robot antropomórfico.

En la figura se presenta un brazo robótico de 3GDL. Según su configuración, se trata de: Un robot cartesiano. Un robot esférico. Un robot SCARA. Un robot antropomórfico.

En la figura se presenta un robot de 6GDL. Los 6 actuadores neumáticos están conectados entre el disco de la base (2) y el disco del extremo del robot (1). Según su configuración, se trata de: Un robot cartesiano. Un robot esférico. Un robot paralelo. Un robot antropomórfico.

En la figura se presenta un brazo robótico de 3GDL. Según su configuración, se trata de: Un robot cartesiano. Un robot esférico. Un robot SCARA. Un robot antropomórfico.

En la figura se presenta el espacio de trabajo de un robot del fabricante Stäubli. El espacio de trabajo de un robot se puede definir como: El conjunto de configuraciones articulares posibles que puede alcanzar el brazo robótico. El conjunto de posiciones y orientaciones del extremo en coordenadas de la base que puede alcanzar el brazo robótico. La masa que puede transportar el extremo del brazo en función de la distancia al eje Z del sistema de coordenadas de la base. Ninguna de las anteriores.

En la figura se presentan tres articulaciones en una configuración típica en un robot. Elija la afirmación correcta. La figura muestra un elemento terminal de un brazo robótico. Se trata de una configuración típica en un robot paralelo. Los ejes de las articulaciones se cortan en un punto denominado "codo del robot". Los ejes de las articulaciones se cortan en un punto denominado "muñeca del robot".

Se define backlash de un reductor. Como el ángulo que gira el eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada. Como el ángulo que gira el eje de entrada cuando cambia de sentido de giro sin que llegue a girar el eje de salida. Como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquél gire un ángulo unitario. Como el par que hay que aplicar sobre el eje de entrada para que, manteniendo bloqueado el de salida, aquél gire un ángulo unitario.

Los resolvers ... Son sensores de velocidad utilizados en robótica. Son sensores digitales de posición angular con codificación absoluta. Son sensores digitales de posición lineales con codificación absoluta. Son sensores analógicos angulares.

¿Cuándo se deben emplear robots cartesianos?. Cuando el área de trabajo deba ser grande. Cuando se necesita una repetitividad muy alta. Si el presupuesto del proyecto es bajo. Al utilizar lenguajes de programación por aprendizaje.

Se presenta un esquema eléctrico de un encoder óptico digital. El fabricante nos proporciona las siguientes figuras. Elija la afirmación correcta: El encoder no permite conocer el sentido de giro del eje. Los canales A y B repiten la misma señal. El encoder nos permite conocer únicamente la velocidad de giro del eje. El encoder nos permite conocer la posición del eje desde el comienzo del movimiento.

En la figura se presenta un elemento terminal neumático utilizado para asir estructuras planas. Se trata de: Un elemento terminal activo y prensil. Un elemento terminal activo, no prensil. Un elemento terminal pasivo y prensil. Un elemento terminal pasivo, no prensil.

En la figura se representa un esquema del robot FANUC 410iB. Las cotas están expresadas en milímetros. El brazo está destinado principalmente para: Aplicaciones de pintura. Ensamblado. Paletizado. Manipulación de alimentos.

En la figura se muestra un elemento terminal de tipo: Activo, eléctrico y de succión. Activo, no prensil, de accionamiento neumático. Activo, no prensil, de accionamiento neumático. Pasivo, prensil, de accionamiento neumático.

En la figura se muestra un elemento terminal de tipo: Pasivo, eléctrico, con agarre por rozamiento. Pasivo, no prensil, de accionamiento eléctrico. Activo, prensil, de accionamiento eléctrico. Pasivo, prensil, de accionamiento eléctrico.

La función principal de una transmisión es: La reducción del par que debe realizar el actuador para mover la articulación. La transmisión del movimiento. Reducir el rozamiento existente en la articulación. Reducir la inercia total del conjunto.

