Test Sistemas de producción automatizado

Las razones por las que un robot manipulador puede necesitar más grados de libertad de los que son estrictamente necesarios para posicionar y orientar su extremo sin restricciones, son fundamentalmente: Se pretende acceder a zonas del volumen de trabajo que están detrás de obstáculos. Se pretende ampliar el volumen de trabajo alcanzable en al menos una orientación. Se pretende ser capaz de ejecutar trayectorias alcanzando orientaciones complicadas y mantenerlas durante toda la ejecución del movimiento. Todas las anteriores afirmaciones son correctas.

Señalar la principal ventaja vs inconveniente de los reductores Harmonic Drive: Bajo coste vs grandes juegos. Alto par de transmisión vs gran peso. Pequeño peso vs alto coste. Elevado número de GDL vs dificultad de programación.

Señalar la afirmación correcta respecto a sensores de posición angular: Los encoders ofrecen una buena resolución, mientras que los potenciómetros ofrecen buena robustez mecánica. Los encoders ofrecen una buena resolución, mientras que los resolvers ofrecen una buena robustez mecánica. Los encoders ofrecen una mala robustez mecánica, mientras que las barreras ópticas de seguridad ofrecen una alta resolución. Ninguna de las afirmaciones anteriores es correcta con respecto a sensores de posición angular.

La sincronización de un robot es el proceso de: Corregir la posición de su antena RFID pudiendo acceder a los canales a los que está suscrito. Conexión de la etapa de potencia en los ejes para liberar los frenos del robot. Coordinación con otro robot para mejorar la calidad de la trayectoria. Calibrar o poner a cero las medidas incrementales de sus ejes previo a su funcionamiento.

Selecciona la manera más ligera de computar las coordenadas en A de un punto sin orientación, dadas sus coordenadas X Y Z con respecto a B: AH = AHB * BH. BH = BHA * AH. Ap = AHB * Bp. Bp = BHA* Ap.

A la hora de programar trayectorias, una de las ventajas de los comandos MoveJ frente a los MoveL, es que: Proporcionan una mejor comprensión de por donde se desplazará la herramienta. Ninguna, pues ambos permiten definir puntos de paso entre los puntos actual y final. Simplifican el diseño de movimientos directos hacia las superficies de contacto. Son más sencillas de calcular para el controlador.

¿Cuál es la tecnología de actuación más empleada actualmente para robots manipuladores de tamaño medio?. La actuación neumática pues es segura, eficiente y limpia, siendo muy sencilla su distribución y generación. La actuación electro-hidráulica pues combina las ventajas de actuadores hidráulicos y conversión de energía procedente de la red eléctrica. No destaca ninguna tecnología por encima de otras, siendo elección del fabricante cual usar en cada caso. Los actuadores eléctricos de tipo “brushless motor” por su ausencia de mantenimiento.

Los sensores de los robots industriales actuales, permiten: Detectar eventos del entorno lo que les permite acomodar su comportamiento según lo contemplado en su programa. Obtener la precisión y capacidad de cerrar los lazos de control. Detectar posición, velocidad y eventos discretos relacionados con el estado del robot y su entorno. Todas las anteriores.

El lenguaje de programación RAPID está compuesto por: Módulos, rutinas, grafos y nodos. Robtarget, tooldata, grafos y nodos. Robtarget, tooldata, collisioncheck y singularpoint. Módulos, rutinas, datos e instrucciones.

Robtarget: es usado para definir la posición de herramienta con respecto al robot. es usado para especificar posiciones sin orientación. es una estructura multifuncional y de lenguajes de robótica en general. es usado para definir la posición del robot y los ejes externos.

Un robot SCARA de 3 GDL, en posición de estiramiento máximo y anclado a una cinta transportadora, puede transportar una carga máxima de 9 kg. ¿Cuánto peso transportaría el robot si se encoge a la mitad?. La carga varía inversamente proporcional al cuadrado de la distancia. 18kg. 4,5kg. 9kg.

