The secret

Respecto de las barreras en teleoperación es correcto afirmar: En el sitio local se corresponden con el operador humano y los elementos para conectar el sistema con el usuario. En el sitio local se corresponden con el robot, los sensores de soporte, elementos de control y el entorno a manipular. En el sitio remoto se corresponden con el operador humano, los sensores de soporte, elementos de control y el entorno a manipular. En el sitio remoto se corresponden con el robot y los elementos para conectar el sistema con el usuario.

Para conseguir teleoperar un sistema con buenas condiciones visuales, ¿qué retardo se ha utilizado para teleoperar robots supervisados autónomos?. 100ms. 600ms. 2600ms. Mayor de 6 minutos.

Teniendo en cuenta el ancho de banda necesario para transmitir una señal entre el entorno remoto y el operador, ¿cuál de las siguientes necesita menor ancho de banda?. Vídeo estéreo comprimido, calidad DVD. Sonido mono calidad telefónica. Sensación táctil de 1000 puntos de contacto. Vídeo PAL.

¿Qué diferencias hay entre un sistema de control compartido y un sistema de control negociado? Desarrollo. En el control compartido el operador siempre actúa como supervisor, mientras que en el negociado el robot es totalmente autónomo y no permite intervención humana. En el control compartido el operador controla unas variables y el robot otras de forma simultánea, mientras que en el negociado el operador alterna entre actuar como supervisor o asumir el control directo. En el control compartido el operador alterna entre supervisor y control directo, mientras que en el negociado se mezclan comandos directos con realimentación sensorial local. No existe ninguna diferencia funcional, "compartido" y "negociado" son términos sinónimos en teleoperación.

¿Qué característica define un sistema estable en teleoperación según la escala lineal?. La usencia de fuerza reactiva en el maestro. Que el sistema no genere errores durante la operación. Que el sistema no amplifique señales ni genere oscilaciones. Que el sistema presente una respuesta uniforme ante cualquier entrada.

Define el concepto de “Telepresencia”: Desarrollo. Es una técnica donde el operador se encuentra físicamente en el entorno remoto para supervisar al robot directamente. Es un método de control donde el robot actúa de forma totalmente autónoma sin enviar información sensorial al operador. Es un método de teleoperación donde la información recibida del entorno es suficiente y tan natural que el operador se siente físicamente presente en el sitio remoto. Es la capacidad del robot para detectar la presencia de humanos en su entorno de trabajo mediante sensores de proximidad.

Si se tiene como brazo maestro un robot UR5e y como brazo esclavo un UR3. ¿Qué tipo de acoplamiento sería el más indicado para realizar entre ellos?: Acoplamiento cinemático, a nivel articular, con escalado de posición. Acoplamiento cinemático, a nivel articular, directo sin modificaciones. Acoplamiento cinemático, a nivel cartesiano, con escalado de posición. Acoplamiento cinemático, a nivel cartesiano, con mapeado de coordenadas.

Un operativo de España tiene que depurar el control de un robot clasificador en su empresa de Canadá. El problema es que el tiempo muerto del proceso es muy grande. ¿Qué solución deberá elegir para que el robot sea lo más grande controlable posible?. Que el controlador siga actuando aún cuando la salida sea la adecuada para corregir el error. Controlar la salida antes de que se atrase. Realimentar la predicción de la salida. Sumar al error predicho con el modelo, el error real de la salida retardada con el retraso.

Dibuja el esquema diagrama de bloques genérico para un sistema con retardo que utiliza el predictor de Smith para cerrar el bucle de control. (aqui no se pude dibujar asi que dime cual es xulo). 1. 2. 3. 4.

Si se tiene el siguiente esquema de control bilateral, ¿qué representa 𝑲𝒆?. La fricción del dispositivo esclavo. La interacción con el entorno. La ganancia que aplicar entre el esclavo y el maestro. Resta al error predicho con el modelo, el error real de la salida.

Si se tiene el siguiente esquema de control bilateral, ¿cuál es el valor de 𝝉𝒔? Desarrollo. tau_s = K_{pm}(theta_s - theta_m). tau_s = K_{ps}(theta_m - theta_s). tau_s = K_{ps}(theta_s - theta_m). tau_s = K_{f} * f_s.

