Robotica Industrial RA1 3r doc

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¿Qué es la morfología de un robot?. La forma física y estructura de un robot. El software que controla un robot. El tipo de motor que utiliza un robot. La velocidad máxima de un robot.

¿Cuáles son los elementos constitutivos básicos de un robot según la presentación?. Chasis, ruedas, brazos, y cabeza. Estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. Placa base, procesador, memoria y fuente de alimentación. Motores, engranajes, cables y sensores.

¿Qué se entiende por 'grado de libertad' (GDL) en un robot?. La cantidad de energía que consume un robot. El número de movimientos independientes que puede realizar cada articulación respecto a la anterior. La capacidad de carga máxima de un robot. La velocidad máxima de desplazamiento de un robot.

¿Qué tipo de articulaciones se utilizan principalmente en los robots industriales?. Esférica y plana. Rotación y prismática. Tornillo y cilíndrica. Todas las anteriores.

¿Cuál es el objetivo principal al situar objetos en el espacio con un robot?. Posicionar y orientar el objeto. Simplemente acercar el objeto. Alejar el objeto de la zona de trabajo. Verificar la forma del objeto.

¿Cuántos grados de libertad se necesitan teóricamente para posicionar y orientar un objeto en el espacio 3D?. 3 GDL. 4 GDL. 6 GDL. Infinitos GDL.

¿Por qué muchos robots industriales tienen solo cuatro o cinco GDL en lugar de seis?. Porque son más baratos de fabricar. Porque seis GDL son excesivos para la mayoría de las tareas. Porque los motores de seis GDL son menos precisos. Porque los robots con menos GDL son más rápidos.

¿Qué son las 'transmisiones' en un robot?. Los sensores que detectan el entorno. Los elementos encargados de transmitir el movimiento desde el accionamiento hasta la articulación. La unidad central de control del robot. Los actuadores que generan el movimiento.

¿Cuál es la principal ventaja de acercar los accionamientos a la base del robot?. Aumenta la velocidad del robot. Reduce el momento de inercia del extremo del robot y permite movimientos más rápidos y precisos. Simplifica la transmisión de movimiento. Disminuye el consumo de energía.

¿Qué función cumplen los reductores en un sistema de transmisión de robots?. Aumentar la velocidad de giro. Adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Generar el movimiento inicial. Medir la posición de la articulación.

¿Cuál de las siguientes es una característica deseable de un buen sistema de transmisión?. Alto peso y gran tamaño. Grandes folguras (juegos). Gran rendimiento y bajo peso. Afectar significativamente el movimiento que transmite.

¿Qué tipo de movimiento es más común en las transmisiones de robots industriales (tanto en la entrada como en la salida)?. Lineal-Lineal. Circular-Circular. Circular-Lineal. Lineal-Circular.

¿Qué son los 'accionamientos directos' en un robot?. Sistemas de transmisión complejos con múltiples engranajes. Motores que transmiten movimiento al sistema sin utilizar componentes mecánicos intermedios como reductores. Sensores que miden la posición directamente. Unidades de control que no necesitan programación.

¿Cuál es una de las principales ventajas de los accionamientos directos en robótica?. Menor coste de los motores. Mayor par motor. Mayor precisión y velocidad al evitar el juego y la fricción de los reductores. Menor consumo de energía.

¿Qué son los reductores en el contexto de la robótica?. Componentes que aumentan la velocidad del motor. Dispositivos que adaptan el par y la velocidad de un actuador para el movimiento del robot. Sensores que miden la fuerza aplicada. Elementos de sujeción para el extremo del robot.

¿Qué característica importante deben tener los reductores utilizados en robótica?. Ser voluminosos y pesados. Tener un alto juego angular. Alta precisión y velocidad de posicionamiento. Bajo rendimiento.

¿Cuál de los siguientes es un tipo de engranaje?. Engranaje helicoidal. Resistencia. Capacitor. Resistencia.

¿Qué es un 'Harmonic Drive'?. Un tipo de motor eléctrico. Un sistema de transmisión que utiliza un generador de ondas, un flexspline y un circular spline. Un sensor de proximidad. Un actuador neumático.

¿Cuál es la función principal del 'sistema sensorial' de un robot?. Generar el movimiento del robot. Procesar los datos de programación. Detectar el entorno del robot e informar a la controladora. Almacenar la información del programa.

¿Qué tipo de sensor se utiliza para medir la posición lineal o angular de un eje?. Sensor de proximidad. Sensor de fuerza. Encoder (servomotor). Sensor ultrasónico.

¿Qué es un servomotor?. Un tipo de sensor de proximidad. Un actuador lineal o rotativo que permite un control preciso de posición, aceleración y velocidad. Un dispositivo de transmisión de movimiento. Una unidad de control de robot.

¿Cómo se manejan los servomotores?. Mediante señales de corriente continua. Enviando un pulso eléctrico de ancho variable (PWM). Utilizando señales de radiofrecuencia. A través de señales acústicas.