Se entiende por posición en marcas de un robot industrial: Aquella en la que las variables cartesianas son cero. Aquella en la que se permite la desactivación de los frenos del robot. Aquella que adopta tras llevar al máximo recorrido cada una de las articulaciones del robot. Aquella en la que las variables articulares del robot son cero.

¿Cuál es la instrucción correcta MOVEJ?. MOVEJ punto_origen, punto_destino, vel_max, fine, tool_0;. MOVEJ punto_destino, aceleracion_max, z5, tool_3;. Ninguna de las tres. MOVEJ punto_destino, vel_max, z5, tool_1;.

Los motores eléctricos tienen la siguiente ventaja respecto a los hidráulicos: Mayores ángulos de giro de las articulaciones. Reversibilidad de movimiento. Mayor par motor a mismo peso del actuador. Es el que permite un control más sencillo.

Una ventaja del uso de buses de campo es: Siguen un único estándar. Reducen el tiempo de acceso a los sensores. Ninguna opción es correcta. Minimización de cableado, mantenimiento….

La variable %IX1.2.1. Hace referencia a una variable del sistema del autómata. No sigue la norma. Hace referencia a una salida del autómata. Hace referencia a una entrada del autómata.

Si en un SFC tenemos una etapa de nombre “Llenar”, la variable “Llenar.x”: Es una variable tipo BOOL y debe ponerse a “1” por el programador para activar la etapa. Es una variable tipo TIME y representa el tiempo que ha estado activa una etapa que en el instante actual está desactivada. Es una variable tipo TIME y representa el tiempo de duración actual de la etapa. Es una variable tipo BOOL que toma valor “1” al activarse la etapa.

En un contador CTU cuando la señal conectada a R pasa de 0 a 1: No pasa nada si CU vale 0. La señal Q toma el valor 1. La señal CV toma el valor PV. La señal CV toma el valor 0.

¿Qué representa la siguiente figura?. Fin de secuencia simultánea. Fin de secuencia alternativa. Inicio de secuencia. Inicio de secuencia simultánea.

La expresión %IM3[%MW2]. Si %MW2=5 equivale a coger 5 variables tipo Bit. Ninguna opción es correcta. Si %MW2=5 equivale a coger 5 variables tipo Word. Si %MW2=5 equivale a %MW8.

La producción sostenible: Solo tiene en cuenta recursos naturales y energéticos. Es un problema de naturaleza local exclusivamente. Ninguna opción es correcta. Debe tener en cuenta el uso que se le va a dar al producto.

¿En qué consiste la estructura de control IF en lenguaje ST?. Acciones repetitivas. Todas las opciones son correctas. Acciones iterativas condicionales. Acciones condicionales.

¿Cuál de estas afirmaciones sobre los simuladores de células de fabricación flexible es falsa?. Permiten el ensayo de estrategias de producción. Ayudan a dimensionar la célula flexible. Ayudan a mejorar la productividad y el rendimiento. Los simuladores de células de fabricación flexible no se utilizan pues no son rentables.

Cada instrucción en lenguaje LI se compone de: Una entrada y una salida. Un operando y un operador. Un operador lógico y un operador matemático. Un código de instrucción y un operando.

La expresión %MW1:16:=0. Asigna todos los bits de %MW1 a cero. Se utiliza para comparar si %MW1 tiene todos sus bits a cero. Ninguna opción es correcta. Da valor cero a 16 palabras consecutivas en memoria empezando por la posición de %MW1.

De un sistema de producción podemos afirmar: Ninguna opción es correcta. Es independiente de los factores económicos. Está destinado a producir solamente bienes materiales. Generalmente incluye múltiples actividades.

El símbolo (R) en lenguaje de contactos: Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 1 y permanece así aunque la bobina se desactive. Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 0 y al desactivarse la bobina la variable se pone a 1. Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 1 y al desactivarse la bobina la variable se pone a 0. Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 0 y permanece así aunque la bobina se desactive.

Los denominados “bits del sistema” se identifican mediante instrucciones del tipo: %Di. %IWi. %MWi. %Si.

Para aplicaciones de automatización industrial, una de las ventajas de los PLCs frente a los PC convencionales es: La capacidad de cálculo. Ninguna opción es correcta. La normalización. La facilidad de añadir E/S.