¿Cuál de las siguientes afirmaciones describe correctamente un sistema maestro-esclavo en teleoperación?. El esclavo lidera el movimiento del maestro. El maestro sigue al esclavo para mantener estabilidad. El esclavo replica los movimientos del maestro. No existe relación de control entre maestro y esclavo.

En un control fuerza-posición, el siguiente esquema, ¿a qué tipo de controlador en el esclavo se corresponde?. Controlador P. Controlador PD. Controlador PID. Controlador supervisado.

¿Cuáles son las 3 reglas importantes de un sistema pasivo? Desarrollo. Un sistema pasivo genera energía, dos sistemas pasivos forman uno activo, y su conexión es inestable. Un sistema pasivo no produce energía, la combinación de dos sistemas pasivos es pasiva, y la retroalimentación de dos sistemas pasivos es estable. Un sistema pasivo disipa calor, la combinación de dos sistemas pasivos es inestable, y requiere un control activo para funcionar. Un sistema pasivo tiene energía infinita, no se puede combinar con otros sistemas, y su estabilidad depende exclusivamente del retardo.

En un sistema de 2 puertos, el flujo de Potencia (P), ¿cómo se define? Desarrollo. P = f1 * e1 + f2 * e2. P = f1 * e1 - f2 * e2. P = e1 * e2 - f1 * f2. P = f2 * e2 - f1 * e1.

Respecto de la matriz de admitancias y de la matriz de impedancias, es correcto afirmar: En una relación entre maestro y esclavo cuya matriz de impedancias tiene la diagonal nula se puede decir que es una teleoperación bilateral. La matriz de admitancia se define como la relación entre las variables esfuerzo y las variables de flujo en un sistema de teleoperación. La matriz de impedancia se define como la relación entre las variables esfuerzo y las variables de flujo en un sistema de teleoperación. En una relación entre maestro y esclavo cuya matriz de admitancias tiene la diagonal nula se puede decir que es una teleoperación bilateral.

Respecto de las comunicaciones en los sistemas de teleoperación, es cierto: Las variables de onda proporcionan un esquema de codificación que es tolerante a la demora. La relación entre las fuerzas y las velocidades de los diferentes bloques de dos puertos puede ser presentada con la matriz jacobiana. Las matrices de dispersión relacionan la suma de las fuerzas con las velocidades. Con el fin de preservar la pasividad del sistema, la onda saliente de la transformación de scattering puede contener mayor energía que la onda incidente.

La definición: “Pasificación de la fuerza de control deseada que utiliza la amortiguación física del dispositivo”, ¿a qué tipo de sistema con pérdidas en la comunicación corresponde?. Algoritmo de delimitación de energía (EBA). Modulación de posición de configuración pasiva (PSPM). Pasividad-observador/pasividad-controlador (PO/PC). Enfoque de dos capas.

¿Cuáles son los 4 enfoques de Control Predictivo por Modelo (MPC) Robusto? Desarrollo. MPC lineal, MPC no lineal, MPC adaptativo y MPC jerárquico. MPC con ajuste de estrechamiento de restricciones, MPC con min-max, MPC de tubo y MPC multietapa. MPC basado en pasividad, MPC con retardo, MPC bilateral y MPC de fuerza. MPC de orden reducido, MPC de orden completo, MPC observador y MPC controlador.

Un observador de estados es: Un filtro que recibe como entrada la señal de entrada, u(t), de un sistema y genera una estimación sobre la salida y(t). Un filtro que genera una estimación sobre la entrada del sistema u(t). Un filtro que recibe como entradas las señales de la entrada, u(t), y de salida, y(t), de un sistema y genera una estimación sobre el estado x(t). Un filtro que recibe como entrada la señal de entrada, u(t), de un sistema y genera la señal de salida del sistema y(t).

