Robotica Industrial RA1 5r doc

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¿Qué es un servoaccionamiento?. Un dispositivo que solo amplifica señales. Un sistema completo de control y alimentación que regula el funcionamiento de un servomotor. Un tipo de motor lineal. Un sensor de posición.

¿Cuál es la función principal de un servodriver?. Generar señales digitales. Controlar y regular un servomotor. Suministrar energía a la carga. Diseñar la célula robotizada.

¿Qué integra generalmente un servodriver?. Un PLC. Un sensor de fuerza. Un servoamplificador. Un sistema de diagnóstico.

El servoaccionamiento es equivalente a... Solo el controlador del servomotor. Solo el servoamplificador. El sistema completo (control + amplificación). El motor y la carga.

¿Qué adapta y amplifica el servoamplificador?. La señal de potencia del motor. La señal eléctrica de control para el servomotor. La señal de retroalimentación del sensor. La señal de comunicación digital.

Los sistemas de servocontrol en robótica pueden utilizar tecnología de actuación: Solo electromecánica. Neumática, hidráulica o electromecánica. Solo neumática. Solo hidráulica.

¿En qué tipo de aplicaciones se suelen utilizar los sistemas electromecánicos?. Aplicaciones de alta potencia y baja velocidad. Aplicaciones de baja precisión y alta potencia. Aplicaciones de alta precisión, de baja a media potencia y alta velocidad. Aplicaciones que requieren solo actuación hidráulica.

¿Qué proporciona la energía para mover la carga en un sistema de control de movimiento?. El controlador. El driver. El actuador. El sensor.

¿Qué representa el diagrama de bloques 'CONTROL -> DRIVE -> MOTOR -> LOAD' en un sistema de servocontrol?. La estructura de comunicación del sistema. El flujo de señales de control y potencia. La conexión de los sensores al sistema. La representación de la seguridad.

¿Qué función tiene el 'feedback' en un sistema de control de movimiento?. Enviar comandos al motor. Proporcionar información sobre el estado actual del sistema (posición, velocidad, etc.) para el control. Amplificar la señal de control. Encender el sistema.

¿Qué tipo de sistemas utilizan algoritmos para cerrar bucles de control (posición, velocidad)?. Sistemas de control de movimiento. Sistemas de seguridad. Sistemas de diagnóstico. Sistemas de comunicación.

¿Qué cierra los bucles interiores (velocidad o corriente) en un sistema de control de movimiento?. El controlador. El motor. El actuador. El accionamiento o amplificador.

¿Qué pueden ser los motores utilizados en sistemas electromecánicos?. Solo motores de corriente continua. Solo motores de corriente alterna. Motores con escobillas o sin escobillas, rotativos o lineales. Solo motores paso a paso.

¿Qué elementos de retroalimentación se pueden montar en el motor o la carga para cerrar bucles de servo?. Resistencias y condensadores. Tacómetros, LVDTs, codificadores y resolvers. Actuadores y sensores de presión. Unidades de control y drivers.

¿Qué ventaja ofrece que los controladores de movimiento estén basados en un PC?. Son más económicos. Permiten una interfaz gráfica de usuario y funciones avanzadas. Son más simples de programar que un PLC. Requieren menos potencia.

¿Por qué los controladores de movimiento suelen ser más caros que un PLC o microcontrolador?. Debido a su menor complejidad. Debido a las funciones añadidas y especialización. Debido a que utilizan tecnología obsoleta. Debido a que son menos potentes.

¿Qué son los servoaccionamientos digitales controlados a través de redes como CANopen o Ethernet?. Sistemas de control de movimiento que utilizan comunicación digital. Sistemas de diagnóstico de fallos. Módulos de seguridad para robots. Diagramas de flujo de secuencias.

¿Cuál es una ventaja de las señales de red en el control de motores?. Solo transmiten el comando de salida. Permiten comunicar más información que el simple comando de salida, como el estado de E/S y la posición. Son más lentas que las señales analógicas. Requieren menos ancho de banda.

¿Qué es fundamental para garantizar que un brazo robótico realice movimientos precisos y controlados?. Conectar los sensores de seguridad. Conectar los drivers a los motores correspondientes. Utilizar un PLC para el control. Instalar un sistema de videovigilancia.

Cada servomotor tiene un controlador dedicado para gestionar: La seguridad del sistema. La comunicación con el PLC. El suministro de corriente eléctrica para controlar el movimiento. El diagnóstico de fallos.

¿Cómo se enlazan los servomotores conectados a los drivers con el sistema de control central?. Mediante señales analógicas. Mediante comunicaciones digitales como CAN o EtherCAT. Directamente a través de cables de alimentación. A través de Bluetooth.

¿Qué permiten las señales de retroalimentación de los sensores de posición y fuerza en los drivers?. Aumentar el consumo de energía. Ajustar y corregir movimientos en tiempo real, mejorando precisión y fiabilidad. Ignorar las condiciones de seguridad. Ralentizar el funcionamiento del robot.

¿Qué funciones de seguridad pueden tener los drivers configurados?. Solo de diagnóstico. Protección contra sobrecargas, errores de comunicación o fallos eléctricos. Solo de monitorización. Control de la velocidad del ventilador.

¿Qué se integra comúnmente para aumentar la seguridad general de un sistema robotizado?. Solo sensores de movimiento. Sistemas de detección de incendios, alarmas y videovigilancia. Un único botón de parada de emergencia. Solo módulos de diagnóstico.

¿Qué función tiene el 'autómata de seguridad Pluto' en un entorno robotizado?. Controlar los motores principales. Controlar los componentes de seguridad. Gestionar la comunicación de red. Realizar el diagnóstico del robot.

¿Cuántas categorías o niveles de seguridad existen para las paradas en módulos de seguridad?. Dos. Cuatro. Tres. Cinco.

¿Qué ocurre en el 'Nivel 0' de parada de seguridad?. Desaceleración controlada y bloqueo de frenos. Se quita tensión a los servos y se bloquean los frenos en las transmisiones. Solo se aplica una desaceleración. El sistema se detiene después de 20 segundos de inactividad.

En el 'Nivel 1' de parada de seguridad, ¿cuánto tiempo tarda en desacelerar antes de actuar sobre la alimentación del servo y el bloqueo de frenos?. 0.5 segundos. 1 segundo. 0.7 segundos. 2 segundos.

¿Qué se entiende por 'Nivel 2' de aturamiento en seguridad?. Aturamiento mecánico directo. Aturamiento controlado con desaceleración y bloqueo de frenos. Aturamiento eléctrico (HOLD) con desaceleración, sin frenos mecánicos. Aturamiento inmediato sin ninguna desaceleración.

¿Cuál es el objetivo de un diagrama de flujo (Diagrama de Fluxe)?. Representar la estructura física de un robot. Mostrar la secuencia de pasos o fases de un proceso o algoritmo. Detallar las especificaciones eléctricas de los componentes. Indicar las medidas de seguridad del sistema.