En una planta pueden interconectarse dos buses de campo diferentes: Es imposible. Sí, porque todos los buses responden a un estándar de comunicaciones. Sí, porque todos tienen el mismo nivel físico del Modelo OSI. Sí, mediante el uso de pasarelos o adaptadores de protocolo.

En un temporizador TON cuando la señal IN pasa de 0 a 1: No se dispara, hasta que la señal de entrada IN pasa de 1 a 0. No se dispara, hasta que la señal ET es mayor que PT. La señal Q toma valor 1 y la señal ET comienza a cronometrar. La señal Q permanece a 0 hasta que ET es igual a PT.

¿Qué operadores son considerados aritméticos en lenguaje ST?. Operadores MOD y SQRT. Operadores ABS, INC, DEC. Operadores +, -, *, /. Todas las opciones son correctas.

Para etiquetar una acción que solamente se ejecuta únicamente en el primer ciclo de activación de una etapa: Usar una etiqueta P0. Usar una etiqueta N. Usar una etiqueta S. Usar una etiqueta P1.

En un sistema representado por un diagrama de estados: Siempre hay varios estados activos. Puede haber varios estados activos en cada instante. Puede estar a la vez activos el estado de reposo y cualquier otro. En cada instante puede haber exclusivamente un estado activo.

En una planta pueden interconectarse dos buses de campo diferentes: Sí, porque todos los buses responden al mismo estándar de comunicaciones. No se emplean nunca diferentes buses de campo en una planta. Es imposible. Sí, mediante el uso de pasarelas o adaptadores de protocolo.

La siguiente línea de programa: %M0 se pone a 0 cuando %M0, %M1 y %M2 valen 0. %M0 se pone a 1 cuando %M0, %M1 y %M2 valen 1. Nunca activa el bit %M0 porque nunca se cumple. Activa el bit %M0 la primera vez que se ejecuta el programa.

En los sistemas lógicos secuenciales: La salida del sistema depende exclusivamente del valor de las variables de salida en cada instante. La salida del sistema depende únicamente del valor de las entradas en un instante. La salida del sistema depende exclusivamente del valor de las entradas en cada instante. Se modelan con diagramas de estados, redes de Petri o diagramas funcionales.

Un bloque de función que represente como señal de entrada EN (enable), solo estará operativo si: La señal EN se encuentra a nivel bajo (FALSE) o no se utiliza. La señal EN tiene como entrada un valor entero menor que 1. La señal EN tiene como entrada un valor entero mayor que 3. La señal EN se encuentra a nivel alto (TRUE) o no se utiliza.

¿Qué tipo de aplicación informática nos puede ayudar para el diseño de una línea de producción?. Software de trazabilidad. Sistemas SCADA. Sistemas CIM. Simuladores como ARENA.

El lenguaje de contactos: Tiene su origen en los lenguajes literales utilizados previamente en la automatización. No sirve para programar autómatas modernos. Se utilizaba mucho en automatización pero actualmente está en desuso. Tiene su origen en los esquemas electromecánicos empleados en control.

Un bus de campo está prioritariamente diseñado para: Conectar los equipos de automatización a Internet. Comunicar solo los controladores con los sensores. Comunicar equipos a nivel de dirección corporativa. Comunicar equipos de automatización como controladores, sensores y actuadores.

¿Es correcto el siguiente diagrama de estados?. Sí, los diagramas de estado incluyen líneas de transición encima de las flechas. No, en los diagramas de estado no hay círculos sino rectángulos. No, en los diagramas de estado no hay flechas. No, los diagramas de estado no incluyen las líneas de transición.

En los bloques de funciones de UnityPro, que poseen entrada EN: Si tiene algún contacto de entrada, el bloque funcionar nunca se ejecuta. Si se conecta EN debe conectarse ENO. Por defecto tiene valor 0 y el bloque funcional no se ejecuta salvo que conectes un contacto activado. Por defecto tiene valor 1 y el bloque funcionar se ejecuta si no hay nada conectado a la entrada EN.