Indique las características deseables de una transmisión en el área de la robótica: Elevadas holguras o juegos. Tamaño y peso reducidos. Diseñado para soportar elevados pares de pico. Bajo rendimiento.

De entre los siguientes elementos, elija aquél cuya finalidad sea la de actuar como reductor: Paralelogramo articulado. Correa dentada. Harmonic drive. Engranaje.

En la figura se presenta un engranaje reductor de tipo: De alto valor de reducción. De dos etapas. Harmonic drive. Epicicloidal.

El robot IRB140 de ABB mostrado en la figura se utiliza frecuentemente en aplicaciones de: Paletizado. Montaje. Pintura. Envasado de alimentos.

Se denomina "programación por guiado pasivo": A un método de programación que especifica los puntos o trayectorias del robot moviendo éste mediante una paleta de programación. A un método de programación que especifica los puntos o trayectorias del robot mediante cuaternios y puntos tridimensionales. A un método de programación que especifica los puntos o trayectorias del robot moviendo éste o una replica de éste manualmente. A un método de programación que está basado en la tarea.

En la figura se presenta: Un elemento terminal de tipo neumático. Un soporte para la base del robot. Un accesorio denominado bowl feeder. Un posicionador robótico.

Se habla de programación a "nivel de robot" cuando: El robot se recibe comandos de voz para orientarle en la consecución de la tarea. La programación debe especificar únicamente las tareas a realizar sobre los objetos del espacio de trabajo. Se le indica al robot únicamente la tarea a realizar y la controladora se encarga de planificar las trayectorias. La programación debe especificar todos los puntos de paso, tipo de trayectorias y velocidades.

Generalmente, un robot destinado a aplicaciones de paletizado cuenta con las siguientes características: Baja capacidad de carga, reducido espacio de trabajo y 6 GDL. Alta capacidad de carga, amplio espacio de trabajo y 4-5 GDL. Alta capacidad de carga, reducido espacio de trabajo y 4 GDL. Alta velocidad, baja capacidad de carga y 6 GDL.

Generalmente, un robot destinado a aplicaciones de pintura cuenta con las siguientes características: Baja capacidad de carga, reducido espacio de trabajo y 6 GDL. Alta capacidad de carga, amplio espacio de trabajo y 4-5 GDL. Alta capacidad de carga, reducido espacio de trabajo y 4 GDL. Alta velocidad, baja capacidad de carga y 7 GDL.

El lenguaje RAPID esta orientado: A nivel de robot. A nivel de la tarea. A nivel de objeto. A la programación mediante guiado activo.

La principal ventaja de la representacion de la orientacion mediante cuaternios frente a la representacion utilizando matrices homogeneas es: Transparencia en la interpretacion. Facilidad de operar. Menor numero de elementos. Gran exactitud en las operaciones arítmeticas.

La ultima fila de una matriz de transformacion homogenea. Siempre son 3 ceros y 1 uno. Corresponde al factor de escalado las primeras columnas y a la perspectiva la ultima columna. Corresponde al factor de perspectiva las primeras columnas y al escalado la ultima columna. Corresponden a factores de deformacion que alejan el comportamiento real al supuesto del solido rigido.

Podemos definir un cuaternio según la expresion siguiente, que indica. Un parámetro de escala e0 y tres angulos e1, e2 y e3. Un giro de (tecta) alrededor del vector director u. Un giro de (tecta2) alrededor del vector director u. Ninguna de las anteriores.

el cuaternio Q1: Representa una rotacion pi/2 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director Y en coordenadas del sistema fijo. Representa una rotacion pi/2 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director X en coordenadas del sistema fijo. Representa una rotacion pi/4 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director Y en coordenadas del sistema fijo. Representa una rotacion pi/4 radianes del sistema de coordenadas alrededor del vector director X en coordenadas del sistema fijo.

