Robótica Industrial

1. ¿Qué es un método de programación?. Un conjunto de reglas, principios y prácticas para desarrollar software. Un lenguaje específico para programar robots industriales.

2. ¿Según su enfoque, cómo se clasifica la metodología de cascada?. Método tradicional. Método moderno.

3. ¿Qué caracteriza a la metodología de prototipos?. Un enfoque iterativo con prototipos sucesivos para obtener retroalimentación. Un enfoque totalmente secuencial sin retroalimentación del usuario.

4. ¿Cuál es la primera fase de la metodología de prototipos?. Definición de objetivos. Evaluación del prototipo.

5. ¿Cuál es una desventaja de la metodología de prototipos?. Puede ser un proceso lento y costoso si se crean muchos prototipos. No permite obtener retroalimentación temprana de los usuarios.

6. ¿Qué combina la metodología espiral?. Las características de la cascada con las de prototipos. Únicamente las prácticas de Extreme Programming.

7. ¿En qué año se creó el Manifiesto Ágil?. 2001. 1995.

8. Según el Manifiesto Ágil, ¿qué se prioriza sobre "seguimiento de un plan"?. Respuesta al cambio. Documentación extensa.

9. ¿Qué metodología ágil organiza el trabajo en sprints de 1 a 4 semanas?. Scrum. Kanban.

10. ¿En qué se basa Lean Startup?. En crear un producto mínimo viable (MVP) y obtener retroalimentación temprana. En la programación en parejas y la integración continua.

11. ¿Qué práctica es propia de Extreme Programming (XP)?. Programación en parejas. Sprints de duración fija.

12. Según los valores de XP, ¿qué significa "Coraje"?. Tener la valentía de tomar decisiones difíciles y realizar cambios necesarios. Evitar a toda costa modificar el código ya escrito.

13. ¿Qué método suele ser más adecuado para un proyecto pequeño como un sitio web?. Metodología de prototipos. Metodología espiral.

14. ¿Qué método suele elegirse para un proyecto con requisitos cambiantes, como una app móvil?. Metodología ágil. Metodología de cascada.

15. ¿Qué describen los requerimientos funcionales?. Lo que el sistema debe hacer, sin entrar en cómo se implementará. La performance, seguridad y mantenibilidad del sistema.

16. ¿Qué son los requerimientos no funcionales?. Características como performance, seguridad, facilidad de uso y mantenibilidad. Las funcionalidades específicas que debe cumplir el sistema.

17. ¿Cuál es la primera etapa del proceso de definición de requerimientos?. Elicitación. Validación.

18. ¿Qué técnica de elicitación consiste en observar a los usuarios en su entorno de trabajo?. Observación. Encuestas.

19. ¿Qué diagrama describe los distintos escenarios de uso del sistema?. Diagramas de casos de uso. Diagramas de flujo de datos.

20. Un requerimiento debe ser "verificable". ¿Qué significa esto?. Debe ser posible verificar si el sistema cumple con él. Debe redactarse exclusivamente en lenguaje formal.

21. ¿Cuál es una causa habitual de cambios en los requerimientos?. Cambios en las necesidades del cliente. La finalización del proyecto.

22. ¿Qué herramienta se usa típicamente para control de versiones en la gestión de cambios?. Git. Jira.

23. ¿Qué es una herramienta CASE?. Software que automatiza y mejora tareas del desarrollo de software, incluida la definición de requerimientos. Un lenguaje de programación específico para brazos robóticos.

24. ¿Qué herramienta CASE fue desarrollada por ABB para programar robots industriales?. RobotStudio. Gazebo.

25. En el caso de estudio del robot de limpieza, ¿cuál es un requerimiento funcional?. El robot debe ser capaz de identificar y recoger objetos. El robot debe ser eficiente en el consumo de energía.

26. ¿Qué estudia la cinemática?. El movimiento del robot sin considerar las fuerzas que lo generan. El movimiento del robot considerando las fuerzas que lo generan.

27. ¿Qué estudia la dinámica?. El movimiento del robot considerando las fuerzas que lo generan. Únicamente la geometría de las articulaciones del robot.

28. ¿Qué tipo de control utiliza retroalimentación para corregir errores en el movimiento?. Control en bucle cerrado. Control en bucle abierto.

