Robótica Industrial UD 4

Respecto al tipo de lenguajes de programación: La mayoría de los lenguajes de programación son de tipo compilados. La mayoría de los lenguajes de programación son de tipo intérprete. En un lenguaje compilado se ejecutan las instrucciones una a una. En un lenguaje tipo intérprete todo el programa fuente se traduce a código de máquina.

Dentro de la programación textual: Cuando se programa a nivel de robot las órdenes que se programan se refieren al tipo de objeto a manejar. Cuando se programa a nivel de tarea las órdenes se refieren a los movimientos que ha de realizar el robot. Cuando se programa a nivel de robot las órdenes se refieren a los movimientos que ha de realizar el robot. Cuando se programa a nivel de tarea las órdenes que se programan se refieren al tipo de objeto a manejar.

La programación por guiado: Permite la realización de tareas en paralelo. Es compatible con herramientas basadas en tecnología CAD/CAM. Requiere poca capacidad de memoria para almacenar información. Es una programación muy adecuada en el caso de trayectorias complejas.

Respecto a los lenguajes de programación de robots: Programas clásicos como C++, Basic o Pascal se emplean para tal fin. Este tipo de lenguajes de programación no requieren ser lenguajes de alto nivel. Todas las respuestas son validas. Los fabricantes se ven obligados a desarrollar lenguajes propios de programación de robots.

En el caso del lenguaje de programación RAPID, la instrucción que permite capturar el peso de la pieza a manipular es: AccSet. SingArea. Velset. Gripload.

La presencia de robots en procesos industriales: No influye en el grado de eficiencia de la planta industrial. Tienen un componente subjetivo en la toma de decisiones dentro del proceso productivo. Permite realizar tareas o procesos monótonos, repetitivos o tediosos que son imprescindibles en el proceso productivo. Ninguna de las respuestas anteriores es verdadera.

En el caso de la automatización programable: Es muy útil en el caso de los procesos de producción en los que el producto presenta variantes. Resulta muy adecuada en los casos donde se requiera una muy elevada producción. Son adecuados en el caso de tener que realizar un elevado número de procesos muy repetitivos. Permite controlar varias estaciones robotizadas que son independientes entre si.

Respecto al libro de mantenimiento, en él debe aparecer: Toda la información relevante derivado de las inspecciones, mantenimientos y reparaciones. El teléfono de contacto de la empresa fabricante. El precio de todos los recambios que suministra la empresa fabricante. El número total de grados de libertad que posee el robot.

Si hablamos de fallas que se producen en un robot: Las fallas que se producen en el proceso, son los que tienen lugar en los actuadores. Las fallas que se producen en sensores siempre son fallas suaves. Las fallas suaves son aquellas que una vez que aparecen, se van prolongando en el tiempo y su efecto es mayor con el paso del tiempo. Las fallas fuertes son aquellas que una vez que aparecen, se van prolongando en el tiempo y su efecto es mayor con el paso del tiempo.

Respecto a las técnicas de monitorización: El análisis estadístico es muy limitado puesto que no desencadena órdenes oportunas para corregir movimientos. El método de redundancia no ayuda al robot a auto protegerse si detecta una anomalía. El método de redundancia supone la colocación de una sobrecarga de sensores. Todas las respuestas anteriores son falsas.

Respecto a los manuales que se proporcionan junto con los robots. El manual de despiece permite identificar todos aquellos elementos que pueden ser proporcionados por el fabricante para su sustitución. El manual de mantenimiento recoge los códigos de error que pueden aparecer durante un mal funcionamiento. Todas las respuestas anteriores son correctas. El manual de mantenimiento recoge aquellos elementos que han de ser inspeccionados y sustituidos.

Respecto al mantenimiento, las inspecciones y sustitución de elementos, se realizar. En función de un determinado número de ciclos realizados. En función del tiempo transcurrido desde la última inspección con independencia del uso que se le haya dado. En función del tiempo efectivo que haya estado en funcionamiento un robot. Todas las respuestas anteriores son correctas.

Si hablamos del concepto Machine Learning. Se desarrolla a partir del concepto de Deep Learning y del concepto de Automatismo Industrial. Es la evolución del concepto Automatismo Industrial. La computadora puede aprender a tomar sus propias decisiones basándose en unos patrones de información que han sido suministrados previamente. No incluye el concepto de inteligencia artificial.

En el caso de las llamadas fallas fuertes: Son aquellas fallas que una vez producidas, permanecen en el tiempo. Son aquellas fallas que se producen cuando una correa se va destensando poco a poco. Son aquellas fallas que se producen cuando cuando un casquillo en una articulación se va desgastando aumentado las holguras. Son aquellas que una vez que aparecen, se van prolongando en el tiempo y su efecto es mayor con el paso del tiempo.