La siguiente matriz representa la posicion y orientacion del sistema S2 en coordenadas del sistema S1. El eje Y del sistema de coordenadas S2 tiene dirección contraria al eje Z del sistema de coordenadas S1. El eje Z del sistema de coordenadas S2 tiene dirección contraria al eje Z del sistema de coordenadas S1. El eje X del sistema de coordenadas S2 pertenece al plano formado por los vectores X y Z del sistema de coordenadas S1. El eje Z del sistema de coordenadas S2 es perpendicular al plano formado por los vectores X e Y del sistema de coordenadas S1.

Observe la ecuación siguiente: donde (Vx,Vy,Vz) es la velocidad del extremo del robot en coordenadas cartesianas, y (q'1,...q'n) las n velocidades articulares. Para este caso, si tenemos un robot serial con 7 GDL ocurre lo siguiente: La matriz Jacobiana tiene más filas que columnas. La matriz Jacobiana tiene más columnas que filas. La matriz Jacobiana es cuadrada. La matriz Jacobiana define la velocidad del extremo y es independiente de las coordenadas articulares del robot.

La ventaja principal ventaja de un robot de tipo SCARA es: Un espacio de trabajo muy grande. Velocidad de trabajo muy alta. Precio elevado. Gran capacidad de carga.

¿Cual es la principal ventaja de la representación de la orientación mediante cuaternios, frente a las matrices homógeneas?. Transparencia y facilidad en la interpretación. Facilidad para operar con los cuaternios manualmente. Menor número de elementos. Gran exactitud en las operaciones aritméticas.

En la figura se presenta un brazo robótico de 6GDL. Según su configuración, se trata de: Un robot cilíndrico. Un robot esférico. Un robot SCARA. Un robot antropomórfico.

La instrucción MoveC del lenguaje RAPID: Recibe como parámetros el punto destino, la velocidad final de llegada y la precisión de llegada. Lleva al robot hasta un punto de destino en movimiento rápido. Recibe como parámetros un punto inicial, un punto final, la velocidad media y la precisión en el movimiento. ninguna de las anteriores.

En la figura se presenta un robot de 3GDL. Según su configuración se trata de: Un robot cilíndrico. Un robot esférico. Un robot SCARA. Un robot cartesiano.

En la figura se presenta el espacio de trabajo de un robot del fabricante Staubli. El espacio de trabajo de un robot se puede definir como: El conjunto de configuraciones articulares posibles que puede alcanzar un brazo robótico. El conjunto de posiciones y orientaciones del extremo en coordenadas de la base que puede alcanzar el brazo robótico. La masa que puede transportar el extremo del brazo en función de la distancia al eje Z del sistema de coordenadas de la base. Ninguna de las anteriores.

Una gran parte de los robots comerciales utilizan reductores en cada articulación. El propósito principal de un reductor es:: Aumentar el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Reducir el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Acercar lo máximo posible el actuador a la base del robot. Reducir el peso del conjunto.

Indique las características deseables de una transmisión en el área de robótica. Elevadas holguras o juegos. Tamaño y peso reducidos. Diseñado para soportar elevados pares de pico. Bajo rendimiento.

De entre los siguientes elementos, elija aquél cuya finalidad sea la de actuar como reductor:: Paralelogramo articulado. Correa dentada. Harmonic drive. Engranaje.

En la figura se presenta: Un elemento terminal de tipo neumático. Un soporte para la base del robot. Un accesorio denominado bowl feeder. Un posicionador robótico.

En la figura se muestra un elemento terminal de tipo: Activo, eléctrico y de succión. Activo, no prensil, de accionamiento neumático. Activo, no prensil, de accionamiento neumático. Pasivo, prensil, de accionamiento neumático.

El modelo dinámico inverso se emplea para: El diseño mecánico del brazo. La planificación de trayectorias. La resolución de la posición del extremo en función de las coordenadas articulares. El cálculo de los errores de posición del extremo.

En lenguaje RAPID una variable de tipo RobTarget especifica: Una posición y una orientación referidos al sistema de coordenadas del mundo. La posición y orientación del TCP, la masa de la herramienta, la posición del CDM y los momentos de inercia principales. Una posición, una orientación, una configuración, una posición de los ejes externos. Ninguna de las anteriores.