29. ¿Qué componente convierte las señales de control en movimiento del robot?. Actuador. Sensor.

30. ¿Qué método para derivar ecuaciones de movimiento se basa en la segunda ley de Newton?. Método de Newton-Euler. Método de Lagrange.

31. Entre los algoritmos de control de posición, ¿cuál es el más preciso pero también el más complejo?. Control PID. Control P.

32. ¿Qué usa el control de impedancia para calcular la señal de control?. La fuerza actual del robot y su velocidad. Únicamente la posición angular de las articulaciones.

33. ¿Qué caracteriza al control adaptativo?. Se ajusta automáticamente a cambios en el robot o el entorno. Requiere que el entorno permanezca siempre constante.

34. ¿Qué algoritmo de planificación de trayectorias divide el espacio en nodos y aristas?. Algoritmos basados en grafos. Algoritmos basados en potenciales.

35. ¿Qué lenguaje de programación es una buena opción para principiantes en robótica según el material?. Python. C++.

36. ¿Qué software se menciona como entorno de simulación de MATLAB para sistemas de control?. Simulink. V-REP.

37. ¿Qué algoritmos se usan típicamente para el control de movimiento de un robot volador?. Control de posición, velocidad, trayectoria y actitud. Únicamente control de fuerza.

38. ¿Qué mide el "error de posición" como métrica de desempeño?. La diferencia entre la posición deseada y la posición real del robot. El tiempo que tarda el robot en detenerse por completo.

39. ¿Qué empresa desarrolló el lenguaje RAPID?. ABB Robotics. Fanuc Robotics.

40. ¿Qué empresa desarrolló el lenguaje V+?. Yaskawa Motoman Robotics. KUKA Robotics.

41. ¿En qué lenguaje estaba basada la versión inicial de V+?. BASIC. Python.

42. ¿Qué lenguaje de programación para robots desarrolló Fanuc Robotics?. Karel. Inform.

43. En la estructura de un programa RAPID, ¿qué define el nombre del programa y las variables globales?. Módulo. Procedimiento.

44. ¿Qué sentencias de control incluye RAPID para bucles?. FOR, WHILE, REPEAT. TRY, CATCH, FINALLY.

45. ¿Qué característica comparten RAPID y V+ en sus versiones actuales?. Soporte para programación orientada a objetos. Ausencia total de estructuras de control de flujo.

46. ¿Cómo se mueven los robots cartesianos?. En coordenadas lineales X, Y y Z. Mediante articulaciones como un brazo humano.

47. ¿Qué son los robots delta?. Robots de alta velocidad utilizados para tareas de pick and place. Robots exclusivamente usados para soldadura por arco.

48. ¿Qué norma establece los requisitos de seguridad para robots industriales?. ISO 10218. NFPA 70E (norma de seguridad eléctrica general, no específica de robots).

49. En una célula robotizada, ¿qué función cumplen los interbloqueos?. Evitan que el robot se ponga en marcha si no se cumplen las condiciones de seguridad. Aumentan la velocidad del robot en tareas críticas.

50. ¿Qué tipo de riesgo son los "golpes y atrapamientos por el robot"?. Riesgo mecánico. Riesgo ergonómico.

51. ¿Qué controla el "control por visión artificial" en una célula robotizada?. Se usa para tareas que requieren reconocimiento de objetos, como inspección o clasificación. Únicamente la temperatura del entorno de trabajo.

52. ¿Qué evalúa el Análisis FODA en la selección de un robot?. Fortalezas, debilidades, oportunidades y amenazas de la automatización. Únicamente el costo de adquisición del robot.

53. ¿Qué indica la Tasa Interna de Retorno (TIR)?. La tasa de interés que hace que el valor actual neto de la inversión sea igual a cero. El precio de lista del robot antes de impuestos.

54. ¿Qué incluye el costo total de inversión en un robot, además del precio de adquisición?. Costos de instalación, mantenimiento y capacitación del personal. Únicamente el costo de la energía eléctrica que consume.

55. ¿En qué década se desarrollaron los primeros robots industriales colaborativos (cobots)?. Década de 1980. Década de 1960.

56. ¿Cuál de estos es un nuevo sector de aplicación de robots mencionado en el material (fuera de los tradicionales)?. Educación. Industria manufacturera (sector tradicional).