¿Qué función principal tiene el sistema de realimentación (encoder) en un servomotor?. Aumentar la potencia del motor. Indicar la posición del eje del servomotor al controlador para que pueda corregirla si es necesario. Reducir el consumo de energía. Aumentar la velocidad de rotación.

¿Qué tipo de señales generan los encoders?. Señales analógicas de voltaje. Señales eléctricas digitales que pueden ser leídas por un sistema de control de movimiento. Señales de audio. Señales de luz infrarroja.

¿Qué son los 'sensores externos' en un robot?. Sensores ubicados dentro de la estructura del robot. Sensores que permiten al robot interactuar y percibir su entorno físico de manera más flexible e inteligente. Sensores que solo miden la temperatura interna del robot. Sensores de diagnóstico de fallos.

¿Cuál de las siguientes clasificaciones se aplica a los sensores externos?. De posición, de velocidad, de aceleración. De alcance, de proximidad, de contacto, de fuerza. De temperatura, de presión, de humedad. Internos, de registro, de memoria.

¿Qué tipo de sensor se utiliza para detectar la presencia de objetos en un intervalo de distancias determinado?. Sensor de fuerza. Sensor de contacto. Sensor de proximidad. Sensor de alcance.

¿Qué principio utilizan los 'sensores inductivos'?. La detección de cambios en la capacidad. La emisión y recepción de ondas ultrasónicas. La detección de corriente en una bobina cuando un objeto ferromagnético entra en el campo magnético. La medición de la fuerza de contacto.

¿Qué son los 'sensores de contacto'?. Sensores que miden la distancia a un objeto. Sensores que responden a la presencia o ausencia de un objeto mediante un interruptor. Sensores que detectan la fuerza ejercida por un objeto. Sensores que miden la temperatura.

¿Cuál es la función principal de los 'actuadores' en un robot?. Medir la temperatura del robot. Generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes de la unidad de control. Almacenar el programa del robot. Detectar obstáculos en el entorno.

¿Qué tipos de actuadores se mencionan en el documento?. Eléctricos, neumáticos e hidráulicos. Térmicos, de vapor y de gas. Magnéticos, de resorte y de fricción. Manuales, automáticos y semiautomáticos.

¿Cuál es la fuente de energía para los 'actuadores neumáticos'?. Aceite a presión. Aire a presión. Electricidad. Vapor.

¿Qué diferencia hay entre un cilindro neumático de 'simple efecto' y uno de 'doble efecto'?. El de simple efecto usa aceite y el de doble efecto usa aire. El de simple efecto se mueve en un solo sentido por aire a presión (el retorno es por resorte), mientras que el de doble efecto se mueve en ambos sentidos por aire a presión. El de doble efecto es más pequeño que el de simple efecto. El de simple efecto es más preciso.

¿Qué tipo de actuador utiliza 'aceites minerales de presión'?. Actuadores eléctricos. Actuadores neumáticos. Actuadores hidráulicos. Actuadores de vapor.

¿Cuál es una ventaja de los actuadores hidráulicos sobre los neumáticos?. Son más simples y económicos. Requieren menos mantenimiento. Permiten desarrollar fuerzas más elevadas y ofrecen mayor precisión. Son más silenciosos.

¿Cuál es una desventaja de los actuadores hidráulicos?. Menor capacidad de fuerza. Mayor riesgo de fugas de aceite debido a las altas presiones. Funcionamiento más simple. Menor precisión.

¿Qué tipo de motores eléctricos son los más utilizados por su facilidad de control?. Motores AC. Motores brushless. Motores paso a paso. Motores CC (Corriente Continua).

¿Qué componente del motor CC está situado en el estator y crea el campo magnético de excitación?. El inducido (rotor). El colector de primes. El inductor (estator). La escobilla.

¿Qué componente del motor CC está situado en el rotor y hace girarlo debido a la corriente que circula y al campo magnético de excitación?. El inductor. El estator. El inducido. El eje de transmisión.

¿Cuál es una ventaja de los 'motores AC' (Corriente Alterna) en comparación con los motores DC?. Mayor facilidad de control. No tienen escobillas, lo que reduce el mantenimiento y permite una mayor evacuación de calor. Menor coste inicial. Menor velocidad máxima.

¿Qué tecnología utilizan los motores AC para variar la frecuencia y controlar la velocidad de forma precisa?. Resistencias variables. Convertidores estáticos. Condensadores. Transformadores.

¿Qué son los 'motores paso a paso'?. Motores que giran de forma continua sin control de posición. Motores cuyo rotor gira un número determinado de grados por cada pulso de control recibido en el estator. Motores que solo funcionan con corriente alterna. Motores hidráulicos de alta precisión.

¿Cuál es una desventaja de los motores paso a paso?. Funcionamiento muy suave a bajas revoluciones. Alto par nominal. El funcionamiento a bajas revoluciones puede no ser suave y pueden sobrecalentarse a altas velocidades. Facilidad de control de velocidad variable.