El algoritmo Newton-Euler permite: El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de las fuerzas aplicadas en el extremo final. El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de la posición, velocidad y aceleración articulares. El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de la posición, velocidad y aceleración articulares y las fuerzas aplicadas en el extremo final. El cálculo de los pares en cada articulación del robot a partir de la posición, velocidad y aceleración articulares y las fuerzas y momentos aplicados en el extremo final.

Generalmente, un robot destinado a aplicaciones de pintura cuenta con las siguientes características: Baja capacidad de carga, reducido espacio de trabajo y 6GDL. Alta capacidad de carga, amplio espacio de trabajo y 4-5GDL. Alta capacidad de carga, amplio espacio de trabajo y 4GDL. Alta velocidad, baja capacidad de carga y 7GDL.

En un punto singular del robot:: La matriz Jacobiana debe calcularse por métodos numéricos. La Jacobiana no es cuadrada. No existe la Jacobiana inversa. No existe la matriz Jacobiana.

¿Cuál es la principal ventaja de la representación de la orientación mediante cuaternios, frente a las matrices homogéneas?. Transparencia y facilidad en la interpretación. Facilidad para operar con los cuaternios manualmente. Menor número de elementos. Gran exactitud en las operaciones aritméticas.

El estudio de la cinemática inversa en un brazo robótico plantea: El cálculo de la posición y orientación del extremo a partir del conocimiento de las coordenadas articulares. El cálculo de las coordenadas articulares a partir del conocimiento de la posición y orientación del extremo. El cálculo de los momentos y fuerzas a partir de la velocidad y aceleración del extremo. La selección de los actuadores utilizando el modelo dinámico directo.

Se presenta un esquema del robot Melfa RV-3S de 6GDL. En la figura representamos la colocación de los sistemas de referencia DH 0,1 y 2. Según los criterios de DH el emplazamiento y orientación de los sistemas de referencia mostrados es: Correcto, podemos representar la translación y rotación entre todas los sistemas usando los 4 parametros de DH. Incorrecto, no podemos representar la translación y rotación entre todos los sistemas usando los 4 parametros de DH. Único. Existe una única manera de emplazar esos sistemas de referencia. Ninguna de las anteriores afirmaciones es correcta.

Una gran parte de los robots comerciales utilizan reductores en cada articulación. El propósito principal de un reductor essss:: Aumentar el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Reducir el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Acercar lo máximo posible el actuador a la base del robot. Reducir el peso del conjunto.

En la figura se presenta un robot de 3GDL. Según su configuración, se trata de: Un robot antropormorfico. Un robot SCARA. Un robot paralelo. Un robot serie.

El elemento terminal mostrado en la figura está accionado mediante un cilindro neumático. Se trata de un elemento terminal de tipo: Un elemento terminal activo y prensil. Un elemento terminal activo, no prensil. Un elemento terminal pasivo y prensil. Un elemento terminal pasivo, no prensil.

Una gran parte de los robots comerciales utilizan reductores en cada articulación. El propósito principal de un reductor es::: Aumentar el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Reducir el par necesario para mover la articulación mediante el motor eléctrico. Acercar lo máximo posible el actuador a la base del robot. Reducir el peso del conjunto.

El código RAPID (de ABB), en su concepción general, es un lenguaje orientado a: Nivel de robot. Nivel de objeto. Nivel de tarea. el uso de los cuaternios.

La matriz T relaciona la posición y orientación del sistema UVW (movil) en coordenadas del sistema XYZ (fijo). Sea r un vector asociado a un punto expresado en coordenadas del sistema móvil UVW y p un vector asociado al mismo punto del espacio en coordenadas del sistema fijo XYZ, ¿cual de las siguientes expresiones es correcta?. r = T * P. r = (T)^-1 * P. r = P. Ninguna de las anteriores.