¿Cuál de estas declaraciones de un temporizador TON en lenguaje ST es correcta?. TEMP_0(IN:=%I0.1.0, PT:=4, Q=>%Q0.2.0);. TEMP_0(IN:=4, PT:=%I0.1.0, Q=>%Q0.2.0);. TEMP_0(IN:=%I0.1.0, PT:=%Q0.2.0);. TEMP_0(IN:=%I0.1.0, PT:=t#5s, Q=>%Q0.2.0);.

Las instrucciones en lenguaje LI se organizan en: Tablas. Todas las opciones son correctas. Matrices. Secuencias.

El bloque PID del autómata: Es un bloque función para hacer control. Requiere el uso de variables analógicas. Se programa en la CPU sin requerir módulos adicionales. Todas las opciones son correctas.

¿Normalmente qué razón lleva a usar etiquetas RFID pasivas de mayor tamaño?. Para que tengan más memoria. Para que no se pierdan. Ninguna opción es correcta. Para que se detecten a mayor distancia.

En un contador CTU cuando la señal conectada a R pasa de 0 a 1: No pasa nada si CU vale 0. La señal CV toma el valor PV. La señal Q toma el valor 1. La señal CV toma el valor 0.

La instrucción EXIT en lenguaje ST permite: Ninguna opción es correcta. Detener la ejecución del programa principal. Pausar la ejecución del programa principal hasta que se indique que continúe mediante la instrucción CONTINUE. Detener la ejecución de un bucle de control y continuar el programa después de la instrucción END que indica la finalización de dicho bucle.

Los sistemas de fabricación flexible (FMS): No tienen un software específico para el sistema de control por computador. No permiten cambios en las rutas de procesamiento y distribución. Ninguna opción es correcta. Consideran a los recursos humanos como un componente más.

En el siguiente diagrama SFC la etapa M_parpadeo es: El paso o etapa final. Una etapa cualquiera. La etapa o paso inicial. Una macroetapa.

La variable %IW0.3.2. Hace referencia a una variable de sistema del autómata. Hace referencia a una salida digital del autómata. No sigue la norma. Hace referencia a una entrada analógica del autómata.

En el SFC del dibujo: Cuando se activa el sensor FC1A se termina la simultaneidad. Cuando la transición T4_dcha_izq es cierta se ejecuta la etapa E6_SubirB1 y si es falsa se ejecuta E7_SubirB2. IncCnt2 es una acción que se ejecuta cuando se termina la simultaneidad. Las etapas E6_SubirB1 y E7_SubirB2 comienzan a ejecutarse a la vez.

En un sistema representado por un diagrama de estados: Siempre hay varios estados activos. Puede haber varios estados activos en cada instante. Puede estar a la vez activos el estado de reposo y cualquier otro. En cada instante puede haber exclusivamente un estado activo.

En las variables analógicas: Ninguna opción es correcta. Los valores de las variables son siempre entre 0 y 10. Toman el mismo valor del sensor conectado y en la misma escala. Es necesario adaptar la escala de las variables.

La instrucción CAL en lenguaje LI permite: Declarar únicamente un bloque de función de tipo temporizador. Inicializar una variable de tipo entero. Declarar únicamente un bloque de función tipo contador. Declarar cualquier bloque de función.

La variable %IW1.2.1. Hace referencia a una entrada de tipo booleano en el módulo de posición 2 del rack extendido, del autómata. Hace referencia a una entrada de tipo booleano en el módulo de posición 1 del rack extendido, del autómata. Hace referencia a una entrada de 16 bits en el módulo de posición 2 del primer rack, del autómata. Hace referencia a una entrada de 16 bits en el módulo de posición 2 del rack extendido, del autómata.

Las instrucciones de acción disponibles en lenguaje LI son: AND, OR, LD y ST. AND, OR, S y R. LD y ST. ST, STN, S y R.

¿Cuál de los siguientes temas no está relacionado con el flujo de materiales?. Selección. Trazabilidad. Identificación. Ninguna opción es correcta.