¿Qué son los 'motores brushless' (sin escobillas)?. Son motores DC que utilizan escobillas para la conmutación. Son motores AC con una gran cantidad de escobillas. Son motores considerados como DC pero sin escobillas, utilizando imanes permanentes en el rotor. Son motores neumáticos de alta eficiencia.

¿Cuál es una ventaja de los motores brushless sobre los motores DC tradicionales?. Son más fáciles de controlar. No presentan problemas de mantenimiento por no tener escobillas y tienen una menor inercia. Son más económicos. Mayor par a bajas revoluciones.

¿Qué son los 'elementos terminales' o 'efectores finales' de un robot?. Los componentes internos de la unidad de control. Los dispositivos en el extremo del robot que interactúan directamente con el entorno. Los sensores que miden la temperatura interna. Los sistemas de transmisión de movimiento.

¿Qué tipos de elementos terminales se mencionan?. Pinzas y herramientas. Sensores y actuadores. Unidades de control y programación. Motores y reductores.

¿Qué tipo de accionamiento es el más utilizado para las pinzas por su simplicidad?. Eléctrico. Neumático. Hidráulico. Magnético.

¿Qué tipo de pinza se utiliza para manipular piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presión?. Pinza de presión. Ventosas de vacío. Pinza de enganche. Electroimán.

¿Qué tipo de pinza se utiliza para piezas ferromagnéticas?. Pinza de presión. Ventosas de vacío. Pinza de enganche. Electroimán.

¿Qué tipo de sensores se pueden incorporar en una pinza para controlar el estado de la pieza?. Sensores de temperatura. Sensores de presión. Sensores de proximidad y sensores fuerza-par. Sensores ultrasónicos.

¿Qué tipo de herramienta robótica se utiliza para soldadura por puntos?. Soplete de soldadura al arco. Atornillador. Pinza soldadura por puntos. Cañón láser.

¿Cuál es la función de la 'unidad de control de robots'?. Solo almacenar el programa del robot. Leer entradas, actuar salidas, calcular trayectorias y controlar los ejes del robot. Generar el movimiento físico del robot. Detectar obstáculos externos.

¿Con qué se comunica la unidad de control?. Solo con los motores. Con las unidades de programación, como un PC o una Teach Pendant. Únicamente con los sensores. Con la fuente de alimentación.

¿Qué es el 'sistema de control de movimiento'?. El componente que solo mide la velocidad del robot. El sistema encargado de calcular trayectorias y dar órdenes coordinadas a los ejes del robot. La unidad que almacena los programas. El sensor que detecta la posición.

¿Qué significa 'interpolar' en el control de movimiento de un robot?. Detener el robot en un punto específico. Encontrar el camino más corto o eficiente entre dos puntos, o seguir una trayectoria predefinida. Calcular la fuerza necesaria para mover un objeto. Medir la distancia recorrida.

¿Cuál es la diferencia principal entre el control 'Point To Point' (PTP) y 'Continuous Path' (CP)?. PTP es para movimientos circulares y CP para movimientos lineales. En PTP la trayectoria no es relevante, solo llegar al punto; en CP la trayectoria es crucial y definida matemáticamente. PTP usa motores eléctricos y CP usa motores neumáticos. CP es más simple que PTP.

¿Qué tipo de control es más adecuado para tareas como soldadura o manipulación de piezas en el espacio donde la trayectoria exacta no es crítica?. Continuous Path (CP). Point To Point (PTP). Control de velocidad. Control de posición absoluto.

¿Qué es el control 'síncrono' en PTP?. Un control donde cada eje se mueve a su máxima velocidad independientemente. Un control donde las velocidades de los ejes se ajustan proporcionalmente a su recorrido para que todos terminen al mismo tiempo. Un control que solo utiliza movimientos lineales. Un control que solo se usa en sistemas CP.

¿Qué tipo de trayectorias se utilizan principalmente en el control 'Continuous Path' (CP)?. Solo trayectorias circulares. Trayectorias lineales y circulares (y funciones matemáticas más complejas). Trayectorias aleatorias. Trayectorias de punto a punto.

¿Cómo se puede realizar la programación de robots?. Únicamente mediante una consola Teach Pendant. En un entorno de desarrollo de estaciones robotizadas o con una consola Teach Pendant. Exclusivamente escribiendo código en un PC. Solo a través de simulaciones.

¿Cuál es el método óptimo para la fase de diseño de una estación robotizada?. Usar únicamente la Teach Pendant. Un entorno de desarrollo de estaciones robotizadas donde se puede configurar, programar y simular. Programación manual directa en el robot. Contratar a un especialista externo.

¿Para qué es óptima la consola 'Teach Pendant'?. Para el diseño completo de la estación robotizada. Para realizar pequeños cambios y ajustes durante la puesta en marcha del robot. Para la simulación de programas complejos. Para la programación inicial desde cero.