¿Cuáles son los 3 tipos de orden en los que podemos clasificar los observadores, según el número de variables que son observadas? Desarrollo. Observador de primer orden, observador de segundo orden y observador de tercer orden. Observador de orden completo, observador de orden reducido y observador de orden mínimo. Observador de orden lineal, observador de orden no lineal y observador de orden adaptativo. Observador de orden continuo, observador de orden discreto y observador de orden híbrido.

Respecto de las arquitecturas de control reactivas y de comportamiento, es cierto: Se pueden colocar comportamientos en distintas capas para dotar de mayor complejidad al sistema y por tanto de menor inteligencia. Para cada apliación hay que diseñar los comportamientos desde cero. Cada componente tiene acceso a todos los sensores y actuadores. La interacción entre comportamientos puede darse sólo a través de los canales de entrada/salida.

¿Cuántos niveles tiene la arquitectura jerárquica NASREM?. 2. 4. 6. 8.

¿Cuál de las siguientes afirmaciones se corresponde con un esquema de control conmutado?. El comportamiento autónomo de <evitación-de-obstáculos> podría reducir la velocidad de navegación solicitada por el operador, en la proximidad de obstáculos. El comportamiento teleoperado sustituye al resto de comportamientos. El comportamiento autónomo prevalece sobre el resto de los comportamientos. Las consignas generadas por el operador se integran sumándose a las consignas generadas de forma local y autónoma.

¿Cuál es la característica principal de un control compartido?. Los movimientos del esclavo son controlados exclusivamente por comandos directos. La realimentación sensorial local no tiene influencia en los movimientos del esclavo. La combinación de comandos directos y retroalimentación sensorial local controla los movimientos del esclavo. No hay control alguno sobre los movimientos del esclavo.

¿Cuál de las siguientes afirmaciones sobre los sistemas hápticos es cierta?. Tienen sistemas de control simples. Mejoran la calidad de la teleoperación. Son pocos sensibles a los retardos de comunicación. No es necesaria adaptación previa para su uso.

Para la realización de tareas de telemanipulación, ¿cuál de las siguientes afirmaciones sobre la situación de las cámaras en los entornos remotos hay que tener en cuenta?. Se recomienda elegir la mayor resolución posible y las lentes de menor campo de vista posible. Un ángulo de línea de vista de 45º por encima de la horizontal proporcionan las mejores indicaciones visuales. El montaje de cámaras sobre el manipulador reduce la flexibilidad de posicionado. Las cámaras hay que situarles en el entorno independientemente de la tarea a realizar.

A la hora de presentar imágenes al operador, ¿qué es un sistema autoestereoscópico? Desarrollo. Dan sensacion de profundidad sin necesidad de dispositivos adicionales. Un sistema que requiere el uso de gafas polarizadas o de obturación para percibir la profundidad. Un sistema que utiliza cascos de realidad virtual (HMD) para lograr una inmersión total en el entorno remoto. Un sistema que proyecta dos imágenes superpuestas que deben ser separadas mediante filtros de color (anaglifos).

La aurelización es: La representación audible de datos como ayuda para navegación en mapas o base de datos. La realimentación auditiva añadida a la realimentación visual y cinemática. La percepción acústica equivalente a encontrarse en una determinada posición del espacio virtual. La síntesis de efectos auditivos tridimensionales.

La síntesis de efectos auditivos tridimensionales. Estimulan la sensación cinestésica de la piel. Se utilizan para transmitir información de fuerza, contacto y forma a la piel. Utilizan siempre motores piezoeléctricos para llevar a cabo una realimentación vibrotáctil. Utilizan una serie de elementos de pin individuales que se mueven perpendiculares a la superficie.

¿Cuáles son las 4 opciones de teleoperación multilateral?, enuméralas. Desarrollo. Control Unilateral, Control Bilateral, Control Trilateral y Control Cuadruple. SMMS (Single Master Multi Slave), MMMS (Multi Master Multi Slave), MMSS (Multi Master Single Slave) y SMSS (Single Master Single Slave). Maestro Activo, Esclavo Pasivo, Maestro Pasivo y Esclavo Activo. Teleoperación Directa, Teleoperación Supervisada, Telepresencia y Teleoperación Compartida.