Si nos fijamos en los lenguajes de programación por guiado o aprendizaje: Toda las respuestas anteriores son correctas. Si el guiado es de tipo activo, requiere el empleo de una botonera o un joystick. Si el guiado es de tipo extensivo, nos fijaremos en la posicion de los puntos y en otros parametros como velocidades o trayectorias. Si el guiado es de tipo básico, sólo nos fijamos en la posición de los puntos por los que ha de pasar el robot.

Según Edsger Dijkstra, los programas estructurados tienen tres estructuras básicas que son: Secuencia, puesta a punto e iteración. Secuencia, selección e transformación. Secuencia, selección y puesta a punto. Secuencia, selección e iteración.

Si nos fijamos en la secuencia de acciones a realizar por un robot, el lenguaje de programación textual: Es un lenguaje de programación a bajo nivel. Es un lenguaje que difícilmente acepta cambios. Es un lenguaje cuya programación se denomina on-line (en linea) difícilmente. Es un lenguaje cuya programación se denomina off-line (fuera de linea).

Respecto a los tipos de automatización que nos podemos encontrar en un proceso industrial, la automatización fija: Permite ser fácilmente reprogramable para abordar otro tipo de tareas. Permite controlar varias estaciones robotizadas que son independientes entre si. Ninguna de las respuestas anteriores es correcta. Resulta muy adecuada en los casos donde se requiera una muy elevada producción.

En el caso de la programación secuencial: Ninguna de las respuestas anteriores es correcta. El orden de ejecución de acciones, no tiene por que coincidir con el orden en el que están escritas. Puede tener varias entradas y varias salidas. Las acciones se ejecutan sucesivamente unas a continuación de otras.

Los operadores lógicos que podemos encontrarnos en programación son: División lógica y negación. Suma lógica, resta lógica, multiplicación lógica y división lógica. Multiplicación lógica y negación. Suma lógica, multiplicación lógica y negación.

En el caso del lenguaje de programación RAPID ... Es un lenguaje de programación por guiado. No es un lenguaje de alto nivel. Es un lenguaje que puede ser escrito en un PC con un editor de texto convencional. Sólo puede trabajar con 2 tipos de datos, constantes (CONS) y variables (VAR).

Respecto a la programación de robots: No hay una normalización respecto a los procedimientos de programación. Normalmente hay homogeneidad respecto a la estructura de los programas. Todas las respuestas son correctas. Normalmente cada fabricante desarrolla su propio lenguaje de programación.

En lo que a control de flujo de ejecución se refiere: Las respuestas A y B son falsas. Resulta muy útil contar con un sistema que fije prioridades. Las respuestas A y B son ciertas. Resulta muy útil contar con un control de interrupciones.

En relación a las tareas de mantenimiento: No requieren una formación específica ya que todas las tareas a realizar aparecen descritas con claridad en los manuales de mantenimiento. Ha de ser realizado por una tercera empresa especializada que no sea la misma que el fabricante. Han de seguirse escrupulosamente todas las indicaciones y recomendaciones del fabricante. Han de ser realizadas por personal de la empresa fabricante del robot necesariamente.

Respecto a los lenguajes de programación de robots. KRL ha sido desarrollado por Stabli. Rapid ha sido desarrollado por ABB. V+ ha sido desarrollado por Fanuc. Karel ha sido desarrollado por Kuka.

Si hablamos de las trayectorias que ha de realizar un brazo robótico. Deberemos fijarnos en las posiciones por las que pasar· el brazo robótico y la precisión que necesitamos para cada uno de ellos. Deberemos fijarnos sólo en la ubicación espacial de los puntos inicial y final. La precisión no es relevante a la hora de definir las trayectorias. Cuando se trabaja con robots de alta velocidad, llevan asociado también una elevada precisión en los puntos de la trayectoria.

El uso de Machine Learning, Deep Learning y Automatismo Industrial. Permiten reducir los tiempos de producción. Todas las afirmaciones siguientes son correctas. Permiten aumentar la calidad del producto final. Permiten aumentar la eficiencia energética y en los procesos.

Las ventajas de los programas estructurados serían: Carecen de errores de programación al ser instrucciones simples. Permiten utilizar la funcion GOTO. Los programas son más sencillos y más rápidos de confeccionar. Es un tipo de lenguaje tan simple que no contempla la reutilización del código.

Durante la monitorización de procesos. Dada la sofisticación de los robots industriales, hace innecesaria su supervisión. Monitorizando las máquinas con regularidad, resulta fácil ver si las máquinas necesitan. Dado el alto grado de automatización de los procesos no es necesario monitorizar las máquinas con regularidad. Todas las respuestas anteriores son correctas.

Respecto a la programación estructurada: Ninguna de las respuestas anteriores es cierta. Se basa en la técnica del refinamiento sucesivo. Trata de solucionar los problemas de manera conjunta y no de manera aislada. No permite realizar de manera sencilla cambios en el programa.