Los sistemas SCADAs: Ninguna opción es correcta. Son aplicaciones exclusivamente de diseño de plantas industriales. No se conecta al proceso para no interferir con el. Incluyen interfaz de usuario y comunicaciones con el proceso.

Las aplicaciones de simulación de la producción permiten: Gestionar alarmas. Todas las opciones son correctas. Conectarse con los equipos de campo para realizar ciertas labores de control. Identificación, análisis y gestión de cuellos de botella del proceso productivo.

La instrucción FE en lenguaje ST tiene la siguiente función: Puesta a 1. Puesta a 0. Flanco ascendente. Flanco descendente.

El símbolo (S) en lenguaje de contactos: Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 1 y al desactivarse la bobina la variable se pone a 0. Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 0 y permanece así aunque la bobina se desactive. Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 0 y al desactivarse la bobina la variable se pone a 1. Cuando se activa la variable que tenga asociada se pone a 1 y permanece así aunque la bobina se desactive.

En los buses de campo la comunicación es: Tradicionalmente paralela. Utiliza el bucle 4-20 mA. Sólo punto a punto. Digital, bidireccional y multipunto.

Los sistemas ERP: Gestionan las comunicaciones de una empresa. Son herramientas de fabricación. Ninguna de las anteriores. Facilitan la planificación de recursos de las empresas.

El concepto de fabricación integrada por computador (CIM): Se refiere exclusivamente a la utilización de computadores y aplicaciones informáticas en el sistema productivo. Se centra en la gestión de las máquinas y robots de una fábrica. Se refiere a la gestión a nivel de empresa utilizando aplicaciones informáticas ERP y MES. Incluye la integración mediante el uso de sistemas informáticos y comunicación de datos de todas las áreas de la empresa.

Las aplicaciones informáticas SCADA: Sustituyen a los autómatas programables en el control de equipos. Evitan el uso de operadores en las fábricas. Son aplicaciones HMI. Permiten la supervisión de una planta, permitiendo modificar consignas y facilitan el manejo de la información de los procesos.

¿Qué es la trazabilidad?. Normativa de la UE para recoger una base de datos con las materias primas de cada producto. Software de identificación de productos. Integración de los sistemas de producción mediante una base de datos única y compartida. Capacidad para reconstruir el historial de la utilización o la localización de un artículo o producto mediante una identificación registrada.

Una planta de proceso: Se refiere a todo tipo de proceso de fabricación. Son las etapas que se realizan en todos los proceso de fabricación y producción. Ninguna de las anteriores. Es un tipo de fábrica que transforma materiales en masa.

En un sistema representado por un diagrama de estados: Puede haber varios estados activos en cada instante. Siempre hay varios estados activos. Puede estar a la vez activos el estado de reposo y cualquier otro. En cada instante puede haber exclusivamente un estado activo.

En los sistemas lógicos combinacionales: La salida del sistema depende del valor de las entradas en un instante y del estado interno del sistema. Se modelan con diagramas de estados, redes de Petri o diagramas funcionales. La salida del sistema depende exclusivamente del valor de las variables de salida en cada instante. La salida del sistema depende exclusivamente del valor de las entradas en cada instante.

Un PLC controlando un sistema industrial siempre suele ir ligado a: Una pantalla, un teclado y un ratón. Un teclado y una pantalla. Ninguna de las anteriores. Una pantalla táctil.

Para aplicaciones de automatización industrial, una de las ventajas de los PLCs frente a los PC convencionales es: La capacidad de cálculo. La normalización. Ninguna de las anteriores. La facilidad de añadir E/S.

Un sistema combinacional se representa mediante: Diagramas de estado. Con todas las anteriores. Diagramas de Petri. Funciones lógicas.

La norma IEC 61131, en su tercera parte: Deja abierto los lenguajes a lo que consideren los fabricantes. Define únicamente lenguajes de estructura. No hace referencia a los lenguajes de programación. Define 1 lenguaje de estructura y 4 de programación.

La siguiente línea de programación: Manda al estado representado por %M2 al inicializar el programa. Es una asignación de salidas. Ninguna de las anteriores. Representa un cambio entre dos estados.

Un bus de campo está prioritariamente diseñado para: Conectar los equipos de automatización a Internet. Comunicar sólo los controladores con los sensores. Comunicar equipos a nivel de dirección corporativa. Comunicar equipos de automatización (controladores, sensores y actuadores).

Una ventaja del uso de buses de campo es: Reducen el tiempo de acceso a los sensores. Siguen un único estándar. Ninguna de las anteriores. Minimización costes de cableado, mantenimiento, ….

En una planta pueden interconectarse dos buses de campo diferentes: Es imposible. Sí, porque todos los buses responden a un estándar de comunicaciones. Sí, porque todos tienen el mismo nivel físico del Modelo OSI. Sí, mediante el uso de pasarelas o adaptadores de protocolo.

¿Por qué se procura que los actuadores de un robot estén situados lo más cerca posible de su base?. Para poder utilizar transmisiones y reductores. Para vencer pares estáticos elevados. Para lograr un desacople cinemático entre los eslabones del robot. Para lograr aceleraciones altas e inercias bajas en los últimos eslabones.

¿Cuál es el inconveniente más importante de la programación por guiado de un robot manipulador empleado en una línea de producción de una fábrica?. No es posible usar el robot y se emplea en cambio un maniquí. Es lenta y no permite una visión global de la lógica de la aplicación. No tiene, es la mejor opción a aplicar en este caso. Sería necesario parar la línea de producción para poder completar la programación.

¿Cuál es la instrucción correcta MOVEJ?. MOVEJ punto_origen, punto_destino, vel_max, fine, tool_0;. MOVEJ punto_destino, aceleracion_max, z5, tool_3;. Ninguna de las tres. MOVEJ punto_destino, vel_max, z5, tool_1;.

Se tiene: (1) un encoder relativo de 360 cuentas con una posibilidad de multiplicación por 4, y (2) un resolver con un Convertidor Analógico-Digital de 10 bits. ¿Con cuál de estos dispositivos se alcanza una resolución de 0,35º en la articulación sin reductor?. Encoder. Resolver. Ninguno. Se alcanza dicha resolución con cualquiera de los dos dispositivos.

La sincronización de un robot es un proceso de: Puesta a cero de los frenos del robot. Coordinación con otro robot para mejorar la calidad de la trayectoria. Llevar al máximo las articulaciones del robot Ven. Puesta a cero de los contadores de control.

Un robot “araña” de 4 GDL, como el de la figura, en posición de estiramiento máximo y colgado del techo puede transportar una carga máxima de 3 kg. ¿Cuánto peso transportaría el robot si se encoge a la mitad?. 6 kg. 4,5 kg. La carga varía inversamente proporcional al cuadrado de la distancia. 3 kg.

Se entiende por posición de marcas de un robot industrial a aquella: en la que las variables en el espacio de la tarea son cero. en la que se permite la desactivación de los frenos del robot. que adopta tras llevar al máximo recorrido cada una de las articulaciones del robot. en la que los valores de las variables articulares son cero.

En un mecanismo de transmisión de movimiento de una articulación basado en paralelogramo, cuyas características son dos barras longitudinales de 1m y dos barras transversales de 0.1m constante, ambas en el mismo plano, ¿Cuál es el rango de movimiento de la articulación?. 2π. π/2. 0. ±π/2.

Se tiene: a) un encoder relativo de 1024 cuentas con una posibilidad de multiplicación por 4, y b) un resolver con un Convertidor Analógico-Digital de 12 bits. ¿Con cuál de estos dispositivos se alcanza una resolución de 0,35º en la articulación sin reductor?. Encoder. Resolver. Ninguno. Igual.

En la pirámide de automatización, podremos encontrar un PLC: En cualquier nivel de la misma. Solamente en los niveles más altos de la pirámide (corporativo y sistema). En todos los niveles a excepción del nivel de dispositivo. Típicamente en los niveles de campo y de área y célula.

Las aplicaciones informáticas SCADA: Sustituyen a los autómatas programables en el control de equipos. Evitan el uso de operadores en las fábricas. Son aplicaciones HMI. Permiten la supervisión de una planta, permitiendo modificar consignas y facilitan el manejo de la información de los procesos.

Los AGVs. Son sistemas de identificación que se usan en la industria. Son simuladores de lineas de producción. Son vehículos industriales teleoperados por un operario. Son sistemas de transporte industrial autoguiados.

¿Qué es la trazabilidad?. Normativa de la UE para recoger una base de datos con las materias primas de cada producto. Software de identificación de productos. Integración de los sistemas de producción mediante una base de datos única y compartida. Capacidad para reconstruir el historial de la utilización o la localización de un artículo o producto mediante una identificación registrada.

¿Qué función en lenguaje de contactos se asemeja a la instrucción LD en lenguaje LI?. Bobina normalmente abierta. Bobina normalmente cerrada. Contacto normalmente cerrado. Contacto normalmente abierto.

¿Cuál de estas declaraciones de un temporizador TON en lenguaje ST es correcta?. TEMP_0(IN:=%I0.1.0, PT:=4, Q=>%Q0.2.0);. TEMP_0(IN:=%I0.1.0, PT:=%Q0.2.0);. TEMP_0(IN:=4, PT:%I0.1.0, Q=>%Q0.2.0);. TEMP_0(IN:=%I0.1.0, PT:=t#5s, Q=>%Q0.2.0);.

Dada la siguiente instrucción en lenguaje ST “mi_contador(CU:=%I0.1.5, OR:=%I0.1.1, R:=%I0.1.2, PV:=100, Q=>%Q0.2.1, CV=>%MW5);”: La variable de salida %Q0.2.1 toma valor “1” cuando se activan a la vez las entradas %I0.1.5 y %I0.1.1. La variable de salida %Q0.2.1 toma valor “1” cuando se activa la entrada %I0.1.1. La variable de salida %Q0.2.1 toma valor “1” cuando la variable mi_contador.PV alcanza el valor 100. La variable de salida %Q0.2.1 vuelve a valor “0” cuando se activa la entrada %I0.1.2.

La variable %QW0.3.2. Hace referencia a una entrada digital del autómata. Hace referencia a una salida analógica del autómata. Hace referencia a una variable de sistema del autómata. No sigue la norma.

La expresión %MW1:16:=0. Se utiliza para comparar si %MW1 tiene todos sus bits a cero. Asigna todos los bits de %MW1 a cero. Ninguna de las anteriores. Da valor cero a 16 palabras consecutivas en memoria empezando por la posición de %MW1.

El bus AS-Interface: Utiliza fibra óptica como medio de transmisión. Tiene tiempos de ciclo muy largos. Está diseñado para comunicar controladores con equipos de gestión. Está pensado para unir sensores y actuadores al controlador.

Si se quiere hacer un movimiento seguro, y no muy largo, en un robot ABB escogeremos: Un MoveC con un radio pequeño. Un MoveJ con una velocidad no muy elevada. Todas las opciones son correctas. Un MoveL con alta precisión.

El problema cinemático directo: Determina las coordenadas articulares partiendo de las cartesianas. Se resuelve siempre empleando trigonometría. Todas las anteriores. Determina las coordenadas cartesianas partiendo de las articulares.

Las matrices de transformación homogéneas representan: Perspectiva, ángulos de Euler, coordenada cartesianas y cuaternios. Orientación, dimensión, translación, rotación. Translación, rotación, dimensionado y escalado. Posición, orientación, perspectiva y escalado.

A la hora de programar trayectorias, una de las ventajas de los comandos MOVEJ frente a los MOVEL, es que: Proporcionan una mejor comprensión de por donde se desplazará la herramienta. Ninguna, pues ambos permiten definir puntos de paso entre los puntos actual y final. Simplifican el diseño de movimientos directos hacia las superficies de contacto. Son más sencillas de calcular para el controlador.

A la hora de programar robots industriales debemos hacerlo: Siempre mediante código RAPID. Mediante código. Múltiples formas excluyentes como, mediante código, teleoperación y voz. Múltiples formas compatibles como, por demostración, guiado, código.